Eine (ab-)art eines Hexabots

[Jango1987]

Hallo leute ich baue grade fleißig an einem Projekt. Ein Bot, der zwar 6 Beine hat aber diese nicht Autonom gesteuert werden, sondern auf einer Platte liegen 3 Servos (120°) versetzt, die über eine Aufhängung einen Ring in jede Position und Drehung versetzten können, an diesem Ring hängen 3 der 6 Beine. das ganze nochmal umgekehrt und die Platten höhenverstellbar >>> ein Tripod-Gang

also die Aufhängung:
http://img166.imageshack.us/img166/6003/1000102lrui9.jpg (http://imageshack.us)


Der aufsitzende Ring an den Die Beie noch dran müssen, das mach ich zum schluss (wie beim Lego, da kommen bei der Anleitung die Räder auch zum schluss dran ^^)
http://img166.imageshack.us/img166/7103/1000104lrrj8.jpg (http://imageshack.us)


Hier Die Verschiebung des Rings:
http://img185.imageshack.us/img185/6798/1000105lryc6.jpg (http://imageshack.us)

Und die Drehung:
http://img366.imageshack.us/img366/1992/1000107lroc5.jpg (http://imageshack.us)

Die Aufhängung für die Auf-Ab-Bewegung:
http://img185.imageshack.us/img185/2540/1000103lrij6.jpg (http://imageshack.us)

Und hier: in der obersten Position braucht der Servo keine haltekraft mehr um den Körper oben zu halten! erhoffe mir dadurch Energieeinsparungen..
http://img166.imageshack.us/img166/7131/1000108lrnw8.jpg (http://imageshack.us)

Ich habe also 2 Ebenen, die ich gegeneinander verschieben kann sowie Auf und Ab bewegen... Der Bot wäre auch mit nur 1 Ebene Machbar, dann wird die bewegung nich´t wirklich flüssig, er würde "hinken".

Was haltet ihr von dem Konzept, ich habe so eine konstruktion zur bewegung noch nirgends gesehen!! Ihr vielleicht??

Leider kann ichs bis jetzt noch nicht ausprobieren anzusteuern, weil mein Quarz für mein µC hin ist und ich auf einen neuen warte.. also muss die Programmireung leider noch warten...

Gruß Jango

EDIT: ok, jetzt hab ich die Bilder auf 1/8 geschrumpft...

[rideyourstyle]

Kannst du die Bilder nicht kleiner machen???

1. Ist es mühsam mit Scrollen -> irgndwie kommt man so nicht wirklich draus was da zu sehen sein sollte.
2. Sieht man dann nicht mehr wie s...... die Bilder sind.

Aber die Konstruktion sieht gut aus mit dem Lochblech!!!

[Spion]

Hallo Jango

Sieht sehr interessant aus, jedoch 2 kleine bitten:
1. Passe die Grösse der Bilder an, die haben nicht mal auf meinem 1400 Pixler platz.

2.Gehe nicht ganz so nahe an den Roboter ran beim Fotografieren, die Fotos werden dann besser/ schärfer.

Ist das eine Handy Kamera? Das Bild rauschen ist ja enorm!

Freue mich auf weitere Bilder

mfg Luca

[Jango1987]

ja, um die bilder werde ich mich kümmern.. waren doppelt so groß, habe die schon verkleinert, aber hat wohl nicht gelangt.. bin dran!

gruß Jango

[rideyourstyle]

Super. Sieht jetzt viel besser aus. Jedoch habe ich noch nicht genau herausgefunden wie du genau laufen willst. Aber ich denke, wenn ich weiterhin da rein schaue und du weitere Fotos und wenns fertig läuft ein Video zeigst, dann verstehe ich deine Fortbewegungstechnik...

[Jango1987]

also nochmal das funktionsprinzip: Es gibt 3 Servos, die eine Scheibe ca. 1cm in jede Richtung verschieben kännen und diese Scheibe um ca. 30° drehen können. Diese Scheibe kann jetzt auch noch nach oben gehoben werden. An dieser scheibe sind 3 Beine befestigt. von dieser Konstruktion gibt es 2 Identische, die übereinander liegen, somit kann das frei hängende Beinpaar(eig. 3 Beine) sich immer wieder an eine neue Positionbewegen und Dort die tragende Rolle übernehmen, nun kann das andere Beinpaar eine Neue Position annehmen, usw..

[Jango1987]

so leute, Die Mechanik meines Bots habe ich fast fertig ( mir sind die schrauben ausgegangen) , habe deshalb mit der planung meiner Steuerplatine begonnen. Lasst auch vom Programm nicht täuschen, es handelt sich lediglich um so eine vorgelochte, vorgefräßte Platine für Versuchsmäßigen Aufbau.

also hier die Gesamtansicht:
http://img257.imageshack.us/img257/3711/steuerplatinev2vonobenph7.jpg (http://imageshack.us)

hier sieht man die Kupferbahnen, die ja nur unterbrochen werden müssen.. Die unzähligen löcher alle 2.54 mm müsst ihr euch dazu denken ^^
http://img257.imageshack.us/img257/6404/steuerplatinev2vonuntenvw1.jpg (http://imageshack.us)

Hier ist der "Kontrollblock" der die Stromaufnahme Meienr Servos überwacht, die für die Hebearbeit verantwortlich sind.
http://img516.imageshack.us/img516/8750/steuerplatinev2kontrollhs4.jpg (http://imageshack.us)

Diese Aussparung hier ist füe den Empfänger, der wird adann einfach von unten durchgesteckt und mit jumoern mit der platine verbunden. Iich habe an den hier gedacht: http://cgi.ebay.de/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem&item=360058155291&_trksid=p3907.m32&_trkparms=tab%3DWatching

http://img257.imageshack.us/img257/336/steuerplatinev2aussparukt9.jpg (http://imageshack.us)

und durch dieses Loch wird die Strebe geführt, die das Zentrum des Bots darstellt ( man sieh weiter oben die Bilder), Der Spannungregler wird da direkt dran geschraubt.. wozu einen Kühlkörper bauen, wenn ichs direkt ans Chassis schrauben kann.. für die Wärmeabfürung top!
http://img516.imageshack.us/img516/631/steuerplatinev2aussparuhd3.jpg (http://imageshack.us)

An sich will ich viel mit Steckverbindungen arbeiten, erst recht für die Servos, da ich nicht ewig rumlöten will, wenn ich ein Teil austauschen muss/will.

Ich habe vor 2 Seperate Akkus für Servos und Steuerung zu nehmen, was meint ihr, laufen die Servos auch ohne Spannungstabilisierung mit 4x1,2V=4,8V akku oder sinkt die Spannung bei belastung und entladung zu stark??

Wenn Ja, muss ich wohl noch einen Spannunsregler einbauen und auf 6x1,2v=7,2V gehen.

gruß Jango

[uwegw]

Wie viele Servos werden denn insgesamt gebraucht? Das ist ja meist die interessanteste Frage bei Laufbots, weil die Servos nun mal der größte Kostenfaktor sind...

[Jango1987]

Das teil hat insgesamt 8 Servos, wovon 6 eigentlich billig-teile sein können, da sie keine Last zu tragen brauchen. nur die 2 Hebeservos, die das freie Beinpaar tragen, müssten schon bessere sein.

gruß jango