-AMY- Hexabot Projekt

[hosti]

So, ich wollt euch mal mein aktuelles Lanzeitprojekt vorstellen.
Ich habe lange überlegt ob ich es veröffentlichen soll, da ich mir schon jetzt bewusst bin das definitiv ein Langzeitprojekt wird. Auch aufgrund dessen das ich schon in wenigen Monaten nur noch sehr wenig Freizeit haben werde (Weiterbildung).

Nichts destotrotz mal vorab ein paar Bilder.
(Der mechanische Aufbau ist zwar grundsätzlich fertig aber es gibt noch keine Fotos).

http://www.8ung.at/hosti/bilder/1.jpg
http://www.8ung.at/hosti/bilder/2.jpg
http://www.8ung.at/hosti/bilder/3.jpg
http://www.8ung.at/hosti/bilder/4.jpg
http://www.8ung.at/hosti/bilder/5.jpg
http://www.8ung.at/hosti/bilder/6.jpg
http://www.8ung.at/hosti/bilder/7.jpg

Wie ihr vieleicht wisst bin ich ja jetzt stolzer Besitzer (Nochmals dank an copious) einer MF70 Fräse von Proxxon.... aber leider etwas zu spät :)
Soll heissen, das ich die Mechanik mit meinen relativ einfachen Mitteln hergestellt habe..... Akkuschrauber, Stichsäge, Feilen.... ihr wisst was ich meine.

Muss ich mich noch dazu äussern was es ist/wird? :)

[matthiasm]

Manchmal denke ich, ich hätte Servohersteller werden sollen: hier mal wieder 18 Servos, da mal wieder 18 ;-) Schöne Arbeit.

[hosti]

Jaja, die Servos haben echt weh getan.
Aber durch die hohen kosten wird man auch gezwungen dranzubleiben :)

Und ich hab immerhin 15% Rabatt gekriegt

[hosti]

Aufgrund des riesigen Interesses hier mal Infos,
ein aufgetauchtes Problem :)

Ich hab ein Programm geschrieben das mir 20ms low und anschliessend 1.5ms High ausgibt. Danach wieder 20ms low.

Jetzt gibts zwei Probleme.
1. Nach einer Gewissen Zeit sieht mein Ausgangssignal echt schrecklich aus. Sprich abfallende Highflanken und einen sehr unsauberen Ground.

2. Mein Timing scheint falsch zu sein. Meine Hitec 475 Servos zucken zum Teil unschön. Also sie fahren ihre Position an und in scheinbar unregelmässigen aber kurzen abständen zucken sie umher... (mehrere Grad)

Weis jemand den Grund?
Ich hab mir überlegt ob vieleicht die ganze Periode 20ms dauern muss und nicht nur die low Passage. Das würde bei mir bedeuten 18.5ms low und 1.5 high = 20ms.... :-k

Wäre schön wen sich jemand dazu äussern würde.

[Sven04]

Hi hosti,

da ihc jetzt seit längerem meinen humanoiden Roboter planen, habe ich die letzte Zeit eien Servosteuerung für 32 Servos enwickelt mit USB Anschluss. Das ganze wurde inspiriert von dem SSC-32. Die Layouts sind fertig, sodass ich nun die Platine herstellen kann. Ich wollte dich mal fragen, ob du für mich schon Anregungen hast auf was ich bei der Steuerung achten soll?

Gruß,
Sven

[matthiasm]

1. Nach einer Gewissen Zeit sieht mein Ausgangssignal echt schrecklich aus. Sprich abfallende Highflanken und einen sehr unsauberen Ground.

2. Mein Timing scheint falsch zu sein. Meine Hitec 475 Servos zucken zum Teil unschön. Also sie fahren ihre Position an und in scheinbar unregelmässigen aber kurzen abständen zucken sie umher... (mehrere Grad)

Fernsteuerungsservos sind beim Timing sehr unkritisch. Wichtig ist der kurze puls zwischen 1.0 und 2.0 ms. Der Abstand zwischen den Pulsen verändert die Stellkraft bei analogen Servos. Die 20ms ergeben sich aus der damaligen maximalen Anzhal von Servos (8) für Analogfernsteuerungen. Die Signale wurden sequentiell gesendet mit 50Hz Auffrischung. Mit Synchronsignal bleiben dann noch acht weitere Impulse für die Servos.

Beim Roboter sendest Du die Pulse auch parallel, weswegen Du nicht auf 8 Servos beschränkt bist.

Das Zucken entsteht, wenn dein Controller gestört wird. Die Servos erzeugen in der Stromversorgung allen möglichen elektronischen Dreck, weswegen Du unbedingt widerstände zwischen den uC Ausgang und das Servokabel löten solltest. Ausserdem musst Du die uC Stromversorgung komplett von der Servoversorgung abkoppeln. Das geht entweder über zwei Akkupacks mit gemeinsamer Masse, oder über Drossel (100uH), Diode, dann grossen Kondensator.

Viel Glück.

[hosti]

Danke für deine Antwort.

Genau über die kurzen Pulse habe ich mir Gedanken gemacht.
Ich warte gerade einmal 3 Interrupts ab für die Highflanke. Wäre es besser wen diese Zeitspanne aus mehr Interupts bestehen würde?
Oder ist das unmöglich das er sich verzählt oder einen Interupt verliert?

Ich habe die Elektronik und das Servo an zwei verschiedenen Spannungen. Spricht ein Labornetgerät mit zwei getrennten Ausgängen und die Massen leitung ist verbunden.

Das mit dem Widerstand in der Signalleitung hört sich gut an. Das werde ich einmal versuchen. Das Servosignal wird ja mit 5V gespiesen (7805).
Was für ein Widerstand ist den angebracht? Eine gewisse Grundspannung wird die Servoelektronik ja auch brauchen (Bezogen auf die Signalleitung)


EDIT:
Ein Widerstand bringt scheinbar nix, das Signal sieht trotz des zuckens gut aus. Die versorgungsspannung ist relativ sauber. Ich habe dennoch einmal einen 10000mikroF in die Versorgungsleitung gesetzt.... hat auch nix geholfen.

Wen nun das High signal leicht variieren würde, könnte das ein Grund sein? wäre es möglich das meine Programmierung nicht sauber ist?

[matthiasm]

Hmm, also den High-Pulse musst Du schon *sehr* genau programmieren. Das hängt natürlich von Deinem Microcontroller ab, aber im Prinzip sind Interrupts ungeeignet, da der Interrupt zwar vom Timer korrekt angemeldet wird, aber erst ausgeführt wird, sobald die aktuelle instruktion beendet ist. Beim PIC mag das noch gehen, da der keinen Cache hat und ale Instruktionen immer genau 4 Zyklen lang sind, aber bei Atmls ist das schon Essig. Ausserdem kann ein Interrupt (z.B. timer) einen anderen (z.B. serielles byte empfangen) nicht unterbrechen. Wenn Deine Servos also nur beim Datenempfang zucken... .

Meine Controller arbeiten in eine Busy-Loop, den ich auf den CPU-Cycle genau berechnet (und überprüft) habe. So bekomme ich bei einem 4MHz PIC eine Auflösung von 1uS für 14 Servos hin. Die serielle Schnittstelle darf dann aber auch nicht den Interrupt benutzen, da sonst die Zählung nicht mehr stimmt.

Ausserdem haben viele uC auch PWM Ausgänge. Da wird's u.U. noch präziser. Dafur gibt es aber selten mehr als vier pro chip.

[matthiasm]

Oh, und noch was: ein eingebautes R/C Glied wird Dir niemals einen guten Takt bescheren. Auch ein keramischer Resonator reicht nicht, denn 1% Abweihung im Takt entspricht - je nach Frequenz - schon mal 2 grad verstellte Servos. Also immer schön mit Quarz arbeiten.

Welchen uController nutzt Du denn?

[Bauteiltöter]

cool ein Hexapod!
Ich freu misch schon, wens fertig ist!

[hosti]

Aktuell gings mir nur darum alle Servos in die Mittelstellung zu bringen damit ich fertig montieren kann.

Das mache ich mit einem ATmega8 mit 8mhz.

Dieses gezucke finde ich echt komisch da ich meine Speisung wie auch die Datenleitung mit dem Oszi angesehen habe und die sauber aussehen.
Auch mein 1.5ms High sieht richtig aus.... nur so genau kann ich das Signal natürlich auch nicht verfolgen.... :-k

[matthiasm]

Hmmnaja, dann weiss ich auch nicht wirklich weiter. Da kannst Du wohl nur noch eins nach dem anderen ausschliessen: ma den Servo tauschen, mal die Stromquelle tauschen, mit nem guten Oszi wirklich pulslängen messen, usw. . Schlimmstenfalls nochmal ein ganz anderes progremm für den Atmel schreiben.

Achja, ich habe 300 Ohm in Serie wenn ich mich recht erinnere. Die Spannung bleibt ja gleichm aber der Strom ist begrenzt, auch wenn der Impulsausgang mal an Masse oder +5V gerät.

[HannoHupmann]

Hi, ich hab selber die 475HB im Einsatz. In der Version 1 meines Hexas hatte ich das gleiche Problem mit dem Zucken. Kam auch mal vor, dass die Servos einfach irgendwo hin gefahren sind und dann erst beim nächsten Impuls wieder in die richtige Position.

Ich hab allerdings weder Kondensatoren an die Servos gelötet noch andere Bauteile verwendet sondern es in der Version 2 anders gelöst.
Zum einen laufen Servos und µC über zwei verschiedene Akkus (wurda ja schon angesprochen) auch sind meine Servos mit ner dicken Leiterbahn an die Spannungsversorgung angeschlossen.

Das Zucken glaub ich hab ich weg bekommen indem ich das Signal für die Position im 50Hz Takt neu sende (auch wenn es keine Änderung gibt). Dadurch bekommen die Servos immer wieder eine Position. Dein Problem klingt so nach unsauberer verkabelung und nicht konsequenter Energieführung.

Achja die Periode des Servosignals muss gesamt 20ms lang sein. Die Zeit auf high und auf low bestimmt die Position.

[matthiasm]

Analoge Servos positionieren nur, wenn ein Impuls gesendet wird. Wenn Du keinen Puls schickst, dann kann das Servo manuell verstellt werden. Das Gewicht von einem Hexa drückt also die Beine hoch. Servos sind für 50 Impulse pro Sekund ausgelegt. Die meisten kann man mit mehr Impulsen fahren (bis zu 120Hz, je nach Servo). Dadurch positionieren sie schneller und haben mehr Kraft, werden aber auch wesentlich heisser und gehen schnell kaputt. Unter 10Hz fangen die meisten Servos bei Last heftig an zu Zittern.

Bei Digatalservos ist alles anders... .

[hosti]

Danke euch für eure beteiligung.


20ms das komplette Signal.... dann hab ich schon einmal einen Fehler.
Dauert bei mir ja aktuell 21.5ms. Das Signal wird aber stetig mit 50Hz aktualisiert.

Die verkablung ist schlecht... sehr schlecht. Es liegt alles im freiflug verdrahtet auf dem Tisch.

Was ich auch noch gemerkt habe ist, dass alle Servos nicht genau gleich sind. Soll heissen wen ich sie in die mitte fahre und die Servohörner anbringe, dann sind alle zu einander leicht versetzt. Könnte das daran liegen das ich ein falsches Signal bringe (21.5)? Ist für mich eine Erklärung. Vieleicht habt ihr auch schon solches beobachtet?

[matthiasm]

Das Signal muss so aussehen: ___-_______________-_____....

Die Zeit von L->H Flanke is ungefähr 20ms. Die meisten Servos vertargen ohne Probleme 15-200ms! Der H Pegel liegt für 1-2ms an, wobei 1.5ms (normalerweise) die Mittelstellung ist. Dieses Signal sollte auf die uSekunde genau sein! Viele Servos vertragen hoer auch nur 1.2 bis 1.8ms für volle 120 Grad.

Die Verkabelung ist bei diesen Frequenzen ziemlich unkritisch. Wichtig ist, dass genug Strom zur Verfügung steht. Bei einem mittelgrossen Hexabot sind das in den Spitzen schon mal locker 6x3x2A, also 36A und mehr! Denk an den Zuleitungsquerschnitt! Digitale Servos sind da sehr pingelig, aber auch analoge Servos laufen Dir davon. Auf dieser Leitung gleichzeitig einen uC zu betreiben ist unmöglich.

Bei deinem Testaufbau solltest Du erstmal nur einen Servo anschliessen, und wenn der perfekt läuft, dann immer nur einen weiteren dazu stecken und wieder unter Last testen.

Modellbauservos sind meist billigste Massenware aus irgendeiner Spielzeugfabrik in China und werden von den gleichen Leuten zusammengeschraubt, die am nächsten Tag Quitscheentchen auf Funktion testen. Erwarte da bitte keine gradgenaue Positionierung, zumal sich beim unvermeidlichen Erwärmen des Servos eh alle Werte wieder um 3 Grad verschieben.

Das mag bei 60 Euro teuren Roboterservos anders sein, aber beim 20 Euro teuren Massenservo ist das definitiv genau so - die 5 Euro Teile kommentiere ich erst garnicht, denn die verlieren in nem Hexa nach dem ersten paar Schritten eh alle Zähne.

[hosti]

Den Stromverbrauch finde ich erschreckend.
Die Servoeigenen Drähte sind vieleicht 0.8mm dick. Das ist bei Stromstärken von mehreren Ampere viel zu klein. Aber dennoch sind sie bei allen Servo's ähnlich.... schon komisch. Bei der Zuleitung müsste ich ja bei einem solchen Strom mit 6mm^2 fahren.

Mein Signal sieht genau so aus wie du es gezeichnet hast.

@Hanno
Wie sehen den deine Erfahrungen mit den 475 aus?
Sind deine auch nicht exakt gleich ausgerichtet im bezug auf die Achse?

EDIT:

Erschreckend, ich hab nun alle auf die Halbstellung ausgerichtet und dann parallel angesteuert (--> Alle erhalten das selbe Mittelstellungs signal)

Hat mehr oder weniger auch geklappt.... aber bei weiteren Test haben die Servos zu spinnen angefangen. Plötzlich hat einer stark nach links ausgeschlagen. Ein andere nach recht... wieder ein andere leicht recht.....

Wie kommt den sowas?? Sehr komisch das ganze

[matthiasm]

Die 2 Ampere entstehen in Spikes, nicht konstant natürlich. Aber wenn alle Servos gleichzeitig korrigieren, dann bleibt kein Strom für die Elektronik. Wenn Dein Labornetzteil einen Trafo mit zwei Spulen hat, dann kann das schon sein. Jedenfalls siet das sehr nach einem Crash Deines uC aus. Vileicht auch ein Programmierfehler (stack overflow?). Das ist gut zu testen wenn Du über eine LED an einem freien Ausgang im Sekundenabstand blinken lässt. Hört das blinken auf, ist die CPU abgestürzt... .

[ikarus_177]

Hi hosti,

mich würde interessieren, wie du das mit dem Gegenlager der Servos gemacht hast (sieht man im 5. Bild am besten).

Bei meinem Hexa wollte ich das mit Gleitlagern realisieren, allerdings habe ich noch keinen Versandhandel gefunden, der solche im Programm hat.

Viele Grüße
ikarus_177

[HannoHupmann]

@hosti es zieht der einzele Servo ja auch nicht so viel Strom nur alle zusammen ergeben dann diesen krassen Verbrauch. Daher sollte die Energiezuführung für die Servos auch schön dick sein und entsprechende Ströme ab können.

Schau dir Phoenix² auf meiner HP an (Signatur) dann weist du wie das bei mir mit den Servos ist.

[hosti]

mich würde interessieren, wie du das mit dem Gegenlager der Servos gemacht hast (sieht man im 5. Bild am besten).



Pollin hat miniatur Kugellager mit Welle im Angebot. Ich habe diese verwendet und zum jetzigen Zeitpunkt scheint das eine gute lösung.

@mathiasm
stack overflow..... Es gibt eigentlich keinen Grund dazu, da alle Variablen geresetet werden und ich nur auf definierte variablen zugreife.






#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>

#define F_CPU 8000000
#define timer (256-F_CPU/64/20000)

int ms; //Interuptzählvariable

ISR(TIMER0_OVF_vect) //Timer Interrupt Vector
{
TCNT0 = timer; //Interupt auf 20000Hz einstellen (Alle 0.05ms ein Interupt)
ms++;
if(ms>=370)
{
PORTC |= (1<<PORTC3);
}
if(ms>=400)
{
PORTC &= ~(1<<PORTC3); ms = 0;
}
}

int main(void)
{

//Ports Init
DDRC |= (1<<PORTC3);

//Timer Init
TIMSK |= (1<<TOIE0); //Timerinterrupt freigeben
TCCR0 |= (1<<CS00) | (1<<CS01) | (!(1<<CS02)); //Timer Prescaler = 64

sei(); //Interrupts global aktivieren

//main Schleife
for (;;)
{


}


}

[ähM_Key]

Sind die Servos beim Testen aus- oder eingebaut?

[hosti]

Das letzte mal, also da wo sie völlig durchgedreht sind, waren sie prov. eingebaut.

[ähM_Key]

Sind zufällig die Zapfen der Servos elektrisch verbunden?

[hosti]

Mit Zapfen meinst du die Ritzelwellen?
Die sind doch aus kunsstoff?

[ähM_Key]

Die sind doch aus kunsstoff?

Kenne deine Servos nicht :) Wir hatten jedenfalls mit welchen aus Metall ein deinem Problem sehr ähnliches Zucken..

[seb016]

Die Servos steuert man doch mit einer Frequenz an oder? es kann sein das du die Leitung schirmen musst da sonst andere Frequenzen w-lan oder andere störgrößen induziert werden

;) denke ich

[Klingon77]

...
Soll heissen, das ich die Mechanik mit meinen relativ einfachen Mitteln hergestellt habe..... Akkuschrauber, Stichsäge, Feilen.... ihr wisst was ich meine.
...


hi hosti,

da hast Du meinen allergrößten Respekt \:D/

Zeigt es doch, daß man mit einfachem Werkzeug, etwas handwerklichem Geschick und Geduld viel erreichen kann.

Ich hoffe, Du bekommst das Servo-Problem noch in den Griff.

Die Akku-Trennung (zwei Akku´s) für Leistungsteil und Steuerteil halte ich auch für sinnvoll.


liebe Grüße,

Klingon77

[hosti]

Danke dir, war auch recht... mühsam.


Sie steht.... zum ersten mal selbst.
http://www.8ung.at\hosti\bilder\8.jpg

Leider ist einer der Fussservos im Eimer.... sprich hat fast keine Kraft.
Und noch trauriger ist die tatsache das sie es nicht schafft mit eigener Kraft aufzustehen... Da macht leider mein Labornetztgerät schlapp.
Ich hoffe, dass das dann mit Akkus anderst aussieht.
Auch ärgerlich finde ich das die Servos nicht an genau gleicher Position sind... sehr schade.

So genug gejammert ich freu mich erstmal :)
Achja, anbei noch ein Bild meines Signals:
(Das zucken hat aufgehört....Ka wieso. War vermutlich wirklich die Verdrahtung.)
http://www.8ung.at\hosti\bilder\9.jpg[/img]

[matthiasm]

Die unterschiedliche Nullstellung der Servos gleichst Du erstmal durch abnehmen und Drehen des Servorades aus. So hast Du schon mal auf +-3 Grad genau die Nullstellung. Den Rest musst Du dann per Software ausgleichen (Trim). Aber da sich die Nullstellung bei Erhitzung der Servos ändert, wirst Du eh noch viel kompensieren müssen.

Es ist natürlich ganz sinnvoll, vorher zu überlegen, ob die Motoren den Roboter heben können. Die Stellkraft ist meist in kgcm bei 6V angegeben (die Haltekraft ist unerheblich). Dass heisst, dass Du die engegebene Zahl durch die länge Deiner Obeschenkel dividieren musst, um die Kraft pro Bein zu haben. Dann mit drei multiplizieren, wenn Du im Wechselschritt laufen willst, oder mit fünf, wenn es Dir reicht dass immer nur ein Bein in der Luft ist.

Negativ wirkt sich aus, dass die Herstellerangeben oft abweichen, also alls nochmal mal 0.7, um realistische Zahlen zu bekommen.

Positiv ist dann wieder, dass Du warscheinlich nicht mit 6V, sondern eher mit 7.2V arbeiten wirst, was Dir wieder 20% Kraft bringt - aber auch mehr Wärme.

[hosti]

Jo, die Servos müssten das Gewicht sicherlich verkraften. Nur gibt mein Labornetzgerät nur 3A(Parallel 6A).
Wird bei 18 Servos etwas eng :)

Im Bezug zum Servohorn hab ich ausgeglichen was ging, deshalb hab ich auch alle Servo auf mitte fahren lassen und dann zusammen gebaut.
Aber ich finde das schockierend das man alle per Software so stark korrigieren muss.

[Bluesmash]

Hallo hosti

Sieht schön aus dein Bot! und die teile sind wirklich gut geworden mit deinen zu verfügung stehenden mitteln, respekt!
Wie schwer ist den dein bot im moment? ich denke bei der oberen und unteren platte könntest du noch einiges raussägen um gewicht zu sparen...
dass nich alle servos genau die gleiche mittelstellung haben musste ich auch feststellen... aber irgendwann musst du ja sowiso die winkel in servosignale umrechnen und dann kanst du ja auch gleich die positionsanpassung mit einberechnen....

gruss bluesmash

[hosti]

aktuell hat er nicht ganz 2kg, es wird aber noch einiges gelocht, geschlitzt und gekürzt.

Jetzt wo ich ihn zusammen gebaut und schonmal stehend hab, weis ich das nix streift klemmt...
Also werd ich mich in nächster Zeit um ne Steuerplatine und um die Programmierung kümmern.

[hosti]

So, die erste "Test"-platine ist erstellt.
Leider musste ich den Atmega auf die untere Seite setzten da ich nicht gespiegelt habe. Den wen ich gespiegelt hättte, dann hätte man die Schrift nicht mehr lesen können. Muss man die Schrift den schon zu beginn verkehrt auf die Platine schreiben? (Also in Eagle)

http://www.8ung.at/hosti/bilder/10.jpg
http://www.8ung.at/hosti/bilder/11.jpg
http://www.8ung.at/hosti/bilder/12.jpg

[AmyS3]

also das mit denm servo "gezitter" ist meiner meinung nach wirklich ein strom problem.
das behaupte ich einfach mal, da ich die selbe problematik hatte.
1-3 servos war ok, aber wenn da mehr servos drann hingen, ging das gezitter los.
lösung war, einfach mehr strom an die servos und gut.

ich hatte erst 6v drann, und habe dann ein 9v block genommen.
erst einen benutzten, und da es weiterhin gezittert hat, einen neuen.
schon war das zittern weg.

ich übrigends keine wiederstände oder ähnliches zwischen mcu pin und servo.

aber ich habe getrennte spannungsversorgungen für mcu und servos über gemeinsamen gnd.

mfg AmyS3

p.s.: netter name für dein bot ^^

[hosti]

@AmyS3
wie kommst den du eigentlich zu deinem Nick?


Hier noch zwei aktuelle Bilder vom mech. Aufbau:
http://www.8ung.at/hosti/bilder/13.jpg
http://www.8ung.at/hosti/bilder/14.jpg

[HannoHupmann]

Wenn ich mich recht errinnere gabs mal nen Film mit einem Roboter namens Amy, der sah aber mehr aus wie eine Katze und ist am Ende durchgedreht.

[AmyS3]

hehe...

naja mein nick kommt zwar ned aus dem roboter bereich, aber im vergleich zur katze... ...ich bin löwe...

ne mein nick ist eine mischung aus eine anime serie, und dem hersteller meiner vom ersten selbstverdientem geld gekauften grafikkarte...
ist u aber auch schon ewigkeiten her...

und nu "back to topic":
schaut richtig sweet aus deine amy!!

bin schonmal gespannt wanns ein video mit funktionstest gibt.

[Klingon77]

hi,

bin immer wieder begeistert, was Du mit den manuellen Möglichkeiten, welche Dir zur Verfügung stehen, sprichwörtlich "auf die Beine" stellst :mrgreen:

Wären zwei Streben im Oberschenkel nicht besser?

Wenn der Robby auf den Füßen steht und nach vorne gehen soll dann wird der Oberschenkel auf "Verdrehung" belastet.
Der Fuß steht ja auf dem Boden und soll, ausgehend von diesem Hebelarm, eine Masse beschleunigen und abbremsen.

Mit zwei Streben im Oberschenkel wäre das Ganze etwas verwindungssteifer und es würde nicht so viel von der Kraft an den Servohörnern anliegen.

Oder habe ich einen Denkfehler? Komme eben erst vom Nachtdienst nach Hause... O:)

Freue mich schon darauf zu sehen, wie es weitergeht.

liebe Grüße

Klingon77

[hosti]

Danke für dein Lob.

Ursprünglich wollte ich eine 2mm Aluplatte als Querstrebe benutzen, dies hätte aber Probleme mit der agilität gegeben, da ichsehr kurze Schenkel habe (Also die Spinne.. mit 6 Beinen :)). Sollten Test's ergeben, dass die jetzige Lösung nicht stabil genug ist, dann wir ergänzt.

[hosti]

https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=41269&highlight=pwm

Leider ist mein altes Problem mit dem Servosignal wieder aufgetaucht.¨
Vieleicht weis ja jemand rat.

[hosti]

So, die beiden Hauptboards sind soweit fertig.
Ich habe jetzt trotz der Mängel das erste Servoboard benutzt. Ich werde so wieso ein neues machen müssen aber erst wen ich auf erste verbesserungen gestossen bin.

http://www.8ung.at/hosti/bilder/16.jpg

[hosti]

So, ich mach mir nun schon eine ganze weile gedanken über die Stromversorgung der Servos.

Sicher ist das ich Lipo's verwenden werden.
Jetzt stellt sich die Frage wie ich auf dir 6V komme, und das bei Strömen über 10A.
Ein Spannungsregler kann ich sicherlich vergessen. Das wäre ja mehr Heizung als Spannungsquelle.

Ich hab mich mal bei den DC/DCwandlern umgesehen aber irgendwie sind alle zu schwer, zu gross und vom Preis will ich gar icht erst reden.

Wie habt ihr das bei euren Projekten gelöst?

[HannoHupmann]

Meine Servos werden ohne Wandler direkt mit 7,4V aus dem LiPo gespeisst. Das ist zwar etwas mehr als die üblichen 6V aber bisher machen die HS-475HB anstandslos mit. Dadurch, dass die nicht immer Strom ziehen werden sie nicht überlastet. Ich hab mal ServoRegler mit 12V belastet, das halten die auch noch aus, aber dann muss man sie kühlen.

[RAM]

Hi Hosti,

betreibe meine Servos auch mit einem 2S-Lipo. Hab zwischen den Lipo und meine Servos zwei Dioden mit 8 A Belastbarkeit (BYW29E-200, hatte ich grad rumliegen) geschaltet, weil ich mich auch nicht traute, die vollen 7,4 und mehr Volt auf meine Servos loszulassen. Habe über die beiden Dioden ca. 1,5 V Spannungsabfall, werden auch nicht großartig warm, die Dinger.

Gruß,

Martin.

[hosti]

Na das ist doch ne gute Idee.
Mir macht es einfach sorgen 7.4V auf die Servos zu geben.
Ich dacht an 6V. Da kommt mir deine Lösung eigentlich Recht.
Danke euch

[HannoHupmann]

Die Idee mit den Dioden ist gut, die klau ich mir mal für ein anderes Projekt. Ich bin gerade gespannt ob meine 5V und 4A für die Servos bei Wall E reichen. Sonst muss ich irgendwie 12,5V auf 6V zu regeln ohne alles in Wärme zu verbraten.

[hosti]

So, ich habe meinen neuen Programmer gekriegt und wollte meinen Atmega644 auf 16mhz umstellen.
Nur kann ich in den Fusebits nur bis 8mhz wählen. Der Controller sollte doch aber bis 20Mhz gehn?
Ich könnte "8.0Mhz-" auswählen. Aber von expliziten 16mhz ist nirgendswo die Rede??

[MeckPommER]

Intern geht er mit bis zu 8MHz, mit externem Crystal bis 20MHz. Aufpassen bei den Fuses, das du nicht externen Oszillator auswählst, sondern externen Quarz.
Direkt 16 oder 20 MHz werden auch nicht angegeben, sondern nur sowas wie "größer 8MHz" o.ä. denn den effektiven Speed legt dann nicht die Fuse, sondern der externe Quarz fest.

Gruß MeckPommER

EDIT: Das mit den Dioden ist eine gute Idee, die mir wahrscheinlich einige Schweißtropfen ersparen würde, wenn ich meine Servos betreibe ;-) Kann man da jede stärkere Gleichrichter-Diode nehmen? Sowas wie P600G z.b. ? 6A sollten für einen Servo ja eigentlich auch genügen *koppkratz*

[hosti]

Ext. Crystal Osc.; Frequency 8.0- MHz; Start-up time: 258 CK + 4.1 ms; [CKSEL=1110 SUT=00]
Ext. Crystal Osc.; Frequency 8.0- MHz; Start-up time: 258 CK + 65 ms; [CKSEL=1110 SUT=01]
Ext. Crystal Osc.; Frequency 8.0- MHz; Start-up time: 1K CK + 0 ms; [CKSEL=1110 SUT=10]
Ext. Crystal Osc.; Frequency 8.0- MHz; Start-up time: 1K CK + 4.1 ms; [CKSEL=1110 SUT=11]
Ext. Crystal Osc.; Frequency 8.0- MHz; Start-up time: 1K CK + 65 ms; [CKSEL=1111 SUT=00]
Ext. Crystal Osc.; Frequency 8.0- MHz; Start-up time: 16K CK + 0 ms; [CKSEL=1111 SUT=01]
Ext. Crystal Osc.; Frequency 8.0- MHz; Start-up time: 16K CK + 4.1 ms; [CKSEL=1111 SUT=10]
Ext. Crystal Osc.; Frequency 8.0- MHz; Start-up time: 16K CK + 65 ms; [CKSEL=1111 SUT=11]

ok, alles klar. ich habs vermutet. Jetzt stellt sich aber die frage welchen. Ich habe noch immer nicht herausgefunden was die weiteren angaben bedeuten

[error41]

Hi!
Mit der "Start-up time" ist die Zeit die man dem Quarz zum einschwingen spendieren möchte bevor der Mikrocontroller das arbeiten anfängt.
Ich nehme einfach immer die höchste Zeit, also die hier:
...Start-up time: 16K CK + 65 ms; [CKSEL=1111 SUT=11]

Gruß

[hosti]

Ok, danke schön


Aber ich werd mit den Timern der AVR's einfach nicht warm.
Ich steh schon wieder an: ](*,)
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=41269

[RAM]

@MeckPommER,
du kannst eigentlich jede Silizium-Diode hernehmen, wenn die Strom- und Spannungsbelastbarkeit passt. An jeder Diode hast du dann ca. 0,6-0,8 Volt Spannungsabfall. Ich hab an meinen beiden Dioden drei HS-645 Servos, ohne Probleme.

Gruß,

Martin

[MeckPommER]

Danke für den Hinweis! Ist auf jeden Fall eine Sicherheitsmaßnahme bei voll geladenen 2s Lipos an den MG995. Wird im nächsten Layout berücksichtigt :)

[hosti]

Update:
- Ich habe jetzt meinen ATmega644 halbwegs zum laufen gebracht (Er macht auf jedenfall das was ich möchte :))

- Dadurch konnte ich die Spinne erstmals komplett aufbauen und mal ein Foto des jetztigen Standes machen.

Als nächstes steht die programmierung einer Bewegung auf dem Plan.

http://www.8ung.at/hosti/bilder/17.jpg

[Klingon77]

hi,

sieht schon sehr beeindruckend aus.

Was wiegt er denn nun so, mit allem (Motoren, Akku, Elektronik)?


liebe Grüße,

Klingon77

[hosti]

Komplett aufgebaut aber ohne Akku wiegt er nicht ganz 1,6kg.
Find ich recht ok für den Moment.

[Klingon77]

hi,

wenn er so steif ist, wie er aussieht ist das ein wirklich vorzügliches Gewicht :mrgreen:

Meinen Glückwunsch zu der Arbeit.

Werde weiter fleißig mitlesen; auch wenn ich wohl von dem noch Kommenden nicht so viel verstehe.
Lernen kann man allemal \:D/

Liebe Grüße,

Klingon77

[hosti]

Besten dank.

Ich denke mit der Stabilität werde ich keine Probleme haben.

Nicht so schlimm, ich verstehs auch nicht.... echt nicht. Ich mach mir nun seit Tagen gedanken wie ich das Ding zum gehen bewegen soll.
Ich konnt MeckPommEr ein paar gute Inputs entlocken aber wirklich schlauer bin ich noch nicht. Sehr tükisch die ganze Sache. :D

[ikarus_177]

Hi hosti,

ich programmiere auch gerade fleißig an der IK und der Servoansteuerung.

Woran haperts denn bei dir? Vielleicht können wir uns ja zusammentun (ICQ etc.)? Natürlich nur, wenn du möchtest.

viele Grüße
ikarus_177

[hosti]

Na das würd mich freuen.
Woran es happert? An allem, ne nicht ganz aber hat so seine knackpunkte.
MSN hast du nicht zufällig?

[ikarus_177]

Hi hosti,

also wenn du den WindowsLive Messenger meinst, den hab ich schon...
Meine E-Mail Adresse findest du unter der Signatur.

lg ikarus_177

[hosti]

Wie ich schon zu beginn dieses Projektes sagte wir es keines derjenigen werden, die gross gelobt beginnen und dann im Nirgendwo versinken.
ergo
DAS PROJEKT LEBT
=D>

Durch meine Weiterbildung habe ich leider sehr sehr wenig Freizeit.
Da ich jetzt (diese und nächste Woche) Ferien habe... naja Schulferien, arbeiten muss ich dennoch :(... ist es etwas voran gegangen.

Kurze Übersicht.
PWM - fuktioniert
I2C - funktioniert
Display - funktioniert
Steuerkreuz - funktioniert
Mechanik und Elektronik sind schon länger fertig. Prototyp Status.

Bilder werden in kürze folgen.
Erste Bewegungen durfte ich auch schon bestaunen. Diese werde ich in diesem Entwicklungsstand aber nicht veröffentlichen(Zu gross ist die Schmach :)). Aber ich hoffe in der nächsten Woche Zeit zu finden und die Geschichte etwas voran zu treiben.

Danke für die Aufmerksamkeit :-b

[ikarus_177]

Hi,

schön, dass du noch nicht aufgegeben hast! Die Bewegungen würden mich auch sehr interessieren!
Funktioniert deine IK schon?

Viele Grüße

[hosti]

Ui, du bist genau der richtige. :)
Bist du nicht mehr im msn oder verpassen wir uns immer?

Nö, meine bisherige IK habe ich komplett verworfen.
Das war ein riesen Gebastel und ich hab den Wald vor lauter Bäumen nicht mehr gesehen. Ich werd mir nochmals von neuem Gedanken machen.

Wie läufts bei dir?

[ikarus_177]

Ich hab halt jetzt auch nicht mehr ganz so viel Zeit, mit der Schule, hinzu kommt noch der Führerschein...

Ich hab aber in den Sommerferien ein neues IK-Modell ausgetüftelt, bin aber eben aus Zeitmangel nicht zum Testen gekommen (wegen Ferialpraxis, Urlaub (CERN \:D/ ))

Viele Grüße und neue Gedanken
ikarus_177