Das wird Hardi

[ErNa]

Nachdem so viele Festplatten ihr Leben aushauchen: Hardi nach dem Motto: aus drei mach eins. Es ist noch nicht viel passiert, man weiß auch nicht, wie's um die Ecke geht, aber geradeaus und zurück läuft er schon, einfach nur zwei Drähte und immer schön umpolen :-b

[WDragon91]

wow das Ding sieht ja scharf aus, haste auch nen Video?

[radbruch]

Hübsch, aber was "macht" das denn?

[BlackDevil]

Mich würde mal interessieren wie die HDD Motoren die Bewegung zustande bringen

[ErNa]

Es ist eine recht einfache Kinematik. Die vordere und hintere Voice-coil kann sich rechts/links bewegen. Annahme: beide Antriebe sind nach rechts. Die Hüfte dreht sich so, dass der rechte Vorderfuß und der linke Hinterfuß frei sind. Nun drehen sich die VC's nach links, der rechte Vorderfuß und der linke Hinterfuß bewegen sich nach vorne. Die Hüfte wechselt und das Spiel geht weiter. So kann man gerade auslaufen.

[BlackDevil]

Also hat das ganze 4 Beine und ist in der mitte drehend gelagert? Dann macht das Sinn

[ErNa]

Ja, ich denke doch auch! Diese Mechanik hat ja zuerst mal 3 Freiheitsgrade und das ist nicht gerade viel ;-) Nun wird es darum gehen, möglichst viel herauszuholen, indem man die Dynamik nutzt, die durch Eigenschwingungen im System ist. Zur Zeit kann man ja noch keine Kurven laufen.

[BlackDevil]

Freiheitsgrade hab ich zuletzt bei Molekülen und Gastheorie gehört... gibt es zu solchen Kinematischen angelegtenheiten Scripte für Physik"noobs" im Netz?

[user529]

keine ahnung obs da ein skript gibt, aber freiheitsgrad oder DOF (degrees of freedom) meint einfach nur wie oft etwas gedreht (gelenk) oder verschoben (linearachse) werden kann.

in unserem wiki stehts nur zwischen den zeilen: https://www.roboternetz.de/wissen/index.php/Spinnenbeine_%28Hexapods%29#Ein_Beinpaar_im_Quersc hnitt

wie do(o)f ist dein arm? O:)
mfg clemens

[oberallgeier]

Freiheitsgrade hab ich zuletzt bei Molekülen und Gastheorie gehört... gibt es zu solchen Kinematischen angelegtenheiten Scripte für Physik"noobs" im Netz?Das mit den Freiheitsgraden ist doch total einfach - wir leben tagtäglich damit. Freiheitsgrade im Sinne von Bewegung ist die Anzahl der möglichen Bewegungsrichtungen. Eng gefasst sind es (nicht lesen: in einem orthogonalen, kartesischen Koordinatensystem, es gibt andere, dann liefe diese eher einfache Erklärung anders) maximal sechs, und zwar: drei "gerade" Bewegungsmöglichkeiten: links-rechts, auf-ab und vor-zurück, dazu die drei "drehenden" Bewegungsmöglichkeiten: rechts-links-drehen, Rolle-vorwärts-rückwärts, Radschlagen-rechtshändigbeginnend-linkshändigbeginnend. (Nicht lesen: die geometrischen Theoretiker haben dafür andere Ausdrücke). Der Trick bei diesen Bewegungsrichtungen/Freiheitsgraden ist folgender: Du kannst jede einzelne Bewegung ausführen (wenn Du sie ausführen kannst), OHNE dass Du eine Bewegung anderer Art machen musst - - - DANN ist es genau EIN Freiheitsgrad.

Ein Lesearm einer HDD hat nur einen Freiheitsgrad - er kann nur schwenken - denn der Ärmste hat eben nur ein Drehgelenk. Der "Lesearm" eines prähistorischen Schallplattenspielers hat zwei Freiheitsgrade: einen wie bei der HDD, und dazu noch diesen Auf-Ab-Schwenk, damit er beim Aufsetzen der Nadel auf die Platte ÜBER die Platte schwenken kann.

Ein Fussball hat sechs Freiheitsgrade - wenn er durch die Luft eiert-rollt-purzelbaumt-und-wurfparabelfliegt-mit-Effet. Wenn er am Boden rollt, hat er nur noch fünf . . . .

Ist das verständlich erklärt?

[BlackDevil]

Okay, also rein vom Prinzip her NICHTS anderes als bei den Molekülen :D Hätte man sich rein vom Prinzip her auch denken können ...

Wie Plant man eigentlich solche Kinematik? Bin was Mechanik, Bewegungen und Kräfte angeht nicht UNBEDINGT der Hellste in Physik (lag zum teil wohl wirklich an Lehrern und dem Prof im letzten Semester...)?

Hätte ein Asuro, nebenbei, dann 3 Freiheitsgrade? Vor-Zurück, Links-Rechts, Drehen (Links-Rechts)? (vorrausgesetzt er kann quer Fahren)

[ErNa]

Man probiert aus bis es klappt! Oder man plant wie die Natur. Sobald das Teil sich mal bewegt (etwas freier) werde ich die Entwicklung und die Überlegungen davor und danach etwas erläutern. Aber die Sache mit den Freiheitsgraden muss man einfach nur pragmatisch sehen. Eine Achse, ein Grad. So wie es 2-D CAD gibt, 2 1/2 D und 3 D. Bei 2 1/2 sieht man: es gibt schon eine dritte Dimension, aber ihre Funktionen sind eingeschränkt.

[oberallgeier]

... vom Prinzip her NICHTS anderes als bei den Molekülen ... Wie Plant man eigentlich solche Kinematik? ...Das hängt ja ziemlich vom Einsatzgebiet (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=330202#330202) ab. Die Bewegungen IM BETRIEB sollten halt sparsam sein ... sorry, das ist keine gute Erklärung, aber es ist so. ETWAS schwieriger ist es vielleicht, aus der Kinematik die Bewegungsvorgabe für die einzelnen Achsen zu planen - damit sich das Ding dann koordiniert bewegt. Dazu gibts auch ein paar hübsche Links:
Einmal der ganze Thread von JackBauer (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=33739&highlight=) zu "Algorithmn zur Bahnplanung" - dort hatte mare_crisium eine schöne Berechnung vorgestellt - leider hat er sie wieder gelöscht (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=331161#331161). Bei Interesse ihn fragen oder mich.

Dann mal ein bisschen Posting von mir (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=320127#320127) zur Softwareplanung für einen (ganz bestimmten) Industrieroboter. Dazu gibts zwei, drei Postings weiter noch ein paar Gimmicks (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=320203#320203).


... Bin was Mechanik, Bewegungen und Kräfte angeht nicht UNBEDINGT der Hellste in Physik (lag zum teil wohl wirklich an Lehrern und dem Prof im letzten Semester...)? ...Tja - da hatte der gute Novalis schon recht: "... die es können tun es ... und die es nicht können, lehren es blos..." Ist etwas sehr einfach gestrickt, trifft aber leider manchmal.


... Hätte ein Asuro, nebenbei, dann 3 Freiheitsgrade? Vor-Zurück, Links-Rechts, Drehen (Links-Rechts)? (vorrausgesetzt er kann quer Fahren)Genau - er kann theoretisch auf einem ebenen Fußboden jeden Punkt erreichen, weil er "links/rechts" fahren kann - er dreht sich dazu. Also zwei translatorische Achsen (links - rechts) und eine rotatorische (Hochachse = Gierachse). Wir lassen dabei jetzt mal der Einfachheit halber ausser Acht, dass er auch über eine Hügellandschaft fahren kann - und dann noch drei weitere Koordinate THEORETISCH frei hat: auf-ab, nicken (also die Rolle vorwärts-rückwärts) - und rollen (so heisst es fachsprachlich zum Radschlagen rechts-linkshändigbeginnend). Theoretisch: denn es sind keine wirklichen Freiheitsgrade, er folgt ja dem Untergrund.

Daher bleiben wir der Einfachheit halber für den Asuro bei der euklidischen Geometrie der Ebene.

[BlackDevil]

Danke das hiflt schon mal