Bewegungsverfolgung, Paintball

[chefkoch01]

Hi,

Ich bin grade durch zufall auf diese forum gestoßen und erhoffe mir hier eine lösung für mein problem.

erstmal was ich vorhabe: ich spiele leidenschaftlich paintball. soweit ja uch ganz toll aber mir kahm vor einiger zeit die idee, das man sowas ja auch automatisch machen kann.

also kurzum, ich möchte einen roboter bauen, der bewegungen erkennt und diese dann automatisch abschießt.

ich dachte jetzt an eine kamera, deren bild von einem computer ausgewerted wird. sobald der computer eine bewegung wahrnimmt soll er die paintballwafee auf das "ziel" ausrichten und wenn das geschehen ist abfeuern.

also sowas: http://www.youtube.com/watch?v=ZKGcgeBMZXY&feature=related

jetzt meine frage: ist das ohne weiteres möglich? Es ist nur ein spaß projekt, also möchte ich auch nicht soviel dafür ausgeben.

eine sehr gute kamera habe ich noch: kommt aus dem videoüberwachungs bereich und kosted z.Z. 650€ neu. die macht auch bei schlechtem licht oder dierekter lichteinstrahlung noch gute bilder.

das ganze soll sich nur vertikal und horizontal bewegen. und die paintball knifte kann über ein relais ausgelöst werden.

ich hoffe ihr könnt mir bei der steuerung ein bischen helfen, da ich davon noch nicht soviel ahnung habe.

allerbesten dank an alle die mir unter die arme greifen, schonmal im vorraus!

Gruß, Ben

[rideyourstyle]

Also ich denke, dass das sicher gwisse leute in diesem Forum mit Hilfe anderer User in diesem Froum schaffen könnten. Aber für jemand der "keine Ahnung" (Zitat) hat, ist das in absehbarer Zeit eher unmöglich.
Als grösstes Problem sehe ich die Bildauswertung von der Kamera. Der Rest, Mechanik und so sollt gehen.

Meine Meinung zu diesem "Sport" ist sowiso solala... Und wenn jemand da noch eine automatische Schussanlage bauen will... Ohne meine Hilfe...

[chefkoch01]

ich will und kann hier jetzt keine öffentlichkeits arbeit leisten, was paintball betrifft.

aber eins sei noch dazu gesagt! ich spiele tunierpaintball! also nichts wo man im wald rumkriecht und kriegspielt. der hintergrund beim tunierpaintball ist ein ganz anderer: capture the flag.
Daher halte ich es auch für überflüssig das wort spoert in "" zu setzen, weil es eine sportart ist.

und wenn das ding den gwünschten effekt bringt, soll es zu trainings zwecken eingesetzt werden. dann brauch nicht immer das ganze team zu training da zu sein, weil min. ein spieler durch den roboter ersetzt wird.

aber BTT!

ich habe noch keine ahnung, wie ich das anstellen soll, aber wenn jemand sacht das muss so und so kommen dann bin ich durchaus in der lage das ding zu löten und auch zu verstehen, was dabei passiert. und die mechanik ist das kleinste problem.

[Willa]

Hi! Ich denke dass das evtl. in Matlab relativ einfach zu machen ist. Ich arbeite erst seit kurzem mit Matlab, aber das scheint ziemlich gut geeignet sein um _einfach_ Bilder auszuwerten. Mit Matlab kann man Daten einer Kamera auslesen, die Bilder verarbeiten (z.B. ein Bild vom anderen abziehen, alles was dann nicht 0 ist hat sich verändert.). Und dann kann Matlab auch noch über eine serielle Schnittstelle mit nem µC kommunizieren. Also informiere dich halt mal darüber, könnte der richtige Weg sein. (aber nur wenn ihr mit Blumen schiesst ;-D)
Viele Grüße,
William

[chefkoch01]

ich hab nen anderen gedankengang. es gibt video grabber karten, wo gleich ne software für bildvergleich dabei ist. sohatt man sich aufwendiges programmieren gespart und hatt die bilder schon im rechner und verarbeited.
diese software kann dann über rs232 oder rs485 nen µC steuern.
dann bräuchte ich nurnoch hilfe um die steuerung der 2 servos mit nem seriellen signal zu realisieren.

[Willa]

Ich kennen nur Framegrabber, bei denen sind meistens DLL's dabei die du dann mit von dir selber programmierter Software ansprechen und nutzen kannst. Ist aber sehr viel schwieriger als Matlab.
Poste doch mal einen Link zu der von dir genannten Karte. Kann sehr gut sein dass ich da was verpasst habe und es günstige, fertige Lösungen gibt.
Für die Steuerung von 2 Servos kaufst du Dir am besten eine RN-Control Controllerkarte. Die musst du dann trotzdem programmieren. Ohne geht das halt nicht....

[Felix G]

sohatt man sich aufwendiges programmieren gespart und hatt die bilder schon im rechner und verarbeited.theoretisch schon...
dennoch steuert sich so eine Karte nicht von alleine an, und die Daten die sie liefert können sicherlich auch noch nicht direkt zur Steuerung des Geschützes genutzt werden...


Also ich würde ein solches System folgendermaßen aufbauen:

- Mechanik mit 2 kräftigen Servos für die Achsen und natürlich irgendwas um den Abzug zu betätigen, wie z.B. ein Hubmagnet.

- Ansteuerung für diese Komponenten bestehend aus einem ATmega8 Mikrocontroller + diverser Kleinkram (was man eben benötigt damit der µC läuft, und die genannten Teile ansteuern kann)

- Verbindung zum PC über RS232 (also die serielle Schnittstelle)


Damit wäre schonmal alles nötige vorhanden, um ferngesteuert irgendwas abschießen zu können.


Die Kamera (die mit dem µC nichts zu schaffen hat, sondern wegen der benötigten Rechenleistung direkt an den PC angeschlossen wird) liefert ihre Bilder an den Rechner, wo sie natürlich von einer Software ausgewertet werden müssen. Dazu würde auch ich Matlab empfehlen, damit ist das zwar immernoch relativ kompliziert, aber wenigstens leichter als mit allen mir bekannten Alternativen.

Ein relativ großes Problem bei der Geschichte:
das Programm kennt die Koordinaten des Objekts nur in Pixeln, muss diese aber erstmal in ein dreidimensionales Koordinatensystem umrechnen, und dazu - unter anderem - den Abstand schätzen (was softwaretechnisch eine extrem anspruchsvolle Aufgabe ist). Leider kann man darauf auch kaum verzichten, da das Geschütz überhaupt nur dann bewegte Objekte zuverlässig treffen kann, wenn es neben der aktuellen (3D!) Position des Objekts auch seine Bewegungsrichtung (bzw. die voraussichtliche Position wenn der Schuss abgegeben wird) und schließlich noch die Flugbahn der Farbkugel berechnet.

Das Problem mit dem Abstand lässt sich ja durch einen Entfernungsmesser noch recht einfach lösen, aber auch dann bleiben noch mehr als genug weitere Probleme mit denen man bei einem solchen System zu kämpfen hat.


kurz gesagt:
ein derartiges Projekt erfordert vor allem viel Erfahrung auf dem Gebiet der Bildverarbeitung, aber auch der Hardwareaufwand sollte nicht unterschätzt werden (zumal für den µC ja auch eine passende Firmware geschrieben werden muss)

[radbruch]

Hallo

Ich bin absoluter Paintball-Laie und möchte hier keine Diskussion über den Sinn der Sache starten. Was mich aber sehr stört ist dies:

ich möchte einen roboter bauen, der bewegungen erkennt und diese dann automatisch abschießt.
Obwohl das technisch durchaus seinen Reiz hat sollten wir das hier im RN-Forum auf gar keinen Fall unterstützen.

Gruß

mic

[chefkoch01]

http://www.cctv-videoueberwachungstechnik.de/shop/?gclid=CKur48iQrpMCFRRYZwodBDDIdg

z.b. so eine karte. ich würde dann aber eine nehmen, die die bildkompremierung hardwareseitig macht. damit ich einen nicht ganz so leistungsstarken rechner dafür nehmen kann.

da ich mein geld mit videosensorik verdine, habe ich schon weitergehende kenntnisse in sachen bildvergleich.

die software unterteilt das kamera bild dann in kleine sektoren, wenn sich jetzt in einem sektor was bewegt, wird normalerweise eine dome kamera zu einem bestimmten preset gefahren. umso mehr gespeicherte presets umso genauer wird der schuss.
demnach brauche ich nurnoch die steuerung des domes nachahmen und mit meinem geschütz umsetzen.

daher fällt auch kein problem mit umrechnung in ein 3d bild an. als software für die karte nehme ich eine die von meiner firma entwikelt wurde, so brauche ich dafür keine teure lizenz kaufen. dazu vermag die software auch bewegungsrichtungen zu erkennen und den "dome" hinterher zu steuern.

ich weiß nur nicht warum die entfernung zum objekt wissen willst. damit die paintballwaffe ein stück höher schießt um auf größere distanz zu treffen?
und um die waffe abzufeuern, könnte man zusätzlich zum dome protokoll noch nen alarm signal über die schnittstelle senden. es geht also nur um die reine bewegung.

@radbruch: mir war klar das es einigen vielleicht sauer aufstößt, aber paintball als sport in deutschland ist sehr schwierig, weil viele leute paintball immer mit kriegspiel verbinden, was aber nicht der fall ist. zumal steht oben ja auch was der zweck des ganzen ist.

[radbruch]

Hallo

Wie oben schon geschrieben, ich will hier keine Diskussion über den Sinn oder Unsinn von Paintball starten. Aber ich habe große Bedenken und denke, wir dürfen ein solches Projekt hier nicht unterstützen. Einige Argumente:

- Ziel des Projekts ist eindeutig das Zielen und Schiessen auf Menschen!
- Wer schützt Unbeteiligte, Kinder oder Tiere?
- Wer verhindert den Tausch gegen eine scharfe Waffe?
- Wir liefern jedem der eine Selbstschussanlage bauen möchte die Anleitung dazu!

Das ist kein Spiel mehr und wir sollten deshalb die Finger davon lassen.

Gruß

mic

[chefkoch01]

- Ziel des Projekts ist eindeutig das Zielen und Schiessen auf Menschen!
das ist der sinn des ganzen, ja, kan man sehen wie mann will.


- Wer schützt Unbeteiligte, Kinder oder Tiere?
paintball darf nur auf feldern gespielt werden, die ein mind.3,5m hohes fangnetz umgibt. eben damit fremde nicht getroffen werden können.
hatt man ein solches netz nicht, bekommt man auch keine genehmigung das feld zu betreiben.


- Wer verhindert den Tausch gegen eine scharfe Waffe?
naja der abzug wird ja elektrisch betätigt. ich denke da über einen optokoppler nach. das müsste man dann erstmal so umrüsten, das es mechanisch geht.


- Wir liefern jedem der eine Selbstschussanlage bauen möchte die Anleitung dazu!
aber nur für die steuerung, der bewegung, hier werden ja keine programme mehr benötigt, die auf dem rechner ausgeführt werden.
klar die sensorik, aber das sind unteranderem teile die nicht jeder so kaufen kann, weil sie von meiner firma entwickelt und gebaut werden.

[Willa]

Ich bin echt ein absoluter Pazifist und ganz und gar gegen Schiessereien und Krieg. Aber ich kann leute verstehen die Spaß an Paintball haben. Was können die denn dafür dass irgendwelche Vollidioten das gleiche Prinzip benutzen um Menschen zu ermorden...?!?

- Wir liefern jedem der eine Selbstschussanlage bauen möchte die Anleitung dazu!
Naja, jeder Supermarkt verkauft auch Mordwaffen (Küchenmesser) an geistig abgedriftete. Für andere ist dass nur das Mittel um Karotten zu zerkleinern....
Ich finde man kann soetwas nicht prinzipiell verurteilen. Wenn du das nicht mit deiner Moral vereinigen kannst musst du dich wohl oder über aus dem Thema raushalten.

[radbruch]

Hallo


das ist der sinn des ganzen
Das macht es nicht besser! Der Sinn eines Roboters ist es einem Menschen zu helfen, nicht ihn "abzuknallen"


paintball darf nur auf feldern gespielt werden
Die Entwicklung und Tests des Projekts werden vermutlich in irgendeinem Hinterhof stattfinden.


das müsste man dann erstmal so umrüsten, das es mechanisch geht
Den Abzug zu betätigen ist der einfachste Teil der Aufgabe.

Deine Antwort auf die Hilfe zum Bau von Selbstschussanlagen kann ich nicht deuten, aber eigentlich ist ja alles gesagt. Die User hier können selbst entscheiden welche Projekte sie fördern möchten.

Gruß

mic

[izaseba]

@Radbruch,

Du übertreibst aber, warum sprichst Du nicht für Dich sondern "wir" ?

Ich habe auch mal vor zig Jahren Paintball gespielt und war der erste beim Bund, der freiwilig ein paar Magazine am Schießstand verballern wollte, trotzdem würde ich nie jemandem was antun.

Lass die Leute Ihren Spaß haben!

@chefkoch01,

Tue Dir selber einen Gefallen und melde Dich unter einem anderem Usernamen an.
Dann sagst Du, du möchtest einen Roboter bauen, der einfach seinen Kopf in Deine Richtung dreht.
Es kommt auf daselbe raus, allerdings nimmst Du das böse Wort "Schuß" und "Waffe" nicht in den Mund, und alles ist wieder gut ;-)

Gruß Sebastian

[Felix G]

ich weiß nur nicht warum die entfernung zum objekt wissen willst. damit die paintballwaffe ein stück höher schießt um auf größere distanz zu treffen?Genau darum ging es mir...
je präziser z.B. Entfernung zum Objekt bekannt ist, desto präziser kann auch gezielt werden (gerade bei Paintball fliegen die Kugeln ja nicht unbedingt schnurgerade).

Man kann zwar auch darauf verzichten, aber man muss trotzdem noch bedenken daß die Kugel eine gewisse Zeit benötigt bis sie das Ziel erreicht hat. Die Entfernung zum Objekt dient also gleichzeitig auch als Berechnungsgrundlage dafür, wie weit das Geschütz vorhalten muss (und das muss es auf jeden Fall um was zu treffen).


da ich mein geld mit videosensorik verdine, habe ich schon weitergehende kenntnisse in sachen bildvergleich.Sehr gut, dann dürfte der Teil ja ein relativ geringes Problem darstellen...

Was bleibt sind Mechanik und Elektronik, sowie die Programmierung des Mikrocontrollers. Wie sieht es auf den Bereichen mit deinen Kenntnissen aus? (die Firmware wird nicht sooo wahnsinnig komplex werden, aber wenn man noch nie was in der Richtung gemacht hat, ist die Aufgabe durchaus anspruchsvoll)



Der Sinn eines Roboters ist es einem Menschen zu helfen, nicht ihn "abzuknallen"Stimmt, allerdings fällt das Geplante Geschütz meiner Meinung nach nicht in diese Kategorie.
Ja, es soll auf Menschen "schießen" und ja, das geschieht mit etwas das einer Waffe ähnelt, aber letztendlich ist es keine Selbstschussanlage, sondern eher ein Trainingsgerät ähnlich einer Tennismaschine, nur etwas intelligenter.

Es ist ein Gerät, das ein kleines Objekt in Richtung einer Person beschleunigt. Spielt es eine Rolle ob dieses kleine Objekt ein Tennisball ist, oder eine Farbkugel?

[radbruch]

Hallo

[Ironie (http://de.wikipedia.org/wiki/Ironie)]
Ich hatte ja keine Ahnung wie faszinierend solche Apperate sind:

http://www.dailymotion.com/video/xg078_robot-sentinella
(mit "Ton an" kommt das richtig gut rüber, der kleine gelbe Punkt ab ca. 0:49 bedeutet wohl "Ziel erkannt", bei 2:47 sieht man allerdings genau, dass es gefaked ist weil niemand erst nach so vielen Treffern umfällt ;) )

Das Video ist übrigends bei Wikipedia unter Selbstschussanlage (http://de.wikipedia.org/wiki/Selbstschussanlage) als Schiessroboter verlinkt, viel Spass beim Nachbau.
[/Ironie (http://de.wikipedia.org/wiki/Ironie)]

Gruß

mic

[Felix G]

seufz...
der Unterschied ist doch eigentlich ganz klar.

Die Selbstschussanlage in dem von dir verlinkten Video wurde entwickelt um Menschen zu töten. Dabei ist völlig uninteressant ob sie sich auch zum Tontaubenschießen, Angeln, Backen oder Kaffee kochen eignet.

Umgekehrt soll das hier angesprochene System als Trainingsgerät für eine Sportart entwickelt werden, und nicht um Menschen zu verletzen oder gar zu töten.

Was zählt ist wofür etwas entwickelt wurde, und nicht wozu man es mit genügend krimineller Energie zweckentfremden könnte.


Mit einem Küchenmesser kann man problemlos Jemanden umbringen, trotzdem sind sie nicht verboten.

Mit einem Auto kann man von A nach B fahren, oder viele Menschen z.B. in einer Fußgängerzone plattwalzen, dennoch sind Autos problemlos legal und ohne Waffenschein zu erwerben.

Äxte, Kettensägen, Hämmer, Schraubenzieher...
das alles und noch viele weitere Alltagsgegenstände, könnte man problemlos als Waffen zweckentfremden.


kurz gesagt:
Das System erinnert vom mechanischen Aufbau her an die Selbstschussanlage aus deinem Link, aber dennoch ist es etwas völlig anderes.

[chefkoch01]

erstmal danke an "Felix G" der hier so fleißig mitdenkt.

zur entfernungsbestimmung, kann man ja nen laser entfernungsmesser nehmen. und den auch gleich dazu nehmen, um zu entscheiden ob ein schuss sinnvoll ist oder nicht. ich sag mal, wenn das ziel weiter als 40m weit weg ist, dann ist es sehr unwarscheinlich das der roboter trifft.

zur programmierung, ich habe mal im kundenauftrag ein µC programmiert um ein oled display an den usb port an zu schließen. allerdings war die firmware schon fertig.
Allerdings habe ich noch keinen schimmer wie man so etwas schreibt. da muss ich mich erstmal von 0 rann tasten.

[Manf]

Ich bin nicht davon begeistert dass der Aufbau eines solchen Systems im Roboternetz besprochen werden soll.

Es gibt solche Systeme und für den Aufbau kann man sich bei YouTube auch Anregungen holen.
http://www.youtube.com/watch?v=RxBa5bQfTGc
http://www.youtube.com/watch?v=-JvxnrzB1Jk&feature=related
über die weiteren Links zum Thema kann man auch die Quellen und weitere Beschreibungen erhalten.

Könnten wir es irgenwie vermeiden solche Geräte unter Vorstellung+Bilder+Ideen zu geplanten eigenen Projekten/Bots
im Roboternetz zu behandeln?

[techboy]

- Wer verhindert den Tausch gegen eine scharfe Waffe?
Und wer verhindert das man auf einen Bot eine E-Säge schraubt und mit der in der Gegen rumfährt...? Heutzutage ist dieses Argument sowieso egal, jeder kann eine Bombe bauen, auch wenn er keine Ahnung hat, jeder kann eine Schusswaffe bauen... Grund dafür ist das Internet, das recht schwer zu kontrollieren ist ;) Wobei ich mir immer die Frage stelle wem das Internet eigentlich gehören würde wenn man es einordnen müsste, ein Wunder dass noch keiner Anspruch drauf genommen hat ... Meiner Meinung nach wird die Verbrechensbekämpfung bald größtenteils auf Digitaler Ebene verlaufen...

Paintball ist sicher ein ausgefallener Sport und man sollte ihn nicht verurteilen...

Und nein ich spiele kein Paintball...

Mfg. A.F.

[shaun]

Paintball hin oder her, der "dual use"-Faktor ist offensichtlich.
Aber mal ehrlich, Chefkoch: such Dir ein anderes Projekt, ohne ca. 100% Hilfe schaffst Du es nicht. Du hast einen uC mit fertiger Firmware programmiert. Du weisst, wo der Unterschied zwischen der Entwicklung eigener Software ist? Offenbar nicht, denn dann wäre die fatale Aussage, Du bräuchtest einen schwächeren Rechner, weil Du ja mit komprimierten Daten arbeitest, nie und nimmer passiert. Ja wie willst Du denn mit komprimierten Daten Bilderkennung durchführen?! Eine möglichst kleine Auslösung wäre hier angebracht, aber kein JPG, MPG oder was auch immer!

Wenn wir Dich nach diesem Runterputzen noch zu anderen Projekten motivieren können, bist Du herzlich eingeladen, diese vorzustellen. Aber mit dem Paintballding wird das fachlich und moralisch nichts in diesem Forum - meine Meinung.

[chefkoch01]

tja herr oberschlau: es gibt grabberkarten, die die bildberechnung von einer grafikkarte oder dem cpu machen lassen, also software basiert.

dann gibt es grabber karten die die bilder gleich verarbeiten dadurch wird der cpu entlasted und man kann auch mit onboard grafik arbeiten.

somit brauch der rechner nict so leistungstark sein. der bildvergleich, wird alles auf dem rechner per software gemacht. der liefert dann per rs232 oder rs485 daten an ein µC der nurnoch die motoren steuern muss.

uund warum sprichst du von "wir" im zusammenhang mit runterputzen? der einzige der sich zu weit aus dem fenster lehnt bist du! und wenn du keine konstruktiven beiträge zu dem thema hast, schreib wo anders dein senf hin.
und jeder hatt mal klein angefangen. und das es nicht auf anhib läuft ist mir auch klar.

[Felix G]

Zur ethischen Diskussion würde ich einen Blick in diesen thread empfehlen: Ziel anpeilen - welche Sensoren? (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=36509)

Das Thema ist nahezu identisch, die Reaktionen jedoch sind es ganz offensichtlich nicht.


Daher würde mich eines mal interessieren:
warum ist ein autonomer USB-Raketenwerfer ok, ein autonomes Paintballgeschütz jedoch nicht?

[rideyourstyle]

somit brauch der rechner nict so leistungstark sein. der bildvergleich, wird alles auf dem rechner per software gemacht.


Also dieser Satz ist in sich ein Gegensatz... Aber wenn die Bildverarbeitung und auswertung auf deiner Karte gemacht wird, dann wird das mit dem langsameren Rechner stimmen ABER dann wird es Hardwaremässig gemacht und nicht per software!!!!

HERR OBERSCHLAU

[chefkoch01]

ich unterscheide zwischen BILDVERGLEICH und BILDVERARBEITUNG

rechen intensiv ist die verarbeitung. der bildvergleich hingegen ist nichts wildes, da reicht auch nen kleiner rechner für.

[shaun]

Wer sich hier aus dem Fenster lehnt bist Du, nur anscheinend, ohne es zu merken. Wenn es für Dich nichts Wildes ist, ein Objekt innerhalb eines bewegten Bildes zu identifiziern und zu verfolgen, ist Dir ein sehr gut bezahlter Job mehr als sicher.

Aber da Du das ja ohnehin besser weisst, lass ich Dich lieber ganz in Ruhe. Viel Spaß beim Wändeeinrennen!

[damaltor]

ich halte diesen thread für überflüssig. er besteht zum großteil aus beleidigungen, und auch ich bin ganz klar gegen den bau einer selbstschussanlage - ob mit farbkugeln oder mit scharfer munition. auch ich habe schon paintball gespielt, es macht spaß, aber hat grenzen.

da ich nicht vermute, dass aus diesem thread eine anlage entstehen wird, die
- bilder in einem komplexen gebiet wie einem paintball-feld (hindernisse, deckungen,....) passend genug auswertet,
- dabei auf dem unebenen gelände klarkommt.
- in irgendeiner form nützlich sein könnte (wo sollte sie jemals eingesetzt werden)

und ausserdem ebenfalls pazifist bin, ist dieser thread hiermit

GESCHLOSSEN (19.05.2008@00:13).

bitte wende dich an paintball foren o.ä., aber im RN lasse ich dieses thema nicht zu.