Spule+Lenkung

[Redals1311]

Hallo leute,

wollte mir einen Roboter bauen der selbstädig fahren kann.

Habe eine Verstärkerschaltung für die Motoren gefunden, die mit dem L6203 ist. (wird mit der PWM gesteuert)
Kann auch den Schaltplan auch hochladen, falls ihn irgendwer benötigt.

Aber nun zu meiner Frage...
Ich habe eine Lenkung für einen Roboter gebaut, die durch eine Spule beeinflusst wird.
Das heißt, an der Spule sind zwei Anschlüsse, wenn man an der roten Leitung "+" anlegt und an der schwarzen "-" . Dann drehen sich die Räder bzw die Lenkung rechts herum.
Wenn man die Leitungen verpolt. (schwarz an "+", rot an "-")
GEht die Lenkung links herum.
Hier nun aber mein Problem, die Spule braucht ca 1.4 A, da ich den Roboter mit einem µC steuern wollte, bräuchte ich eine Verstärkerschaltung, die die Polung vertauschen kann und trotzdem sehr viel Strom liefern kann.
Kennt denn jemand von euch eine solche Schaltung??Oder kann mir vielleicht weiterhelfen

danke schon einmal im Vorraus


mfg

Redals

[Thoralf]

du hast dir ja die Antwort schon selbst gegeben:
nimm die Treiberschaltung, die du auch für den Motor verwendest und schalte statt des Motors die Spule dran. Die Treiberschaltung polt ja den Motor genau so um, wie deinen Motor und kann größere Ströme ab.

[Redals1311]

aber das problem ist wenn ich diese schaltung nehme wird das "teuer". Denn die l6203 kosten ca 5 € deswegen wolte ich nach einer billigeren variante fragen.

da es wahrscheinlich auch programm technisch etwas schwieriger ist.

bei dieser schaltung brauche ich einfach nur die Pwm programmieren.
Dies wollte ich mit einem Pic 16f877 machen.

[Thoralf]

gängige Varianten sind im wiki aufgezählt:
https://www.roboternetz.de/wissen/index.php/Getriebemotoren_Ansteuerung

sihe dort: Ansteuerung mit dem Schaltkreis L298

sicher wird der auch was kosten, ansonsten müßtest du dir selber eine H-Brücke bauen, was ich aber auch nicht für billiger als den L298 oder den L6203 halte.
Allerdings läßt sich die Peripherie des L6203 abspecken, wenn man:

1. sense auf GND
2. enable auf high
3. nur in1 und in2 auf PORTS vom PIC legt.

Ist IN1 und IN2 low -> kein Strom in der Spule
Ist IN1 high und IN2 low -> positiver Strom in der Spule
Ist IN1 low und IN2 high -> negativer Strom in der Spule
Ist IN1 und IN2 high -> kein Strom in der Spule

ich glaub, einfacher und billiger gehts nicht.

[Majuz]

Hi

Wie ich in diesem Thema: https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=41031 schon geschrieben habe, könnte man auch eine Servo nehmen. Damit spart man sich die H-Brücke und die Spule, dafür muss man ein Servo kaufen. Damit hat man dann aber auch den Vorteil, dass man nicht nur voll einschlagen, sondern auch leicht lenken kann. Ebenfalls einfach per PWM anzusteuern. (Siehe Wiki)

Gruß
Marius

[Redals1311]

also muss ich erst gar nichts mit der pwm machen?
einfach nur die port pins high bzw low schalten?

Werde mir den l6203 mehrfach bestellen auf die 5 €kommt es ja auch nicht an ...

[pongi]

Wie wärs mit einem Umpolrelais?

[Redals1311]

habe ich noch nicht mit gearbeitet.. was ist denn an dem besonders?


So wie Thoralf gesagt hat, könnte ich auch mit der hilfe der l6203 das auch aufbauen.

klappt das denn so wie er es sagt... dann würde ich mir die Bauteile bestellen...
müsste ja nur die pins high oder low schalten so wird der motor oder relais umgepolt...

[pongi]

Naja, mit einem Relais brauchst Du halt keine l6203, keine Treiber, nix. Ein Relais ist quasi ein Schalter, was mit Hilfe eines kleinen Stromes einen größeren Strom schaltet. Kosten um <1€.
http://de.wikipedia.org/wiki/Relais

[Redals1311]

ja danke
werde es aber glaub ich doch mit dem l6203
´
kann ich wem den fertigen schaltplan mal schicken... zum drüber schauen?

[tzlo]

lad den schaltplan doch einfach als bild hoch
eagle: datei>exportieren>image>und der rest ist selbsterklärend... Bei der konkurenz gehts oft fast genau so

[Redals1311]

hier ist der richtige schaltplan

[Redals1311]

ich hoffe der schaltplan hilft euch weiter

[Thoralf]

nochmal eine Frage:
wie funktioniert eigentlich deine Lenkung? Ziehst du eine Art Lenkstange durch die Magneten nach rechts oder links ?

Der Schaltplan ist soweit ok, nur würde ich die Sense-Eingänge auf 5V ziehen. Das reicht. Ich weiß nicht, welche Art Logik sich hinter den Inputs des L6203 verbirgt. Deshalb sicherheitshalber nur 5V-Pegel verwenden.

Und was messen deine Operationsverstärker am Analogeingang des PICs?

Da ich auch PICS verwende, mit welcher Programmierumgebung arbeitest du? Ich nehm das Mikrobasic von Mikroelektronika
http://www.mikroe.com

Ist zwar etwas teurer aber ist auch viel dabei. Allerdings frißt die Grafikbibliothek ne Menge Speicherplatz.
Bin grad dabei, die Treiber für die Displays von

http://www.display3000.com

zu entwickeln

[Redals1311]

also ich habe vorne zwei räder und in der mitte von der gelenkstange ist eine Spule.
Wenn diese Spule mit einer Positiven Spannung betrieben wird, wird ein interner Magnet nach links gerückt und die räder / gelenksange dreht sich nach links.
WEnn die spule mit einer negativen Spannung betrieben wird, passiert dasselbe nur rechts herum.
Der l6203 muss mit 12 V betrieben werden, deswegen reichen leider die 5 v nicht aus.

DIe operationsverstärker sind fü die Sensoren da.
Wollte vorne 2 und einen Hinten.
Da die sensoren eine spannung von 0 bis 2.6 V ausgeben.habe ich einfach, das für den nicht invertierer umgerechnet.
So gibt die OPV schaltung eine spnnung von 0 bis 5 V aus.
Je nach spannung wird es vom µC bearbeitet und ausgewertet


Meine Programmierumgebung ist von Microchip -> Mplab, falls es dir was sagt.

http://www.microchip.com/stellent/idcplg?IdcService=SS_GET_PAGE&nodeId=64

[Redals1311]

Aber dein Projekt würde mich auch reizen =)
Hätte ich auch interesse dran.
Habe bis jetzt nur etwas auf normalen Display ausgegeben

[Redals1311]

hier habe ich ein datenblatt zu dem l6203
http://www.datasheetcatalog.com/datasheets_pdf/L/6/2/0/L6203.shtml

bin mir aber nicht sicher, ob ich den l6203 mit 12 V betreiben kann, da ich hier im Forum etwas mit 13.5 V Betriebsspannung steht.

aber werde zunächst einmal die PLatine aufbauen und weiter schauen....
Wenn sich besser damit auskennt, kann sich ja bei Fehlern im Schaltplan melden

[Redals1311]

ich habe noch ein Problem und zwar,

da die Lenkung mit einer SPule realisiert ist und je nach Spannung die Räder weiter ausschlagen.
Je mehr Spannung, desto weiter fährt das auto nach rechts / links

Da ich die Schaltung mit dem l6203 machen wollte, kann ich ja nur mit + 12 V arbeiten. D.H. die Lenkintensivitär ist immer auf maximum. Somit kann das Auto nicht gerade aus fahren. Gibt es hierfür auch eine Möglichkeit, das Problem zu beheben?

[Jaecko]

Der L6203 hat doch ne Enable-Leitung oder täusch ich mich da? Dort einfach ein PWM-Signal anlegen, dann lässt sich das ganze auch zwischen 0 und 100% bewegen.

[Redals1311]

ja der hat ein enable eingang

ja das mit der PWM, wollte ich auch zunächst an diesem Pin machen, aber was ist mit den anderen Pins IN1 und IN2? Kann die ja schlecht auf masse oder V+ anschließen

[Jaecko]

Wo die sind ist ja egal.
Wenn das Teil mit Enable abgeschaltet wird, dann kommt hinten einfach nix raus, unabhängig von IN1 und IN2.

[Bluesmash]

IN1 und IN2 brauchst du ja sowieso um die spannung positiv oder negativ an die spule zu legen... mit der pwm bestimmst du nur die leistung die die spule erhält...

gruss bluesmash

[Redals1311]

also so wie ich das hier habe ?

bei enable die PWM, mit IN1 und IN2 beeinflusse ich out 1 und out 2

aber danke schon einmal

[Jaecko]

Wenn aus RB5 ein PWM-Signal kommt, dann müssts so klappen.

[Redals1311]

ja da kommt eins raus =)

danke shcon einmal im vorraus

werde die schaltung jetzt aufbauen

[Hessibaby]

Aus RB5 kommt laut Schaltung das PWM für den Fahrmotor. Für die Lenkung solltest Du den enable vom IC6 an RB2 legen und dort das PWM zum Lenken generieren.
Viel Erfolg