Erste Schritte richtung Hexa -> Mechanik Fertig <-

[Bluesmash]

Hallo Zusammen!

Nachdem ich schon 3 Roboter auf Rädern und diverse andere Projekte gebaut habe, wollte ich mich endlich auch an einen Hexa wagen. bis jetzt habe ich erst 1 Bein an dem ich nun die Inverse Kinematik programmiere und teste, dies klappt bis jetzt auch schon recht gut. Hier ein video mit diversen geometrischen figuren:

http://de.youtube.com/watch?v=NjX3vwQVAcs

das bein ist leider noch sehr wacklig, dadurch werden die figuren auch noch nicht perfekt, da es das bein immer ein wenig in eine richtung wegdrückt und somit "regnet" es ins haus vom nikolaus...

hier noch das gezeichnete bild:
http://img47.imageshack.us/my.php?image=hexape4.jpg

die Servos sind im moment nur auf einer Seite gelagert. in der "richtigen version möchte ich hüft- und schulterservo jeweils gegenlagern und das Knieservo so lassen wie es ist. Servos sind die HS475 von Hitec.

der Aufbau der Elektronik sieht folgendermassen aus:
- Mega32 als Hauptkontoller
- Mega8 als I2C-Slave an M32 und soll später 2 Beinpaare ansteuern (6 Servos). Eventuell auch ein Mega168... wenn mir der Flash ausgeht...
der Mega8 enthält die komplette Inverse Kinematik und erhält über I2C lediglich X/Y/Z-Koordinaten vom M32.

Kritik und anregungen erwünscht :)
gruss Bluesmash

[hosti]

Nett.... Sehr nett :)
Wen du schon so weit bist hast du den "schlimmsten" Teil ja schon geschafft.
Wonit hast du programmiert? C? ASM?...

[Bluesmash]

manche werden es wahrscheinlich nicht glaube ;) ist aber allse mit Bascom programmiert :)

gruss Bluesmash

[Bluesmash]

Für die, die es intressiert wie lange die berechnung (aus X,Y,Z und jeweils einen drehwinkel um jede achse) in bascom für ein komplettes bein braucht, hier ein bild von meinem oskar, ich habe einfach nach jeder berechnung den port getoggelt....

http://img372.imageshack.us/img372/6944/hexaberechnungra6.th.jpg (http://img372.imageshack.us/my.php?image=hexaberechnungra6.jpg)

2ms/Div

Somit benötigt die berechnung ca. 4ms für ein Bein. und der Mega8 ist etwa zu 67% gefüllt... später soll er noch die berechnung für ein 2tes bein machen dan währe ich bei ca. 8ms.... was noch vollkommen genügt schneller als 20ms können die servos ja sowiso nicht aktualisiert werden...

gruss bluesmash

[Bluesmash]

die servobelastung habe ich auch schon ausgerechnet:

http://img108.imageshack.us/img108/8941/servoberechnungon9.th.jpg (http://img108.imageshack.us/my.php?image=servoberechnungon9.jpg)

wenn die Beine voll gestreckt sind währen bei 1,5kg körpergewicht die HS475 Servos voll ausgelastet was aber sowiso nie der fall sein sollte...

gruss bluesmash

[Bluesmash]

keine Kommentare? Anregungen? Kritik?
schaade... oder liegts am heissen Wetter? :)

[hosti]

Ich glaub die enorme Menge an Hexas geht dem Forumpublikum auf den Sack :)

Meinen Neid hast du, ich habs gerade mal geschafft, das meiner stehen kann.

[Bluesmash]

Naja roboter mit Rädern gab es ja auch zu hauf ;)

gruss Bluesmash

[HannoHupmann]

@hosti auf den Sack nicht, aber es gibt so viele die einen Thread aufmachen, ein paar Planungen oder Teile bauen und dann hörst du auf einmal nie wieder was von dem Thread. Daher beäuge ich diese Threads immer etwas kritisch und solange keine konkreten Fragen kommen, schreib ich auch keine Antworten.

[Bluesmash]

Wer meine anderen Projekte kennt weiss dass ich mit grosser wahrscheinlichkeit auch dieses Projekt fertigstellen werde.
Leider habe ich keine Werkstatt mehr zur verfügung seit ich zuhause ausgezogen bin :( darum lasse ich die Teile bei einem Kollegen auf der Fräse herstellen und bis da alles fertig ist wird es leider noch eine längere zeit dauern...

in der zwischenzeit werde ich mich an die Elektronik machen und die Platinen für die Beine und Hauptkontroller entwikeln...
diesmal möchte ich so viel wie möglich in smd machen und eventuell die platinen mit lötpaste im heissluftofen zu löten... mal sehen was dabei rauskommt...

gruss bluesmash

[hosti]

@Hanno
Genau das ist es, deshalb hab ich auch länger damit gewartet überhaupt mal was zu zeigen.


Aber aufgrund der hohen Kosten ist bei mir ein weiterarbeiten Garantiert.
Würde ganz schon weh tun ein mehrere 100 Euro teure 6-Beinige Spinnen skulptur rumstehen zu haben :)

[Klingon77]

hi Bluesmash,

wollte auch erst was schreiben, bin aber momentan zu Hause recht stark eingebunden.

Die Bewegung Deines Beines sehen wirklich gut aus.


Wenn ich mich nicht verschaut habe, sollte eine doppelseitige Auslegung des Beines die Steifigkeit wesentlich erhöhen; das ist Dir aber sicher selber klar.


Welches Material verwendest du für die Beine?
Plexi oder Makrolon.
Wie dick sind die Platten?

liebe Grüße,

Klingon77

[Bluesmash]

also die beine bestehen aus 4mm lexan.
in der nächsten variante ist ein gegenlager für das Hüft und Schulterservo vorgesehen. da ich anders als bei den meisten hexas das schulterservo in den oberschenkel einbauen möchte (so wie im video oben) bekommt das Fussservo kein gegenlager...
wenn die beiden servos ein gegenlager haben, wird es sicher schon um einiges steifer werden. eventuell werde ich auf 5mm lexan umsteigen, brauche nur noch eine mögliche bezugsquelle dafür...
das einzige was noch relativ viel spiel hat sind leider die servohörner. ich habe zu hause noch hitec servos mit 2 kugellager aber bei denen ist das servohorn auch nicht spielfreier...
würde es vielleicht etwas bringen wenn ich servohörner aus metal verwenden würde?

gruss bluesmash

[Klingon77]

hi Bluesmash,

bin nicht der Servo-Experte aber bei dem Hexa auf meiner HP waren die Servohörner aus Metall (ALU).

Die gingen "satt" auf die Zahnwellen und Spiel war nicht festzustellen.


Wenn Du sowieso Zugriff auf eine Fräse hast dann würde ich dünneres Makrolon (evtl. sogar nur 3mm dick) für die Seitenteile verwenden und durch Rippen (z.B: 2mm dick) versteifen.

Makrolon kann man prima kleben.

Du kannst Rippen konstruieren und stumpf zwei schmale Flächen ankleben.
Diese werden dann mit den Seitenteilen verschraubt (z.B: M2 Schraube, Unterlegscheiben, Mutter.

Bei 5mm Makrolon bist Du gewichtsmäßig schon bei 2mm - 2,5mm ALU.
Dann würdest Du in ALU steifer bauen.


Makrolon 5mm:

http://cgi.ebay.de/PC-Platte-Lexan-Makrolon-glasklar-5-mm_W0QQitemZ250262311630QQihZ015QQcategoryZ100069Q QssPageNameZWDVWQQrdZ1QQcmdZViewItem

liebe Grüße,

Klingon77

[Bluesmash]

Die Servos auf deiner HP haben auch Metallgetriebe wenn ich das richtig sehe... ich denke da hat die ganze servomechanik schon weniger spiel...
meine Hitec haben Kunststoffgetriebe/Ritzel/Horn da kann doch alles ein wenig elastisch...

das mit den Rippen kleben/schrauben habe ich nicht ganz verstanden, was da genau geklebt und geschraubt werden soll...
3mm Alu mit gewichtsaussparungen währe wahrscheinlich das optimum... mal schauen was wir da machen können...

gruss Bluesmash

[MeckPommER]

Hi Bluesmash!

Also was dein Bein mit inverser Kinematik angeht, brauchst du dich wirklich nicht zu verstecken, auch das gezeichnete Bild sieht mehr als gut aus! Großes Lob, meine Anfänge waren da erheblich schlechter.

Eine Anmerkung hab ich aber noch zur IK:
Auf dem Video ist ja zu sehen, wie die Beinspitze jeden Punkt genau anfährt, bzw. Figuren beschreibt, während der "Hüftservo" fest montiert ist. Beherrscht dein Modell der IK auch Situationen, in denen der Bot selber nicht waagerecht steht sondern auch um seine eigenen Achsen gedreht/gekippt ist? Damit steht nämlich der Hüftservo schon schief im Raum.

Alles in Allem aber ein sehr schöner und fortgeschrittener Anfang bei dem ich hoffe, das daraus mal ein schicker Bot wird.

Gruß MeckPommER

[Bluesmash]

Ja und Nein ;) Danke für den Tipp!

Programmiert ist soweit dass ich den Bot um die jeweiligen Achsen X/Y/Z drehen kann. z.B wird bei drehung um x/y jeweils die neue höhe ausgerechnet welche der "hüftservo" haben muss... aber dass dann der Servo "schief" im Raum steht habe ich noch nicht berücksichtig... Das muss ich noch einberechnen.
ist auch schwierig zu testen mit nur einem bein ;)

gruss Bluesmash

[Klingon77]

hi Bluesmash,

2mm Alu reicht vollkommen, denke ich.

Im Anhang ein Foto einer Rippe (nur so dahingezeichnet).

Die Teile werden miteinander verklebt.
Durch die beiden schmalen Teile, welche an den Seitenteilen des Beines anliegen werden mit diesem verschraubt (keine Bohrungen für Schrauben eingezeichnet).

Dadurch wird es sehr viel steifer und bleibt demontierbar.

Dort wo die Klebestelle ist, macht es Sinn die Platte ca. 0,5mm tief einzufräsen.
Dann hat man beim Positionieren keine Probleme und die Klebeverbindung wird auch ein wenig fester.

liebe Grüße,

Klingon77

[hosti]

2mm Alu reicht vollkommen, denke ich.


Richtig, ich hab 2mm ALU verwendet und von der Steifigkeit mehr als ausreichend. Bevor sich da was verbiegt bricht mir der Servo ab.
Einzig bei den Kugellagern des Gegengelenks habe ich noch 3mm Alu verwendet um die Servos einkleben zu können.

[Bluesmash]

Hmm... muss mal schauen ob und wie ich alublech bekomme... das ist wahrscheinlich wirklich die beste lösung...
das lexan kann man leider relativ leicht biegen... und ist wirklich nicht sehr steif...

gruss bluesmash

[Bammel]

also ich bin begeistert!!! mich interesiert die IK auch total. ich weiß auch so in etwa wie sie funktioniert abe rich wüsste NIE wie man das proggen sollte. würde gerne mal den quellcode sehen. aber der bleibt ja mit sicherheit geheim ^^ so würde ich es jedenfalls machen ^^

würde auch so gernen einen bauen da ich aber null erfahrungen in sachen roboterbau und mc programmierung habe kann ich das schlicht weg vergessen. aber ich hab mir vorgenommen irgendwann in meinem leben mal einen zu bauen. ^^
aber dafür muss ich erstmal ne menge lernen und erstmal klein anfangen udn einen radgegtriebenen roboter zum fahren bewegen.

[robin]

hi,

schönes projekt, mach weiter so.

wie sieht denn dein algorythmus aus, mit dem du die Stellung der Beine berechnest? (Du sendest doch x/y/z Werte mit der Position der Fußspitze,oder?)

kannst du den vielleicht beschreiben?

mfg robin

[Bluesmash]

@Bammel: den Code werde ich wahrscheinlich nicht veröffentlichen. bis jetzt sind es ca. 500Zeilen und es ist noch lange nicht alles Implementiert, z.B. fehlt auch noch die Drehung um einen Bestimmten Punkt im Raum...

@Robin: Beim Starten des Bots werden die Beine Mit einem bestimten Abstand und Winkel zum Körper Initialisiert. nun werden die neuen Koordinaten des Körpers an die Beincontroller übermittelt und die neuen Koordinaten des Hüftdrehpunktes berechnet. die Koordinaten der Fussspitze bleiben immer gleich. nun müssen nur noch die Koordinaten des Hüftpunktes und der Fussspitze mit ein Wenig Trigonometrie verbunden werden.
Folgendes muss ich noch Programieren: jedes Bein bekommt einen Aktionsbereich, sobald dieser Bereich verlassen wird und gerade kein anderes bein in der luft ist soll ein Schritt ausgeführt werden und diagonal auf die andere Seite des Aktionsbereiches stellen.

gruss Bluesmash

[Bluesmash]

weiss jemand aus welchem material das servogehäuse des HS-475HB Servos ist?
es geht darum das ich die verbindung von schulter und hüftservo kleben möchte. dies hat den vorteil dass ich dadurch viel gewicht und komplizierte teile sparen kann. das gegenlager des schulterservo soll durch einen neuen servodeckel mit integriertem lager entstehen. die servos sollen so verklebt werden dass sie auch nacher noch geöffnet werden können um z.B. das Getriebe oder sonst was zu ersetzen....
oder kann mir jemand einen klebstoff empfehlen? er müsste auch ein paar 1/10mm überbrücken können da die servogehäuse überhaupt nicht plan sind...

gruss bluesmash

[HannoHupmann]

wenn mal ein Servo kaputt ist müssen dann beide ausgetauscht werden. Oder es wird etwas unangenehm den einen wieder flott zu bekommen. Ich hab meine mit Spiegelklebeband zusammengetaped und dann noch mit Kabelbindern verstärkt. Hält ganz ordentlich ist aber auch keine optimale Lösung.

[Bluesmash]

ich habe jetzt gerade testweise ein servo komplett zerlegt, der aufwand ist nicht wirklich gross, es muss nur kurz die platine vom motor abgelötet werden damit man den motor ausbauen kann. somit kann immer noch alles ersetzt werden. bis auf das gehäuse und das dieses kaputt geht ist sehr unwahrscheinlich...

gruss bluesmash

[Klingon77]

hi,

schau doch mal hier im Forum.

Einer der Mitglieder fräste sich einen Servodeckel mit integriertem Gegenlager.

Im Netz habe ich auch schon Servos mit integriertem Gegenlager gesehen.

Leider kann ich zu beiden Punkten keine Angabe mehr machen, wo das war.

liebe Grüße,

Klingon77

[Bluesmash]

Ja das Projekt kenne ich, das war doch der Hexa mit den beiden "Knickgelenken".
die Servodeckel sind auch nicht das Problem. sondern eher der Klebstoff um die Servos zu verkleben... ich kenne mich da überhaupt nicht aus, und bis jetzt konnte ich nicht einmal herausfinden aus welchem material die Servos bestehen...

gruss bluesmash

[HannoHupmann]

Das Beste wäre wahrscheinlich Epoxyd. Nur dürfte es schwirig sein die Servos mit diesem Klebstoff zu verkleben (aufgrund der Lage, müsste man halt ausprobieren) das Zeug klebt aufjedenfall wie Hölle.
Alternativ irgend ein zwei Komponentenkleber. Das Gehäuse ist aus Plastik auch wenn ich nicht weis was für eines.

[Bluesmash]

hmm... muss mich mal in diese richtung schlau machen...
ich habe das gefühl das gehäuse ist aus irgendeinem faserverstärkten kunstoff...

gruss bluesmash

[Klingon77]

hi,

Hersteller anmailen und nach dem Werkstoff fragen.

Henkel (Klebstoffproduzent) anmailen und nach dem passenden Kleber fragen.

Problem gelöst.

liebe Grüße,

Klingon77

[Bluesmash]

danke! werde ich gleich mal machen :)

gruss bluesmash

[Bluesmash]

Hallo Zusammen!

Da es mit der mechanik noch eine weile dauern wird habe ich mich mal ein wenig mit der elektronik beschäftigt und 2 boards erstellt.

Hier das Servoboard welches 6 Servos ansteuert:

http://img55.imageshack.us/img55/3053/servoboardbz1.jpg (http://imageshack.us)


und hier das Displayboard mit 5-Weg Taster (unter dem Display sitzt noch ein M8 als I2Cslave):

http://img387.imageshack.us/img387/7497/displayboardpp9.jpg (http://imageshack.us)

gruss BlueSmash

[hosti]

Nett :)

Wozu sind den die 3 Led's?

[Bluesmash]

blau=Servospannung vorhanden
grün = Betrieb
rot = Kommunikationsüberwachung

gruss Bluesmash

[Klingon77]

hi,

das ist ja mal eine sauber gearbeitetes Stück :mrgreen:


Hat es einen besonderen Grund, daß die beiden Widerstände nicht in SMD ausgeführt sind?

Leistungs-Widerstand?

liebe Grüße,

Klingon77

[Bluesmash]

ja das sind leistungswiderstände, ich möchte damit den strom in den schulterservos messen und eventuell damit den bodenkontakt des beines "messen". wens nicht funktioniert werden sie einfach überbrückt ;)

[Klingon77]

hi,

ich glaube da haben wir schon mal drüber gesprochen (oder wo anders habe ich es schon mal erwähnt).

Es sollte eine praktikable, zuverlässige und verschleißfreie Lösung sein.

Wie wäre es denn, ein flexibles Element z.B: Feder-Blattstahl in den Fuß einzubauen (ginge auch im Oberschenkel) und dort einen Dehnungsmeßstreifen anzukleben?

Leider kenne ich diese Dehnungsstreifen nur von Abbildungen.
Die Empfindlichkeit eines solchen Sensors kann ich nicht einschätzen.

Eine Aussage über den Verschleiß bezüglich der Material-Streckgrenze und der andauernden Belastung kann ich auch nicht machen.

Evtl. kann da jemand was zu sagen?


Ich habe eben nochmal die Seite zurückgeblättert.
Der AVR ist mit BASCOM echt fix.
Hätte ich gar nicht gedacht.

Dagegen habe ich meine alte C-Control als "Schnecke" in Erinnerung.


liebe Grüße,

Klingon77

[HannoHupmann]

@Klingon77 so ein Dehnungsmesstreifen kostet glaub ich 10-15€ da ist man gleich wieder 100-180€ los und damit leider nicht wirklich im Hobbybereich. Die Empfindlichkeit reicht von ein paar µ bis hin zu Zentimeter. Ansonsten sind das wirklich feine Teile die machen einiges mit und gehen so schnell nicht drauf.
Aber man kann die Messung leicht verzerren wenn der Messstreifen nicht exakt aufgeklebt wird (da gehts dann auch schon los mit "Aufkleben"). Am meisten spricht aber der Preis dagegen.

[Klingon77]

@Klingon77 so ein Dehnungsmesstreifen kostet glaub ich 10-15€
...



Ups...

hat sich eben erledigt :-k

Mal Dank für die Info.


Wäre ja auch zu schön gewesen:

Widerstandsmessung
AD-Wandler
Ergebnis

Obwohl; ich glaube es würde Sinn machen die Teile beim initialisieren zu kalibrieren.
Von wegen Temperatur, Feuchtigkeit und so.

liebe Grüße,

Klingon77


PS: Sorry für den "Ausritt" in DEINEM Thread.

[Bluesmash]

bin gespannt ob das mit der strommessung überhaupt funktioniert, meine idee ist im hauptkontroller alle stromwerte der einzelnen beine zu addieren und dann müsste jedes bein auf ein sechstel des gesamtstromes regeln, eventuell mit einer kaskadenregelung gewünschte bothöhe/optimaler strom...
ich habe es einfach mal vorgesehen da diese möglichkeit praktisch "gratis" ist und nur einen widerstand und einen adc benötigt und taster möchte ich eigentlich nicht an die beine montieren...

aber zuerst brauch ich mal nen fertigen bot ;) leider geht es nicht so schnell vorwärts mit dem cad zeichnen da dies ein freund von mir macht und immer kommen wieder neue ideen dazu wie man es anders oder besser machen könnte :) wenn ich ein bisschen glück habe kann ich eventuell die aluteile sogar "lasern" lassen :)

@klingon77: kein problem neue ideen und denkanstösse sind immer wilkommen :)


gruss bluesmash

[BlackDevil]

Sieht so schön nach Oldschool Elektronik aus.

Gefällt! Was ist das für ein Display? Taschenrechner geschlachtet?

[Bluesmash]

warum den oldschool elektronik?
das ist ein 16x3 DOGM Display... gibt es mit verschiedenen Textfarben und hintergrundbeleuchtungen und beides kann individuell zusammengestellt werden. es gibt sogar eine rgb hintergrundbeleuchtung, welche mir aber zu teuer war...

gruss bluesmash

[BlackDevil]

Weis nich, diese Kupferplatine schaut irgendwie schön nach 80er aus, ich mags! :)

[BastelWastel]

Die Platine die in den 80ern so aussah will ich sehen..
Da konnest du ja fast froh sein wenn ne Platine in den Geräten war.
Ich hab nen alten Radio rumliegen in dem die Bauteile einfach an den Beinen verzwirbelt und verlötet sind ;)

Schönes Board, is das mit dem uC 2-Layer (Wegen den Pfostenverbindern von unten)?

[Bluesmash]

naja... lötstopp und chemisches verzinnen ist mir zu aufwändig ;)

gruss bluesmash

[Bluesmash]

@Bastelwastel: beide boards sind mit uC ;) nee ist nur 1-Layer... wollte halt alles auf einer seite haben... hatte keine 1-reihigen SMD pfostenverbinder, gibts das überhaupt? habs noch nie gesehen...

gruss bluesmash

[hosti]

Sag mal, wozu sind den all die Stiftleisten auf deinem Board?
2x3 für die Servosignale?

[Bluesmash]

die Stiftleisten sind für folgendes:
- 6 Servos (die 3x3er auf der rechten seite sind noch nicht eingelötet)
- ISP (6Pol)
- I2C, Statusleitungen, Versorgung (10 Pol)

gruss Bluesmash

[Bluesmash]

Es gibt wieder eine kleine neuigkeit:

Ich konnte für 100.- SFr 3stk. 3-Zellen Lipos mit 2400mAh ersteigern, natürlich Fabrikneu. das macht umgerechnet ca.20Euro pro Lipo...
sind aber nur 12C Akkus aber für den Hexa reicht das ja allemal.
dazu habe ich noch ein günstiges Lipo-Balancer Ladegerät gekauft (ca. 13 Euro). hat leider nur einen ladestrom von 0,8A aber ich habe ja zeit zum laden. gegenüber dem ladegerät bin ich noch ein wenig skeptisch ob das auch wirklich gut ist für die lipos da es so günstig war...

hier noch 2 bilder:

http://img296.imageshack.us/img296/3641/liposcn5.th.jpg (http://img296.imageshack.us/my.php?image=liposcn5.jpg)

http://img296.imageshack.us/img296/1889/lipoqy1.th.jpg (http://img296.imageshack.us/my.php?image=lipoqy1.jpg)

[Bluesmash]

Hallo Zusammen!

Es gibt wieder ein paar Neuigkeiten. Die neuen Servodeckel mit integriertem Lager sind fertig.
Hier 2 Bilder dazu:

http://img253.imageshack.us/img253/3208/servodeckelxz4.th.jpg (http://img253.imageshack.us/my.php?image=servodeckelxz4.jpg)


http://img529.imageshack.us/img529/4423/servodeckel2dc2.th.jpg (http://img529.imageshack.us/my.php?image=servodeckel2dc2.jpg)


und die Planung des Bots nimmt langsam auch gestalt an:

http://img440.imageshack.us/img440/8306/hexav1ol2.th.jpg (http://img440.imageshack.us/my.php?image=hexav1ol2.jpg)

[HannoHupmann]

hübsch, solche Servodeckel lassen sich vermutlich hier im Forum sogar verkaufen. Ich könnte z.B. zwei gebrauchen ^^

Wird ja langsam.

[Bluesmash]

Das selbe habe ich heute zu meinem Kollegen gesagt welcher mir die Teile gefräst hat. ;)
Die Teile sind aber relativ zeitaufwändig in der herstellung und dadurch währen sie für den verkauf relativ teuer... und zudem hat leider jedes Servo wieder eigene masse...

gruss Bluesmash

[ikarus_177]

japp, sieht wirklich hübsch aus, vor allem hat der Servo dann so gut wie gar kein Spiel mehr, bei der tollen Verarbeitungsqualität.

hoffe, das wird meinem Bot nicht zum Verhängnis ;-)

Viele Grüße

[Bluesmash]

Um das Spiel zu minimieren habe ich mir noch servohörner aus alu gekauft, das ist wirklich ein riesiger unterschied zu den normalen kunstoff hörnern...

gruss bluesmash

[Klingon77]

hi,

das ist wohl die optimale Gegenlagerung :mrgreen:

Feine Sache und sauber ausgeführt.

Welches Material hast Du verwendet?
Ich nehme mal an, daß ist Makrolon/Lexan.

liebe Grüße,

Klingon77

[XBert]

hübsch, solche Servodeckel lassen sich vermutlich hier im Forum sogar verkaufen. Ich könnte z.B. zwei gebrauchen ^^


Ich könnt auch ein paar gebrauchen gg

Mfg

[BlackDevil]

Wo gibts die Hörner?

Gefällt mir bisweilen alles sehr gut, die Deckel auch! Die Deckel sind Fräßteile oder?

[Bluesmash]

Das Material weiss ich nicht genau muss ich mal nachfragen... habe sie ja nicht selber gefertigt ;)
Und ja die Teile sind gefräst.

Die Hörner habe ich von der C-"Apoteke":
http://www.conrad.ch/goto.php?artikel=226635


gruss Bluesmash

[XBert]

Hi,
Ich hab mir mal deinen CAD-Entwurf angesehen und habe eine Frage dazu:

Warum ist bei der zweiten Servo ein Gegenlager obwohl dieses nirgens gebraucht wird. Ist das Absicht oder ein C'n'P Fehler??

Mfg XBert

[Bluesmash]

Ist eigentlich ein Fehler, ich möchte versuchen ohne gegenlager beim oberschenkel auszukommen. Ich plane ihn aber so dass nachträglich der oberschenkel trozdem noch doppelt ausgeführt werden kann. Durch anschrauben der gegenlager und des zweiten oberschenkels... eigentlich fehlt jetzt aber noch das gegenlager des Fussservo.

gruss Bluesmash

[BlackDevil]

Ist das eigentlich Pflicht die Beine gebogen zu machen oder hat das Optische gründe und eigentlich isses wurscht welche Form die habeN?

[Bluesmash]

Den Radius der Beine habe ich so angepasst damit die Beine schön an den Körper angezogen werden können und sie an den Servos und dem Hauptkörper vorbei passen... damit nichts aneckt oder ansteht. Der Rest ist optisch...

gruss Bluesmash

[BlackDevil]

Also ginge auch Dreieckig oder Oval oder eine Klinge oder .... man hat dann eben entsprechend Einschränkungen

Gibts verschiedene Servos als einfügbare Bauteile für SolidEdge?

[Bluesmash]

Ja klar... jeder kann sein Bot bauen wie er will ;)

Ich glaube nicht dass die Servos als Bauteile vorhanden sind, mein Kollege welcher die Zeichnungen gemacht hat hat sie auch selber gezeichnet.

gruss Bluesmash

[BlackDevil]

Hmpf - als Bauteile wäre das Super - weil selbst zusammenbauen ist dann doch nicht ganz sooo easy ^^

[Bluesmash]

so es gibt mal wieder was neues :) die Mechanik ist jetzt das erste mal komplett aufgebaut. in den nächsten Tagen mache ich mich nun an die Elektronik und Programmierung.

Bilder findet ihr auf meiner Page:
http://www.bluesmash.roboterbastler.de/?Projekte_in_Arbeit:Hexabot

http://www.bluesmash.roboterbastler.de/images/Hexa_vorner_thumb.jpg


gruss Bluesmash

[Klingon77]

hi Bluesmash,

Glückwunsch zur Mechanik; ist wirklich sauber aufgebaut und sieht auch gut aus :mrgreen:

Mit nicht ganz 1,4 Kg ist die Mechanik wirklich leicht.

Wie hast Du die "kleinen schwarzen Schuhe gemacht?
Wir hatten hier schon mal das Thema und ich schlug vor den Flüssiggummi zu verwenden, welchen man benutzt um Zangengriffe zu beschichten.
Westfalia hat da, glaube ich, was im Angebot.

Ich bin mal gespannt, wie sich die einfache Auslegung des Oberschenkels bewährt. Schreibst du bitte mal bezüglich Deiner Erfahrungen?
Die Belastung für die entsprechende Servo-Lagerung wird sicher sehr groß.
Es ist immerhin ein gewaltiger Hebelarm, über welchen die Masse bewegt werden muß.

Die kritischen Punkte sehe ich in der Lagerung der Abgangswelle des Servos und ggf. in der Servo-Befestigung.

zuversichtliche Grüße,

Klingon77

[Bluesmash]

Danke für das Kompliment :)

Die "Schuhe" sind einfacher Schrumpfschlauch einfach darüber gestülpt und geschrumpft, für den anfang reicht es damit nicht gleich der ganze Boden verkratzt... Ich habe auch schon an diesen flüssig gummi gedacht, wenn ich im Baumarkt finde werde ich mir davon mal ein wenig kaufen und ausprobieren...

ich hoffe die Servos halten die einfache auslegung aus, ansonsten kann ich einen zweiten oberschenkel immernoch relativ einfach nachrüsten. sobald die programmierung soweit ist werde ich ihn dann sowiso ausführlich vorstellen vielleicht weiss ich dann auch schon mehr über die mechanische belastung. immerhin haben die servos ein kugellager, ich hoffe dies reicht...
ich wollte einfach den oberschenkel aus optischen- und gewichtsgründen nur einfach haben.

gruss Bluesmash

[Maulwurf_82]

Hallo, ich habe den Tread hier eben das erste mal gesehen. Sehr saubere Arbeit, gefällt mir super =D> .

Als Ladegerät für deine LiPos, ich bin selbst Modellbauer, und hatte schon ein paar Lader, ich bin jetzt bei der für mich Optimalen Lösung angekommen,

www.akkumatik.de

ich habe allerdings noch die alte Version, im eckigen Gehäuse. Der Zusammenbau sollte für dich ja kein Problem darstellen ;-).

Ach ja, das Herz des Laders ist ein Atmega 32...

Ich bin gespannt, wie das Projekt weiter läuft.

[Bluesmash]

Danke für den Tip!

Das Projekt läuft schon weiter... und zwar hier: https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=43314&highlight=

gruss bluesmash