Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Wheelycontroller für 1:5er RC Motorrad?
Hallo,
nachdem ich fast 3 Jahre nicht mehr aktiv tätig war und 259016 Beiträge verpasst hab, bin ich auf ein Problem gestossen, wo ich grad nicht weiterkomme.
Es geht um Ein 1:5er Motorrad welches durch einen Sensor so begrenzt wird das man einen schönen Wheely ganz ohne Überschlag, leicht und reproduzierbar auf den Asphalt legen kann. Das Problem daran ist der Sensor, denn ich habe noch keinen passenden gefunden.
Beim Googeln nach Winkelsensoren konnt ich nur welche finden die Flüssigkeiten beinhalten, wo ich denke das diese durch Vibrationen und beschleunigen des Motorrads beinflusst werden. Heligyros kommen auch nicht in Frage weil diese nur die Drehrate erkennen und den Winkel nicht kennen.
Eine Alternative wäre ein Entfernungssensor der am Bug der den Abstand misst, doch ich bin mir nicht sicher ob das auch auf bewegten Untergrund funktioniert, schließlich sind Geschwindikeiten über 50km/h locker möglich.
Ein weiteres Problem für mich ist die Elektronik, den diese müsste das Signal was vom Emfänger an den BL-Controller geht begrenzen. Löten ist kein Problem, nur kenn ich mich mit den ganzen IC´s nicht allzugut aus.
Das ganze soll natürlich so leicht und robust wie möglich sein, und mit 5 oder 7,2V laufen, 11,1V wäre auch noch machbar.
Ich hoffe ihr könnt mir dabei ein paar Tipps geben, schließlich bin ich hier im besten Elektronik und Robotikforum was ich kenne ;)
MfG
Stitch
BastelWastel
19.07.2008, 20:49
Nimm einen Drehratensensor wie du beschrieben hast und intergriere die Messung auf, dann hast du die Winkeländerung.
Der uC der die Integration macht kann auch gleich das Signal vom Empfänger verarbeiten und die Regelung des Ausgangs-Signals übernehmen.
Hallo,
also müsste ich einen Modellbau Gyro zerlegen? Oder wo kann man einen Gyro sonst einzeln erwerben? Hab bislang nur den MuRata Gyros gefunden, aber die sind nicht Vibrationsfest.
BastelWastel
20.07.2008, 00:54
Gyros bekommst du beim Griechen deines Vertrauens.
Such mal nach 'Drehratensensor', da findest du bestimmt was.
Z.B. einen ADXRS von AnalogDevices...gibt auch billigere Hersteller, aber da hab ich leider keine Namen im Kopf. Die SuFu kann dir da bestimmt mehr verraten.
Hallo Stitch,
vielleicht findest Du etwas in dieser Dissertation (http://doc.utwente.nl/50804/1/thesis_Kooi.pdf). Auf S. 18 findest Du eine Tabelle kommerzieller Drehratensensoren.
MfG
Fred
1:5 ist doch recht groß..da würde ich lieber versuchen einen Abstandssensor zum Boden einzubauen, vielleicht sogar einen rechts und einen links um seitliches Kippen zu erkennen.
Mit einem Gyro würde ich mich nicht rumschlagen...da hast du Drift und brauchst auch erstmal einen Referenz.
Als Sensortyp würde ich Ultraschall vorschlagen. SRF08 oder so könnte klappen.
Bekommt man die Wheelies denn ansatzweise mit der Fernsteuerung hin?
Also ich hab mir jetzt die Dissertation angeschaut und nach den aufgelisteten Sensoren gesucht, konnte aber nur wenige finden die es in DE erhältlich sind.
Der beste und güstigste für den Einsatzzweck davon ist der ADXRS150 - 150 °/sec, den gibs für 65 Euro.
Mit dem Ultraschallsensor SRF08 für 44€ könnte das Ganze einfacher gehen, kann der eigedlich auch durch die Lexan Verkleidung durchmessen? Weil die 3cm mind. Abstand sind sonst nicht drin, und mir würds auch nicht gefallen wenn der unterm Motorrad vorsteht, denn sonst ist der nicht lange da ;)
Mit nem ruhigen Finger und etsprechender Motorleistung kann man schon ganz schöne Wheelys hinbekommen, nur wenns nicht klappt ist der Sturz nacher um so spektakulärer :D
kann der eigedlich auch durch die Lexan Verkleidung durchmessen?
Nein, da müsstest du ein Loch reinmachen, oder du findest noch eine andere Stelle.
Wie ist eigentlich die Hysterese vom Antrieb und kannst du damit auch Bremsen?
Also wenn die Kette ordendlich gespannt ist, sind vielleicht nen paar Millimeter Spiel noch da.
Im Grunde soll auch das Vorderrad nur ein paar Zentimeter nach oben gehen, also nur in der Beschleunigungsphase wheelen, daher wäre eine Regelung gut, wo es nicht zur Entlastung der Kette kommt, also auch kein Spiel entsteht.
Das Motorrad so hoch zu ziehen das es sein Gleichgewicht hält wär zwar auch ganz nett, aber wirft weiter Probleme mit dem Seitlichen Umfallen und der Beendigung auf, den wenn das Motorrad zu hart aufschlägt fängt die Lenkung an zu flattern und es führt zum Sturz
Das Bremsen erfolgt eimal über Vorderrad Scheibenbremse und etwas auch übers Hinterrad, also Motorbremse. Der Antrieb sollte aber das Motorrad im Wheely schon stark genug abgebremsen, das ein Bremsen vom Motor unnötig wird, eher muss man weiter Beschleunigen um den Wheely zu halten.
Das Motorrad so hoch zu ziehen das es sein Gleichgewicht hält
Ich d8te darauf läuft es hinaus. :)
Wheely auf dem Vorderrad ist doch viel cooler :D
Wheely auf dem Vorderrad ist doch viel cooler :D
Natürlich, aber leider Reicht der Grip des Vorderrades nicht aus um soweit zu kommen, zumal dann wahrscheinlich das Vorderrad wegknickt ](*,)
Ich d8te darauf läuft es hinaus. Smile
Ich wollte erst mal das einfachere versuchen, den das könnte ich auch nicht mehr mit nem Entfernungssensor erreichen, das Motorrad wäre dann senkrecht, also würde Männchen machen und der Sensor schaut in Leere ;)
oberallgeier
20.07.2008, 12:11
Hallo Ihr,
ich kann zwar (noch) keinen Wheely mit meiner Bandit, aber ich glaube mit ähM_Key, daß das mit dem Abstandssensor eine gute Idee ist.
1:5 ist doch recht groß..da würde ich lieber versuchen einen Abstandssensor zum Boden einzubauen, vielleicht sogar einen rechts und einen links um seitliches Kippen zu erkennen.
Als Sensortyp würde ich Ultraschall vorschlagen. SRF08 oder so könnte klappen.
Es gibt ja mehrere Mess-Systeme: optische oder akustische. Leider weiß ich nichts über die Wandlungszeit und die mögliche Auflösung der Ultraschallsensoren. Die Laufzeit ist bei Schall natürlich deutlich langsamer als bei Licht :). Bei einem vermuteten Abstand von 20 cm sind das (hin und zurück) bei Schall mickrige 1/1000stel Sekunden für die Schalllaufzeit. Das ist nicht viel. Allerdings - wie erwähnt - kommt dazu die Wandlungszeit. Ich vermute, dass bei dem eben genannten Abstand zwischen 20 (Fahrtzustand) und 40 cm (Wheely) eine neue Messung etwa alle 30 ms bereitsteht - einschließlich der Dauer für die Signalauswertung vom SRF. @ähM_Key - wie lange braucht so ein SRF denn von einer Messung bis zur nächsten für den fraglichen Abstandsbereich ?
Nachteilig finde ich bei den SRF´s, dass die Messfrequenz beeinflusst wird von der Messdauer, da ja das Messergebnis als Länge eines High-Signals am Ausgangspin angegeben wird. Bei unterschiedlich langer Abtastrate wird natürlich auch die Regelung etwas komplexer/schwieriger. Ausserdem sind die Sharp-Sensoren mit ca. 5mmx5mmx40mm deutlich kompakter und besser zu verbergen.
Abstand: Ich nehme mal an, dass der Abstand von Sensoren auf Höhe der Motorgondel, etwa Knie- bis Fersenhöhe mit 45° bis 60° gegen die Waagrechte nach hinten-unten geneigt - gemessen wird. Das gäbe bei einem Wheely meiner Meinung nach eine gute Verlauf des Abstands.
Über die Messdauer der otpischen Sharpsensoren gibts einen sehr kompetenten Bericht von Manf hier (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=12205). Ich selber messe mit einem GP2D120, der kann in einem Bereich von 50 bis 400 mm prächtige Ergebnisse (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=384168#384168) abliefern. Die neuen Messungen liegen alle 40 ms vor und können vom ADC per Interrupt abgeholt werden. Ich kann mir vorstellen, dass man hier mit 100 Hz bis 1 kHz abtastet (mit 1,2 MHz mache ich das) , sodass man neue Messwerte entsprechend der Abtastrate plus Wandlungszeit des ADC vorliegen hat. Bei 1kHz Taktung des ADC´s bekomme ich also einen neuen Messwert 40 ms (sensor) + 1 ms (max Abtastzeit) + 0,2 ms (max Wandlungsdauer des ADC), insgesamt rund 42 ms nach dem Ereignis.
Im Abstandbereich 400 mm kann ich mit dem GP2D120 theoretisch 5 mm auflösen, im Abstandsbereich um 200 mm kann ich theoretisch 1 mm auflösen - jeweils mit 10 bit ADC-Wandlung, Bei Abständen unter 200 mm wird die Auflösung noch besser.
@Stich: Daraus könntest Du Dir schon mal für einen optischen Sensor die erfassbare Steig-/Drehgeschwindigkeit des 1:5-Bikes beim Wheely schätzungsweise ausrechnen.
Um sich das ganz mal bildlich vorzustellen hab ich hier mal nen Pic vom Rc-Motorradshop ausgeliehen: http://rc-motorradshop.de/produkte/fm-1e_yamaha/bilder/bild0312.jpg
Außerdem noch nen Bild von meinem eigenen Motorrad:
http://img503.imageshack.us/img503/3023/dsc00225kv2.jpg
Wo ich grad deine Antwort sehe oberallgeier, das Motorrad hat eine Gesamtlänge von 40cm
Max. Wheelyhöhe wäre knapp über 25cm je nachdem wo der Sensor positioniert ist und ob dieser nun im 90° Winkel zu der Fahrzeuglinie oder so angeordet ist das er im Wheely die Straße im 90° Winkel trifft.
Hi Stitch,
bitte entschuldigt meine OT-Frage und meine Ignoranz: Wie wird so ein RC-Motorrad-Modell denn überhaupt seitlich stabilisiert? Muss man das senderseitig machen oder werden im Modell elektronische Tricks/Sensoren zur Erhöhung der lateralen Stabilität eingesetzt?
MfG
Fred
Besserwessi
20.07.2008, 12:36
Wenn der Abstabdsensor zu langsam ist, dann müßte man eventuell doch den Drehratensensor (=Gyro) dazu mehmen. Mit dem extra Drehratensignal wird es einfacher werden die Regelung stabil zu kriegen, denn der Liefert direkt das Differentialglied. Mit einfachen Neigungssensoren (oder Beschleunigungssensoren) wird das wegen der Beschleunigung beim Fahren schwierig.
@fhs
Das Motorrad stabilisiert sich von selbst, so wie beim freihandigen fahren mit Fahrrad oder Motorrad. Also es muss immer in Bewegung sein sonst fällt es auf die seitlichen Sturzbügel (in den Bildern grad nicht abgebildet) die es ermöglichen beim erneuten beschleunigen sich wieder aufzurichten und weiter zu fahren, außerdem schützen sie die Karosserie vor Kratzern.
oberallgeier
20.07.2008, 12:55
Hübsches Bike :)
Warum hast Du bei einem Sport-/Rennbike ne upsidedown-Gabel? Ich dachte bisher immer, das sei eher was für Enduros?
... so angeordet ist das er im Wheely die Straße im 90° Winkel trifft.Hmm, noch besser: dann wäre für einen Abstandssensor der richtige Montageort mit ausreichend Platz die Unterseite der Sitzbank. Leicht übers Hinterrad gepeilt, steht dann die Achsen-Achsenlinie etwa auf 60 .. 75° wenn Du den Sensor gerade auf 90° zur Strasse hast. Ja, macht Sinn.
Hübsches Bike :)
Warum hast Du bei einem Sport-/Rennbike ne upsidedown-Gabel? Ich dachte bisher immer, das sei eher was für Enduros?
Danke :)
Weil alle Supersportler die ich kenne mit USD´s rumfahren, außerdem sieht die sehr schick aus :D
... so angeordet ist das er im Wheely die Straße im 90° Winkel trifft.Hmm, noch besser: dann wäre für einen Abstandssensor der richtige Montageort mit ausreichend Platz die Unterseite der Sitzbank. Leicht übers Hinterrad gepeilt, steht dann die Achsen-Achsenlinie etwa auf 60 .. 75° wenn Du den Sensor gerade auf 90° zur Strasse hast. Ja, macht Sinn.
Ja, hab ich auch schon überlegt, aber wenn das Motorrad dann auf den Hinterrad ist, dann läuft die Federrung/Dämpfung allein über den hinteren Dämpfer. Somit würde sich die Distanz bei Unebenheiten stärker ändern als bei einer Position in Nähe des Vorderrades.
Es sei denn man treibt es soweit, dass die Schwinge senkrecht steht :cheesy:
oberallgeier
20.07.2008, 13:54
... wenn das Motorrad dann auf den Hinterrad ist, dann läuft die Federrung/Dämpfung allein über den hinteren Dämpfer. Somit würde sich die Distanz bei Unebenheiten stärker ändern als bei einer Position in Nähe des Vorderrades ...Stärker, ja. Aber wenn der Sensor so weit wie möglich hinten ist und über das Hinterrad peilt, dann steht der rund 45° zur Tangente an den Federweg des Hintererades. Damit ist der Federweg-Einfluss nur 70 % (1 / wurzel(2)). Und wenn die Schwinge 45° steil steht, dann sollte das Durchfedern wohl ein geringes Problem sein?
Wenn man die Maximalentfernung einschränkt (was ja möglich ist, 6m braucht ja keiner ;) ) wenige ms Messzeit. Konkret hab ich's nicht mehr in Erinnerung, aber 50Hz sollten drinn sein.
Problematisch sehe ich da eher die recht geringe Auflösung von 1cm...deshalb würde ich den Sensor auch so weit wie möglich vorn anbringen.
@Stitch: Wo ist eigentlich das Problem beim Wheely per Hand? Kippt die Kiste dauernd nach hinten um? (Nur um mal rauszufinden auf was es ankommt..)
@Stitch: Wo ist eigentlich das Problem beim Wheely per Hand? Kippt die Kiste dauernd nach hinten um? (Nur um mal rauszufinden auf was es ankommt..)
Ein anderer RC-Biker hatte mich angeschrieben ob es möglich ist einen Wheely-Controller zu basteln, er hatte schon erfolglos mit nen Heli Gyro experimentiert. Ich hatte vorher selber nicht großartig an sowas gedacht, denn man kann auch ohne elektrische Hilfe wheelen, was durchaus seinen Reiz hat. Aber da man nicht selber der Fahrer ist und die Haftung des Untergrunds immer unterschiedlich ist, passiert dabei auch häufig ein Überschlag, der nach Geschwindigkeit hässliche Kratzer und auch Defekte hervorruft.
Und da ich auch mal wieder versuchen will in die Elektronik und Microcontroller- Welt einzusteigen, hab ich mir überlegt das Ganze mal etwas weiter zu verfolgen um Geld gegen Wissen einzutauschen ;)
Das schwierigste bei den Entfehrnungsmesser ist erstmal eine passende Position zu finden, ich hab hier nen Sharp GP2D120 und versuche dafür den idealen Platz zu finden.
Am Heck des Motorrads scheint wirklich eine gute Stelle zu sein, nur sollte der Sensor nicht funtionieren, wird er auch das erste Teil sein was in Mitleidenschaft gerät :D
Ich hab mal mit meinem Handy nen Bild gemacht in "Wheely"- Position
Das Heck ist im Ausgefederten Zustand 16cm vom Boden entfernt.
Dabei hab ich an 4 Stellen Möglichkeiten den Sensor zu befestigen, A= Heck an der Karosserie, B= Heck am Chassis, C= Schwinge, D= Akku/Chassis vorne
http://img152.imageshack.us/img152/463/dsc00380dgo4.jpg
Ist es denn problemlos wenn ein Entfernungsmesser auf eine bewegte Fläche trifft?
oberallgeier
20.07.2008, 15:52
... Am Heck des Motorrads scheint wirklich eine gute Stelle zu sein, nur sollte der Sensor nicht funtionieren, wird er auch das erste Teil sein was in Mitleidenschaft gerät ...Bei der von mir angedachten Position mit 45° Neigung für den "Normalfall" - siehe Bild - müsste er etwa so positioniert werden. Dann sieht die LED (die steckt auf Höhe des unteren kleinen Rechtecks) gerade 1 cm über den Reifen, wie er im Bild steht
.....................http://oberallgeier.ob.funpic.de/20x20-2.jpg
und wenns geht sollte er noch ein bisschen in die Sitzbank-Verkleidung hineinrutschen, damit er besser versteckt wird - aber dann nur die otpische Achse entlang, sonst sieht er irgendwann nur Gummi. Die "Ohren" würde ich abschneiden und ihn sonstwie festkleben. Dan passiert doch selbst bei einem Crash nix ! ?
Anm.: Diese Collage sollte maßstabsgerecht sein.
Nachtrag: Ahhhh - ich habe gerade Dein Bild gesehen. Sehr gut! !
Ich glaube die Position beim Akku ist sehr gut. Dort hast Du zu Beginn des "Abhebens" die beste Auflösung, weil der Abstand kurz ist - aber Vorsicht, beim ~120 solltest Du nicht unter 30 mm kommen, sonst gibts diese Kennlinienumkehr ! ! !. Dann könntest Du die Beschleunigung sehr schnell sehr genau feststellen und berechnen.
Nee, ich habs gerade nachgemessen. Unterm Akku hast Du von der Sensor-Front weg unter 1 cm *grrrrrrrrr*.
Nachtrag: Ahhhh - ich habe gerade Dein Bild gesehen. Sehr gut! !
Ich glaube die Position beim Akku ist sehr gut. Dort hast Du zu Beginn des "Abhebens" die beste Auflösung, weil der Abstand kurz ist - aber Vorsicht, beim ~120 solltest Du nicht unter 30 mm kommen, sonst gibts diese Kennlinienumkehr ! ! !. Dann könntest Du die Beschleunigung sehr schnell sehr genau feststellen und berechnen.
Nee, ich habs gerade nachgemessen. Unterm Akku hast Du von der Sensor-Front weg unter 1 cm *grrrrrrrrr*.
Vom Akku zum boden sinds 3cm, dann noch 1,5cm vom Sensor wären noch 1,5cm über ;)
Aber wenns wirklich die beste Position ist könnte ich auch unter Verwendung von anderen Akkus (LiPo) an der Stelle Platz schaffen, könnte dardurch an 5cm ran kommen, doch müsste ich überlegen wie ich das mit der Verkleidung mache.
oberallgeier
20.07.2008, 16:19
Warum finde ich diese Position so gut? Weil der Abstand zu Beginn, siehe Notiz oben, gering ist. Der Sensor sollte aber vielleicht 15° nach hinten geneigt sein - sozusagen "Nachspur" - damit er beim Wheely nicht zu weit nach vorne leuchtet. Das braucht noch mal Höhe.
Sag mal, wie breit ist denn der Akkupack? Der GP2D* kann ohne Ohren (und soweit ich es sehe, ohne Funktionsverlust) auf 29 mm gekürzt werden. Reicht das bei dem 1:5 an der Stelle nicht mehr? Der querstehende Vierzylinder meiner Bandit ist dort recht breit . . . .
Der Vorschlag von ähM_Key nach einer Kippinformation würde ja einen zweiten Sensor verlangen. Der wäre hinten, unter der Sitzbank, wohl unterzubringen, aber vorne nicht mehr. Aber wenns beim Wheely kippt, dann ist sowieso kaum mehr was zu retten. Der muss ja ohne Querkraft eingeleitet werden, oder (na ja, ein schneller feinfühliger Balancekünstler kann wohl noch was tun)?
Die Karosserie hat unten eine Fläche die 2,8cm breit ist und der Akku an sich ist an der breitesten Stelle 4,6cm und die untere Fläche hat ca. 3cm Breite.
Könnte ich den eigendlich auch ohne Gehäuse betreiben? Dann wäre er nur 5mm dick und 27mm breit. Warscheinlich nicht oder?
Nun einen 2ten im Heck kann ich schon unterbringen, das sollte einfach sein. Könnte man den nicht in Grundstellung (beide Räder auf dem Boden) den Sensor ausblenden, das er nur aktiv wird wenn er in seinen Arbeitsbereich kommt? Einen Abstandssensor ab 1cm konnt ich bislang nicht finden :(
Was wäre überhaupt besser? Den Sharp Quer oder Parallel zur Fahrtrichtung.
Hmm interressant wirds auch wenn dann eine Kurve gefahren wird, dann erhöht sich auch der Abstand...
oberallgeier
20.07.2008, 17:04
Die Karosserie hat unten eine Fläche die 2,8cm breit ist und der Akku an sich ist an der breitesten Stelle 4,6cm und die untere Fläche hat ca. 3cm Breite. ...Das würde also für "quer" reichen.
... Könnte ich den eigendlich auch ohne Gehäuse betreiben? Dann wäre er nur 5mm dick und 27mm breit. Warscheinlich nicht oder? ...Wir wundern uns ja, warum der Sharp ein leitfähiges Gehäuse hat - siehe Datenblatt, aber irgendeinen Grund (ich vermute Vermeiden von Störungen von aussen auf die Sensorschaltung) wird es wohl geben. Bei dem "Lärm" den Dein Motor vermutlich macht, würde ich es nicht drauf ankommen lassen. Aber wenn es geht, dann schreib bitte darüber.
... Was wäre überhaupt besser? Den Sharp Quer oder Parallel zur Fahrtrichtung.
Hmm interressant wirds auch wenn dann eine Kurve gefahren wird, dann erhöht sich auch der Abstand...Für die Erkennung von Kanten ist die Stellung prinzipiell von Bedeutung, aber für Deinen Anwendungsfall sehe ich hier keinen Vor- oder Nachteil. Quer wäre beim Kippen des Maschinchens nicht so gut, weil der Sharp eben asymmetrisch ist. Überlege Dir mal den Strahlengang.
... Hmm interressant wirds auch wenn dann eine Kurve gefahren wird, dann erhöht sich auch der Abstand...Bei Kurvenfahrt ist das Signal nur gleichmässig wenn der Sensor "längs" genau in der Mitte eingebaut ist. Nochmal: Achtung wegen des unsittlichen Kennlinienverlaufes bei kurzen Abständen!
Wenn der Abstabdsensor zu langsam ist, dann müßte man eventuell doch den Drehratensensor (=Gyro) dazu mehmen. Mit dem extra Drehratensignal wird es einfacher werden die Regelung stabil zu kriegen, denn der Liefert direkt das Differentialglied. Mit einfachen Neigungssensoren (oder Beschleunigungssensoren) wird das wegen der Beschleunigung beim Fahren schwierig.
Moin moin,
Tolle Rennkisten. :-) Ich kann mich ja auch irren, aber solche Abstandssensoren arbeiten ja quasie wie ne Radarfalle über Frequenzen.
Bei einen relativ langsamen Roboter mag die Eigengeschwindigkeit
gegenüber der Sende/Empfangsfrequenz unerheblich ausfallen.
Bei höheren Geschwindigkeiten wird aber ein deutlicher Dopplereffeckt
auftreten un die Messung verfälschen?
Als ich so vor etwa 20..25 Jahren einen Modellheli hatte, gab es noch
Mechanische Gyros, also richtige Kreisel. Ob man so etwas heute noch bekommt? Aber die haben gut gearbeitet und hatten anscheinend
keinen Drift
Gruß Richard
oberallgeier
20.07.2008, 18:49
... Bei einen relativ langsamen Roboter mag die Eigengeschwindigkeit gegenüber der Sende/Empfangsfrequenz unerheblich ausfallen. Bei höheren Geschwindigkeiten wird aber ein deutlicher Dopplereffeckt auftreten un die Messung verfälschen? ...
Könntest Du das mal vorrechnen bitte ? Ich meine, solange Du nicht in relativistische Geschwindigkeitsbereiche kommst, spielt das bei optischen Sensoren keine Rolle. Besonders bei akustischen Sensoren sollte man aber überlegen, dass Geschwindigkeit ein Vektor ist . . . . wenn man an den Christian denkt.
Könntest Du das mal vorrechnen bitte ? .
Eher nicht, das dürfte sehr komplex werden. Aber bei US wird eine
bestimmte Frequens gesendet und über Laufzeitmessung die Entfernug
ermittelt.Das könnte also klappen. Beim "Raserfangen" wird die Frequenz
des gesendeten und Empfangenen Signals verglichen und aus den Abweichungen dann die Geschwindigkeit ermittelt.
Zwei unterschidliche Ferahren, ich kann mich also auch irren!
Die Idee so einen Sensor hinten an der Sitzbank zu installieren
halte ich aber für recht gelungen. Noch besser währe es wenn man
dafüt sorgen könnte das der Sensor IMMER senkrecht zur Fahrbahn
bleiben könnte, ansonsten würde der Winkel (Abstand Boden) ja
auch wiederermittelt und vom Eghebniss abngezogen werden
müssen....
So ein von mir erwähnter mechanischer Kreisel scheint die einfachste
Lösung zu sein, zumindest zu Testfahrten
Gruß Richard
Den US-Sensor kann man jedenfalls nicht so anbringen, wie auf dem Bild von oberallgeier. (Würde das Rad sehen oder/und der Auftreffwinkel ist ev. zu flach)
Ich schau mich derzeit auch nach nem Kreisel um, eine Kombination aus aus Drehratensensor und Entfernungssensor ist vielleicht das beste. Oder könnte man mit einem Beschleunigungssensor der die Bewegung nach oben hin regestriert, mit ins Spiel bringen?
Ansonsten bin ich jetzt auch schon am rotieren wegen den ganzen Sensorentypen.
Morgen muss ich wieder zum Bund, werd dann wohl Mittwoch mal wieder kurz reinschauen und dann am Wochenende auch wieder, obwohl dann bin ich SA/SO an ner Strecke :)
MfG
Stitch
oberallgeier
20.07.2008, 21:25
... So ein von mir erwähnter mechanischer Kreisel scheint die einfachste Lösung zu sein, zumindest zu Testfahrten ...Dann erzähl mal bitte, wie Du mit einem mechanischen Kreisel einen Wheelie ansteuern willst. Oder ist das auch zu komplex?
Den US-Sensor kann man jedenfalls nicht so anbringen, wie auf dem Bild von oberallgeier. (Würde das Rad sehen oder/und der Auftreffwinkel ist ev. zu flach)Dort gings ja auch nicht um einen US Sensor.
Dort gings ja auch nicht um einen US Sensor.
Ich weiß ;) ..war auch nicht so gemeint.
[/quote]Dann erzähl mal bitte, wie Du mit einem mechanischen Kreisel einen Wheelie ansteuern willst. Oder ist das auch zu komplex?
Moin moin,
Der Kreisel ist etwa so groß wie ein Servo und hat ein Poti eingebaut
welches vom Kreisel angetrieben wird. durch die hohe Drehzahl der
Kreiselscheibe bleibt diese einmal gestartet in ihre Position. Die Scheibe
fährt also weiterhin Wagerecht wenn Die Maschiene vorne hoch
kommt. Das Kreiselgehäuse und auch das Poti selber machen die
Bewegung der Maschine aber mit und dabei wird das Poti damm
entsprechend des Winkels verstellt.
Beim Heli wurde damit der Heckrotor so gesteuert das der Heli
Stabiel auf der Stelle stehen konnte. Wichtig ist halt die richtige
Einbaulage für son weeli.
Gruß Richard
Ich schau mich derzeit auch nach nem Kreisel um,
Bei Ebay gibt es gerade 3 .....
Gruß Richard
oberallgeier
22.07.2008, 09:13
Hi Stitch,
während Du das "Vaterland verteidigst", bin ich über einen schicken Sensor (http://www.willburger.de/produkte/neigunggier/datasheets/horizon.pdf) gestolpert. Bildlich gesprochen. Es steht dort "low cost" wobei ich nicht weiß, wo deren normaler Pegel angesetzt ist *gggg*, denn der mehrachsige Sensor sieht mir eher nach 1000€-Klasse aus, aber sehr schick. Vielleicht interessiert Dich der Link.
Viel Erfolg mit Deinem Projekt
Telefisch
23.07.2008, 15:42
Hiho...
da ich auch interessiert bin für meinen Monstertruck ne Wheely-Hilfe zu basteln will ich auch mal meinen Senf dazu geben.
Also nen Helikreisel (Heute alles Piezo-Gyros) kannste M.E. vergessen.
So ein Kreisel hat mittlerweile zwei Möglichkeiten:
Standard-Modus gleicht drehbewegungen aus und versucht das Heck ruhig zu halten. Dabei ists dem Kreisel aber egal ob der Heli sich gedreht hat. Er versucht nur das Drehen zu beenden/verhindern.
Im Heading-Hold-Modus nagelt der Kreisel den Heli in der Richtung fest, die Angesteuert wurde. Wir der Heli durch ne Windböe gedreht, dreht der Kreisel ihn zurück auf den Ursprung.
Das wäre im Prinzip soweit zwar gut aber!!!! Wer sagt der Elektronik, dass jetzt grade Nase-Hoch angesagt ist? Wenn Du nen Wheely machst, versucht der Kreisel das in jedem Falle zu unterbinden. Du hast dann im Grunde eine Anfahrhilfe.
Wenn Du aber nen Wheely machen willst (und das wollen wir ja :D ) dann müsstest Du über ein Sendersignal die Nasenhöhe (beim Hubi den Gier-Winkel) vorgeben und der Gyro müsste versuchen diesen mit dem Antrieb zu erreichen, was im Ernstfall zu endloser und unkontrollierbarer Geschwindigkeitserhöhung führt. Der einzige weg ist dann as gegenteil von Gasgeben.
Hmm...
Könnte man dem Gyro über nen Prozessor sagen "Solange Beschleunigt wird, versuche den Winkel "Nase-Hoch" zu erreichen" dann müsste es gehen. Jetzt würde der Gyro aber vermutlich versuchen mit maximalem Dampf den Winkel hin zu bekommen, was im Rennen sicher cool wäre.
Hab ich nen Denkfehler oder wie seht Ihr das?
Gruss Carsten
Hi Stitch,
während Du das "Vaterland verteidigst", bin ich über einen schicken Sensor (http://www.willburger.de/produkte/neigunggier/datasheets/horizon.pdf) gestolpert. Bildlich gesprochen. Es steht dort "low cost" wobei ich nicht weiß, wo deren normaler Pegel angesetzt ist *gggg*, denn der mehrachsige Sensor sieht mir eher nach 1000€-Klasse aus, aber sehr schick. Vielleicht interessiert Dich der Link.
Viel Erfolg mit Deinem Projekt
Hui, der ist wirklich schick. Aber bei der Suche nach dem sieht es stark danach aus das der wohl über meinen Buget liegt, ich konnte den auch sonst nur noch bei einem Chinesischen Shop finden, leider zeigt er mir die Zeichen nicht richtig an: Shop (http://chinahtp.cn/MarketHtml/2007-05/Market30057476.htm)
Ich wollte mir jetzt bei Ebay und Co. nen SMM Heli-Kreisel ersteigern, soweit ich weis sind die nicht so vibrations-empfindlich wie die billigeren Piezo-Kreisel. Den dann öffnen und modden, denn wie Telefisch schon festgestellt hat funktioniert das nicht ohne.
Die ersten Antwort von BastelWastel:
Nimm einen Drehratensensor wie du beschrieben hast und intergriere die Messung auf, dann hast du die Winkeländerung.
Der uC der die Integration macht kann auch gleich das Signal vom Empfänger verarbeiten und die Regelung des Ausgangs-Signals übernehmen.
Werd ich dabei weiter verfolgen, denn ich hoffe das ich die ursprüngliche Elektronik vom Kreisel benutzen kann um das Signal für den BL-Controller zu generieren. Würd mir einge Arbeit sparen, da ich nicht mit Microcontrollern vertraut bin #-o
MfG
Stitch
Hiho...
da ich auch interessiert bin für meinen Monstertruck ne Wheely-Hilfe zu basteln will ich auch mal meinen Senf dazu geben.
Also nen Helikreisel (Heute alles Piezo-Gyros) kannste M.E. vergessen.
So ein Kreisel hat mittlerweile zwei Möglichkeiten:
Standard-Modus gleicht drehbewegungen aus und versucht das Heck ruhig zu halten. Dabei ists dem Kreisel aber egal ob der Heli sich gedreht hat. Er versucht nur das Drehen zu beenden/verhindern.
Im Heading-Hold-Modus nagelt der Kreisel den Heli in der Richtung fest
Moin moin,
Dann könnte kein Heli Pilot saubere Kurven fliegen. :-( Das Sender (Steuerknüppelsignan) hat Forrang! Der Senderausgang geht auf den
Kreisel wird Durchgeleitet und landet am Servo. Der Kreisel hält dann
die Servoposition (IN Steuerknüppelposition) konstand. Der Kreisel
Hält also "Deine Stzeuerposition" auch wenn Du einen Kreis fliegst und
sich die Windrichtung ändert konstand, ohne das Du als Pilot deine
Steuerbefehle ändern mußt.
Wenn also das Motorrad durch einen Steuerbefehl "Hochgezogen"
wird, hält der Kreisel NUR den gesteuerten Kurs, hier die Höhe
gegenüber "Aüßeren Einwirkungen" konstand. Währe ja auch
ziemlich dumm (vom Kreisel) wenn der als erste schon einmal
vom Piloten gewünschte Kursänderungen verhiondert. :-(((
Son Kreiselsystem ist ein Kurs_haltesysrem, NICHT eine Steuer
Verhinderung.
Wie das genau gemacht wird? Ich konnte aber ganz klar den Heli
z.B. um 90 Grad drehen, den Knüppel loslassen, und der Heli blieb
dan artig um 90 Grad gedreht in seiner neuen Position vom Kreisel
stabilisier stehen.
Ich habe leider nur die Erfahrung mit den alten Mechanichen Kreiseln,
aber für das Mopped sollten die neuen alleine durch das Gewicht und
Größe doch besser sein.
Gruß Richard
Telefisch
24.07.2008, 08:19
Moin Richard...
doch, man kann saubere Kurven fliegen (nur ich übe noch daran ;) ).
Du darfst aber nicht vergessen, dass Du beim Heli nur den Heckrotor mit dem Gyro und dem FS-Signal steuerst.
Beim Wheely musst Du dem Fahrtenregler sagen vorwärts und hoch. aber nicht höher und trotzdem schneller.
Wie Du schon richtig schreibst wird der Kreisel vom Servo-signal übersteuert.
Im Normal-Modus würde er beim gas geben das Signal durchlassen und sobald Du die Fahrgeschwindiglkeit erreicht hast (den Knüppel hältst) würde er "einrasten". Jetzt würde das Motorrad normalerweise wieder runter kommen aber der Kreisel versucht das zu verhindern und gibt folgedessen weiter gas.
Im HH-Modus ist's noch unmöglicher weil Du ihm da mit dem Gasknüppel sagen würdest "Motorrad-Winkel = 45°". Der Kreisel versucht jetzt mit aller Gewalt dort hin zu kommen aber die Geschwindigkeit könntest Du nich regeln. Du könntest Ihm höchsten mit Knüppel auf null sagen, dass er den Winkel wieder auf null drehen soll. Erst wenn der Knüppel auf negativ steht würde er versuchen die Nase runter zu drücken, also zu bremsen.
Gruss Carsten
Telefisch
24.07.2008, 13:10
Hab mal was ergoogelt...
http://www.sensoren.de/neigungssensoren.htm?/main/inklinometer.htm
Soll günstig sein, wobei das ja recht relativ ist.
Aber im Grunde wäre ein Inklinometer zweckmäßiger als ein Gyro. Uns interessiert ja eigentlich nur der Winkel, nicht die Beschleunigung dahin...
...und noch nen Shop...
http://shop.hy-line.de/
der wäre interessant:
http://www.hy-line.de/fileadmin/hy-line/sensorik/hersteller/VTI/dokumente/vti_sca61t.pdf
Eine andere Alternative wäre eine elektronische Wasserwaage:
http://cgi.ebay.de/Wasserwaage-elektronisch-Fluessigkristallanzeige-neu_W0QQitemZ270258294354QQihZ017QQcategoryZ42629Q QssPageNameZWDVWQQrdZ1QQcmdZViewItem
...wenn man da die Elektronik ausbaut :D ?
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