Hexapod Beinservos

[ikarus_177]

Hi,

ich plane derzeit einen Hexapod, und befinde mich derzeit in der Phase des mechanischen Aufbaus.

Da mir auf diesem Gebiet aber jegliche Erfahrung fehlt, wollte ich alle, die bereits einen Hexa haben, bezüglich der verwendeten Servos (damit meine ich die Stärke) in Bezug auf die Beinlänge und des Gesamtgewichts des Bots ausfragen O:)

Noch eine Frage am Rande: wenn ich die Länge der Beine verlängere (also den Abstand des "Aufsetzpunktes" vom Bot-Körper), dann kann ich zwar einerseits schneller laufen, brauche andererseits auch stärkere Servos, oder?


Viele Grüße
ikarus_177

[hosti]

Je länger der Hebel, desto höher der nötige Kraftaufwand ihn zu "bewegen".

Die Auswahl der Servos sind stark abhängig vom Material und den eben erwähnten Wegen. Schlussentlich ist die zu bewegende Masse entscheidend.

Eine Pauschallösung gibt es nicht.
Die 475-HB Servos von Hitec sind was Preis/Leistung betrifft eine grundsätzlich gute Wahl... aber eben, je nach Grösse und Aufbau des Hexa's

[ikarus_177]

Hi,

also mit der Stärke, und von was die abhängt, hab ich mich schon ausgiebig beschäftigt.

Ich wollte einfach nur ein paar Anhaltspunkte haben, in welchem Bereich sich das Verhältnis Servostärke/Beinlänge/Gewicht bewegt.


Viele Grüße
ikarus_177

[hosti]

scheint mir ehrlich gesagt nicht wirklich so ;)
Du wiedersprichst im ersten Satz deinem Zweiten und umgekehrt.....


https://www.roboternetz.de/wissen/index.php/Drehmoment
http://de.wikipedia.org/wiki/Drehmoment

Schau dir die Links an und wen fragen sind darfst du gerne Fragen.
Ist Grundsätzlich eine einfache Sache.

[ikarus_177]

Hi,

ich glaube, ich habe mich etwas holprig ausgedrückt :-)

eigentlich wollte ich ein paar Praxisbeispiele hören, denn das mit der Theorie ist zwar schön und gut, aber meiner Meinung nach fehlt dem Ganzen ein praktischer Anhauch. Deshalb wollte ich mit diesem Thread alle stolzen Besitzer eines Hexapods ansprechen, vielleicht die Stärke der Servos, die Beinlängen und das Gesamtgewicht des Bots zu posten.


Viele Grüße
ikarus_177

[HannoHupmann]

HS-475HB verwendet mein Hexa 18mal. In der Hüfte hätten es zwar auch schlechtere getan aber wenn schon denn schon.
Damit funktioniert der Hexa in der Gewichtsklasse 2,4kg recht gut. Die Länge der Beine bzw der Abstand von Drehpunkt (Körper) zum Fusspunkt beträgt etwa 10cm.

Sonst noch Fragen?

[ikarus_177]

Hi,

@HannoHupmann: Kann der Bot mit diesen Servos auch auf drei Beinen stehen?

Bezüglich der Knie- bzw. Fußservos: Mir springen da die MG995 gerade zu ins Gesicht, da dem niedrigen Preis (18,95€) eine extreme Kraftentfaltung von 110 Ncm gegenübersteht.

Viele Grüße
ikarus_177

[HannoHupmann]

@ikarus_177 japp funktioniert bzw. das Gewicht überschreitet nich die Kraft.

mit den MG995 bist auf jedenfall nicht schlecht dabei, bei einem Roboter von 2-3kg.

[MeckPommER]

Die MG995 sind wirklich stark und funktionieren, ABER:

- sie sind teilweise schlampig verarbeitet (hatte einen Servo, der plötzlich nicht mehr wollte - da waren Bauteile auf der Platine, die nicht verlötet waren *g*)
- sie übersteuern beim Anfahren einer Position
- sie kommen leicht mal ins Zittern
- hohe Stromaufnahme

Besonders das Übersteuern beim Anfahren einer Position ist bei geschmeidigen Bewegungen gelegentlich störend. Wie stark sich das auswirkt, hängt natürlich immer von der Beinlänge ab.

Gruß MeckPommER

[ikarus_177]

@MechPommER: also fährt er beim Übersteuern zuerst vor die Zielposition, und danach zurück in die eigentliche Position?
Wie stark ist die Übersteuerung ungefähr ausgeprägt (nur ungefähr, damit ich eine Ahnung habe, in welchem Bereich sich das Ganze befindet)?
Ist es nicht möglich, bei langsamen Bewegungen, dem Servo sofort eine neue Position zu geben, bevor er wieder zurückfährt?

Viele Grüße
ikarus_177

[Klingon77]

hi,

zu dem oben genannten Servo - MG995 - habe ich noch folgendes gefunden:

http://www.rc-forum.de/showthread.php?t=72683

Ist zwar schon älter aber...

liebe Grüße,

Klingon77

[MeckPommER]

Jupp, habe ich auch gelesen, bevor ich mir die Servos gekauft habe. Aber wie es immer so ist. Für die einen ist das ein absoluter Top-Servo - die anderen finden es schrottig.
Ich habe mir die Servos in der Bucht bei einem deutschen Anbieter gekauft, da ich auf Garantie viel Wert lege und keine chinesischen Überraschungen mag ^^

@ikarus_177: die servos schiessen ein wenig über das ziel hinaus, da hilft deine idee nicht so viel. ich gebe den servos 50 mal pro sekunde ein neues ziel und trotzdem ists etwas "ruppig"
soll aber nicht bedeuten, das der servo nun total über das ziel hinausjagd - es ist nur ein kleines stückchen, vielleicht 1-2 grad.

Das zappeln der Servos ließ sich mit kondensatoren an der stromversorgung gut minimieren (100uF+100nF). Sind wohl etwas empfindlich die Dinger und lassen sich leicht stören.

[ikarus_177]

Gut, also ich würde sagen, der Servo ist mein Favorit!

Und die Kraft reicht auch allemal aus, denke ich...


Danke für eure Hilfe!

Viele Grüße
ikarus_177