Hexabot "Thor"

[Hellsing]

Möchte euch mein Projekt auch sehr gerne Vorstellen auch wenn zurzeit viele Hexa's in Arbeit sind.

Der Mechanische Teil ist soweit fertig Konstruiert als Servos kommen die EB** MG995 zum Einsatz.

http://img162.imageshack.us/img162/52/gesamtey5.th.jpg (http://img162.imageshack.us/my.php?image=gesamtey5.jpg)

Als Gegenlager Lösung ist mir folgendes Eingefallen:

http://img159.imageshack.us/img159/2188/gegenlagernq2.th.jpg (http://img159.imageshack.us/my.php?image=gegenlagernq2.jpg)

Ist im Grunde ein Bolzen mit Kopf der als Zapfen fungiert auf dem das Radialkugellager läuft.

Pro/E errechnete ein Anfangsgewicht von 5,05Kg was ich dann durch diverse Aussparungen auf 2,7Kg Mechanikgewicht trimmte.

Die meisten Materialen basieren auf Halbzeugen die es einfach zu Kaufen gibt wie das Aluminium Vierkantrohr für die Beine was die Abmaße 35x35x3xL besitzt, die Gelenke sind auf basis von Aluminium Flachmaterial konstruiert mit den Maßen 35x3xL und zu letzt die Körperplatten die auf basis von Alumium 3mm Blechen konstruiert worden sind.
Das größte Problem wird denke ich das auffinden einer Bearbeitungsmöglichkeit für die Halbzeuge da ich Maschinen dieser Art leider nicht besitzte evtl findet sich ja hier jemand im Forum der da helfen könnte.

Zur elektronischen Seite möchte ich für jedes Beinpaar ein Atmel Mega 32 verwenden welche von einem Übergeordneten Mega 32 instruiert werden.Ich weiss das er etwas Überdimensioniert ist aber somit hat man später noch alle möglichkeiten für Erweiterungen ( evtl. Inkremental Geber oder andere Fuß Sensoren)offen. Das Ganze geht dann auf das Mainboard welches von einem zukünftigen XMega 2560 betrieben wird. Die Brauen Platten auf dem Grundkörper stellen die Möglichen einbauplätze für Platinen mit einem Halben Euro Maß dar. Dazwischen ist immer 10mm "Luft" um Kabel bequem und Ordentlich zwischen den Ebenen verlaufen zu lassen.

Währe um Feedback dankbar ,besonders hinsichtlich der Gegenlagerung.

Ich muss nun weiter lernen sind bald wieder prüfungen ...

[MeckPommER]

Moin und Willkommen :-)

Nur ein paar Anmerkungen:
- auf dem oberen Bild sind Ober- und Unterplatte nicht verbunden, wie soll das halten?
- niemals mit nicht existenten Bauteilen planen :-))
- wenn das bräunliche Platinen sind, dann hast du einiges an Leitungslänge.
- Wie sieht es mit der Stromversorgung aus?
- schon Erfahrungen mit den MG995?
- ist im Mechanikgewicht schon das Kilo Servos mitgerechnet und das Platinengewicht?

Bin gespannt, weiter so ... den Basteln macht fun - hellsing (sorry, wortspielerei konnte ich mir nicht verkneifen ^^)

Gruß MeckPommER

P.S.: leider ist (existierenden Hexas) = (geplante Hexas)/10

[Hellsing]

Das die Zwei Platten nicht Verbunden sind stimmt sorry total übersehen ^^ Geplant sind dort die gleichen Distanzrollen wie in den Gelenken am Äusseren Rand rundrum zu verteilen.

Was Meinst du mit Leitungslänge genau? Es sollen ja nid 8 Platinen dahin sondern sind nur Plätze für Erweiterungen, das soll alles in Modulbauweise geplant werden und per I2C oder Pinouts vom Mainboard sollen künftige Boards auch Kommunizieren können.

Die Stromversorgung wird für IC und die Servos einzeln.

Erfahrung it dem Servo hab ich noch nicht und obwohl viel Schlechtes aber auch gutes drüber berichtet wird solls dieser werden ist im Endeffekt auch durchs Finanzielle begrenzt als Student hat mans ja nicht so Dicke ...

Und Ja im Gewicht sind die Servs mit 55g/Stück mit drinne.

Ach ja gibts was zur Lagerung zu Meckern? Der Bolzen mit Kopf soll einfach eingepresst/eingeklebt werden, der Kopf dient zur Oberflächenvergrößerung für den Kleber.

[hosti]

Hallo und Willkommen,

Sag mal, wie kommen den die 5kg zustande?
Ist ja grauslich, meiner ist komplett aus ALU und Stahlschrauben und hat noch nicht mal 2kg mit Servos.
Ohne Akku und Elektronik.

[Hellsing]

Anfangs war die Grundplatte 500x200x3mm voll alu was schonmal 830g pro Platte auf die Waage bringt ... Dann kam noch das 4-Kant dazu was auch ohne Ausparungen da stand nd sogar 40x40x3mm groß war das bringt pro Meter ungefähr 1,3kg wovon hier ungefähr 1,5m verbaut sind ...

Im Zuge der Diät ist das 4-Kant Rohr um 5mm geschrumpft und es wurde einiges herrausgeschnitten was nicht gebraucht wurde. Die Grundplatten sind ebendso geschrumpft auf 400x140x3mm.

Ja das war so ziemlich alles :)

Für die Akkus muss ich mir noch nen Platz überlegen unten drunter wollte ich sie nicht bauen damit sich der Bot auch richtig hinsetzen kann.

Der nächste Schritt ist nen Servo zu bekommen zum genauen Vermessen und jemanden mit CNC anlage zu finden der nen Armen Studenten helfen kann ...

[Hellsing]

So zuhause angekommen ...

Was mir noch durch den Kopf schwirrte ist der Einschlagwinkel des Schulter Servos, anbei ein Bild des maximalen Winkels von ungefähr 53 Grad. Ist das ausreichend oder eher zu wenig ? Liese sich ja durch den Abstand der Beine untereinander Korrigieren.

http://img368.imageshack.us/img368/3951/winkelef5.th.jpg (http://img368.imageshack.us/my.php?image=winkelef5.jpg)


MFG Hellsing