-=4C=- Quadrocopter

[Salvador]

Hi,

als Modellflieger und "angehender" (Newbie) MC- Programmierer war es natürlich klar dass ich irgendwann auch mal einen Quadrocopter bauen werde. Ziel ist es möglichst günstig eine fliegende Basis zu bauen, die Stück für Stück zum autonomen Fluggerät wird. Folgende Schritte sehe ich vor:

- Fernsteuerbar (ohne Sensoren), also erstmal fast nur Hardware, der MC liest nur die Empfängersignale aus und gibt sie an die Regler weiter
- Sensoren implementieren, Stück für Stück: Gyros, Beschleunigungssensor, Drucksensor
- Möglichst gute Eigenstabilisierung erreichen, sodass selbsttätiger Schwebeflug (mit Drift) möglich ist
- Funkkamera draufsetzen und am Boden mit Bildschirm fliegen, Funkreichweite der Kamera optimieren
- GPS (PS/2 Maus für PDA o.ä.) und Kompasmodul einfügen
- Routen nach GPS- Punkten abfliegen
- Selbsttätig landen können (evtl. mit Landeplatzortung / Infrarot wegen der GPS Messtoleranz von +-10m Absolut)
- Entfernen der Fernsteuerung
- Erledigen von Aktionen (Starte, Fliege auf Höhe X, Fliege Punkt A, mache Foto, fliege zurück, lande)


So oder so ähnlich soll es laufen, alles zum Zwecke des Lernens mit dem Microcontroller und den Sensoren. Ist mehr eine Wunsch-, als eine Pflichtliste. Mal sehen wie weit ich komme.

Was ich bisher gemacht habe:

- Über Antriebe informiert
- Über Features an schon gebauten Quadro-/ Mikrokoptern informiert
- Rahmenkonzepte angesehen
- Planung gemacht, d.h. dimensioniert, Einkaufslisten gemacht
- Motoren und Regler bestellt für 76,76€ (eingetroffen)
- Propeller bestellt für 19€ (eingetroffen)
- Propsaver bestellt für 16€ (eingetroffen)
- 7" TFT bestellt für 36€
- Gyros, Beschleunigungssensor und Luftdrucksensor bestellt für 90€
- Rahmen teilweise gebaut für bisher 1,40€


Meine Tätigkeiten heute:

Da das Paket aus Hong Kong (Ebay, 76,76€) gekommen ist, erstmal alles kontrolliert:

http://www.bilder-hochladen.net/files/thumbs/ilk-1f.jpg (http://www.bilder-hochladen.net/files/ilk-1f-jpg.html)

http://www.bilder-hochladen.net/files/thumbs/ilk-1g.jpg (http://www.bilder-hochladen.net/files/ilk-1g-jpg.html)

http://www.bilder-hochladen.net/files/thumbs/ilk-1h.jpg (http://www.bilder-hochladen.net/files/ilk-1h-jpg.html)


Und dann ging's ab zum testen:

http://www.myvideo.de/watch/4154017/Testlauf_Emax_2822_und_Asia_Regler


Der Rahmen wurde dann auch noch größtenteils gefertigt. Er besteht aus zwei 50cm langen Alfer- Aluprofilen mit 7,5x7,5x1mm (also 1mm Wandstärke), in die Mitte wurde je eine Aussparung mit der halben Tiefe eingesägt/ gefeilt und dann die Center- Plate aus 1,5mm Alu gefertigt um alle Bohrungen für die Platte und die Motoren zu machen. Nur dumm, dass ich noch keine M3 Kunststoffschrauben hab' 8-[

Bilder vom Rahmen folgen demnächst.

Über das Wochenende werde ich wohl meine Einkaufsliste komplettieren und die Bestellungen bei Pollin und Reichelt abschicken.

[AlKI]

Na denn, viel Glück!

Bei dem Video: der Motor hat sich falschrum gedreht, warum nochmal? aus dem "liegt die schlecht Kommutierung" werd ich irgendwie nicht schlau.
Meintest du damit "schlechter Kontakt" oder schlechte Kommunikation?


Auf welchen Controller greifst du dann zurück? AVR?


Wegen den Schrauben: pass auf, dass die sich bei Vibration nicht lösen!!

[Salvador]

Bei den BL- Motoren kannste die Drehrichtung umdrehen indem du zwei der drei "Phasen" wechselst, genauso wie beim DASM. Ich hab' beim umstecken nicht auf die Belegung geachtet.

Zu der Kommutierung (bin selber nicht sicher wie das geschrieben wird) - der Regler muss die Motorposition über die 3 Leitungen irgendwie ausmessen, sodass er weis welche Phase er wie bestromen muss. Bei dem 2. Regler ging anfangs kaum was, die Motoren (alle durchgetestet) liefen kaum an. Irgendwann stellte ich fest dass in den Buchsen zwischen Motor und Regler igend ein weißes Zeugs drin ist / war. Nachdem ich es befehlsmäßig rausgekratzt hab (ist irgend nen pulver) ging es so wie im Video. Frag mich aber nicht woher das kommt und was das soll... Der "Fehler" lag also wohl daran.

Controller möchte ich den AVR ATMega 644 einsetzen, auf 20MHz betrieben. Mal sehen wieviel ich da programmieren kann bis der Controller zu lahm wird :-s . Ich rechne damit dass die GPS / Kompassgeschichte dann auf einen weiteren Microcontroller umgelegt werden muss. Vor allem weil ich ja noch nicht wirklich gut und vor allem nicht erfahren im Programmieren bin.

[Salvador]

http://www.bilder-hochladen.net/files/thumbs/ilk-1i.jpg (http://www.bilder-hochladen.net/files/ilk-1i-jpg.html)

Man erkennt es ein bisschen, am Regler oben sieht man etwas, dass da was auf den Steckern drauf ist - das sind noch Überreste von dem weißen Zeugs. Die Regler funktionieren nach der Reinigung 1A.
:-k

Was ich bisher am Rahmen gemacht hab sieht man hier:
http://www.bilder-hochladen.net/files/thumbs/ilk-1k.jpg (http://www.bilder-hochladen.net/files/ilk-1k-jpg.html)

In die Aluprofile wurden Ausspaarungen gesägt und gefeilt:
http://www.bilder-hochladen.net/files/thumbs/ilk-1l.jpg (http://www.bilder-hochladen.net/files/ilk-1l-jpg.html)


Und noch eine Strom/ Spannung/ Schubmessung einer der Motoren:

http://www.myvideo.de/watch/4171122

Bei der Belastung geht Vollgas allerdings nur Kurzzeitig (30 Sekunden), der Motor ist dann außen zwar nur Handwarm, aber wenn man an die Wicklungen fasst wird's nach 3 Sekunden unangenehm heiß, laut Faustformel sind das dann 40-60°. Ich weis ja nicht was die Wicklungen und die Magnete für eine Qualität sind, aber ich gehe mal vom Minderwertigsten fall aus: Da gehen beide nur bis max. 80°C. Also wäre das wohl fast das Maximum für 3 Lipos und den Propeller.

Vielleicht muss ich mal kleinere Propeller suchen.


Ich hab mein Sender (Multiplex MC4000) schon entsprechend programmiert, wenn ich morgen passendes Material bekomme werde ich mal die ersten Hüpf- Versuche ohne Gyros und Akku probieren..

[rideyourstyle]

Viel Glück ohne Gyros... ;-)

Wie willst du denn die Drehzahl der einzellnen Motoren Regeln? Alle gleich oder jeweils einzelln mit den Steuerknüppel? Was ich so gelesen habe über Quattrokopter ist, dass man das "manuell" nicht in den Griff bekommt. Vielleicht könntest du es mit zwei Motoren versuchen. Aber dann hast du das Problem, dass du entweder nur die Höhe ausgleichen kannst oder die Eigenrotation!

[Salvador]

Bin heute schon "geflogen", ohne Gyros. Mein Sender, die MC4000 hab ich so programmiert dass sie intern die Knüppel mischt und die Regler entsprechend ansteuert. Hat alles soweit funktioniert.

Ich schreibe geflogen in Anführungszeichen, weil das mehr ein herumgehüpfe war, um 1. zu testen wie schwierig die Steuerung wirklich ist und 2. zu sehen wie schnell der 4C denn in irgend eine Richtung ausbricht.
Einen 3 Sekunden Schwebeflug in 20cm Höhe hab ich sogar geschafft \:D/ , naja.

Die Bestellungen an Pollin und Reichelt sind raus, Reichelt hat mir sogar schon die Versandbestätigung gemailt.

Bilder vom fast flugfertigen 4C, ohne irgendeine Gewichtsoptimierung, Akku und Elektronik 517gr. Wird wohl auf ~800 Gramm rauslaufen:

http://www.bilder-hochladen.net/files/thumbs/ilk-1m.jpg (http://www.bilder-hochladen.net/files/ilk-1m-jpg.html)

http://www.bilder-hochladen.net/files/thumbs/ilk-1n.jpg (http://www.bilder-hochladen.net/files/ilk-1n-jpg.html)

Die M3 Gewindestangen sind eigentlich für die Platinen gedacht (Drei Decks), haben sich aber hervorragend als Überrollbügel bewährt 8-[


PS: Mit den Gyros wirds wohl noch ne Weile dauern, sind im Moment nicht lieferbar. In dem Fall wird's wohl bis Ende nächster Woche etwas ruhiger hier..

[Willa]

Moin!
Mich interessiert sehr wie "schwer" du es als Modellflieger findest den Quadrocopter ohne sensoren zu fliegen. Ich wollte es nämlich ähnlich machen wie du, also erst rein ferngesteuert anfangen, dann langsam aufrüsten.
Was fliegst du so als Modellflugzeuge? Ich flieg Helis und kann mit denen ganz gut 3D, meinste ich hab ne chance ohne Sensoren?
p.s.: Wie wäre es wenn du mal zu testzwecken eine art Leitwerk unter den Heli machst? Vielleicht aus Depron oder so, möglichst viel Fläche. Vielleicht erhöht das die Trägheit?

[Salvador]

Da recht wenig Gewicht vorhanden, der Schwerpunkt im Vergleich zum Schubpunkt (Propellerhöhe) eim Heli relativ weit oben ist und zudem noch wenig Masse im Spiel ist hat man von Haus aus schlechte Karten. Zuletzt kommt auchnoch die fehlende, stabilisierende Kreiselkraft des großen, relativ schweren Rotors.

Ich bin bisher nur ein Mal Heli geflogen, sonst nur Simulator und muss sagen dass Mikrokopter wirklich schwieriger zu handeln ist.

Leitwerk usw. würde nicht viel bringen, denke ich. Eine richtige Regelung oder eben physikalisch stabilisieren (Kreiselkraft, Schwerpunkt, ....) ist wohl nötig.

[Willa]

Hi!

Da recht wenig Gewicht vorhanden
ich hab die erfahrung gemacht dass schwerere Helis unruhiger sind


der Schwerpunkt im Vergleich zum Schubpunkt (Propellerhöhe) eim Heli relativ weit oben ist
Also wenn ich auf dem Rücken fliege, dann ist der Schubpunkt eher ziemlich weit unten. Und ich merke keinen unterschied in der Stabilität im Vergleich zur normalfluglage.


Ich bin bisher nur ein Mal Heli geflogen, sonst nur Simulator und muss sagen dass Mikrokopter wirklich schwieriger zu handeln ist.
Bist du auf dem FMS Simulator geflogen? Oder etwas "anständiges" (teures....) wie Reflex Realgflight etc? Weil auf dem FMS ist helifliegen tatsächlich kinderleicht (im gegensatz zur realität)


Leitwerk usw. würde nicht viel bringen, denke ich.
Wenn der tatsächlich so leicht ist, könnte das Leitwerk (wenn es an einem Hebel ist, z.B. 20 cm lang) doch einiges bringen. Ich denke da nur mal an Shockflyer und Hovern. Da hängt ein ganzes Flugzeug an nur einer Luftschraube und wird mit dem Leitwerk auf der Stelle gehalten. Ich weiss das das ganze erheblich schwieriger wird wenn der Rumpf schmaler ist bzw die Leitwerke kleiner....
Vielleicht solltest du es mal versuchen solange du auf die elektronischen Stabilisatoren wartest....
Viele Grüße!

[matthiasm]

Flieg den Quadrocopter nicht ohne elektronische Stabilisierung. Das geht einfach nicht, dafür sind sie nicht gebaut. Du wirst Dich nur über zerdepperte Props ärgern.

[goara]

also ohne stabilisierung geht nicht, keline hopser sind zwar machbar, aber stabiler flug geht nicht... das sieht man auch schoen, wenn man den regelkreis etwas langsamer mahct... hatte mal eine keline schleife noch in meiner software, und da hat er es shcon nicht mehr geschaft nachzuregeln und es wurdre instabil, (20mhz) denke nicht, dass dein gehirn mit reqaktionszeit und stuerknüppel von funke bewegen so schnell ist ;) ...
Wegen dem schwerpunkt das ist total egal wo der leigt, das ist anders wie bei booten, wiel die ja auf dem wasser schwimmen, und die kraft somit immer senkrecht nach oben zeigt,..
beim copter zeigt die kraft immer in die richtung in die die props zeigen, somit gibts da keine selbststabilisirung wie bei booten und man kann den schwerpunkt hintun wo man will.. desswegen fliegt der heli genausogut auf dem rücken... (allerdings ist achsnah am besten weil dann die momente kleiner werden)
zu den leitwerken : ja das hilft.. der da: http://www.fh-rosenheim.de/quadrocopter.html hat zum beispiel so leitwerke...
so und noch allgemein zu dem projekt, das ist so zimlich dasselbe wie ich plane.. denke ist auf jednefall realsierbar.. könnte dir mal die ganzen sachen von meinem copter zukommen lassen, so als ideenspender wenn du willst..
have phun...

[Salvador]

Kannst du mir gerne schicken, im ICQ hab ich dich ja schon lange geaddet (X-Wing)...

Was ist denn die mindestfrequenz / höchst zulässige Schleifendauer für den Regelkreis? Das ist momentan DIE Frage die mich am meisten interessiert, denn nach dem Kriterium richtet sich die ganze Programmiererei.

[rideyourstyle]

Also ich habe mir auch schon Gedanken über Quatrocopter gemacht. Nun ist diese Projekt in den Ideenkeller gewandert :-) Aber vielleicht würde sich ein Parallax-Propeller (zusätzlich zu den vier Propeller ;-) ) dafür gut eignen. Der hat acht Kerne und könnte somit könne man die Regelung parallel regeln.
Zusätzlich hat er vorprogrammierte Sinus-Cosinus?-Tabellen, was zu einer vereinfachung und somit auch verschnellerung der Regelung führen kann. Ich habe zwar noch nie mit diesem Chip etwas gemacht, aber die Daten hörten sich für mich gut an und ich denke es wäre ein Versuch wert...

[Salvador]

Sooo... Am Samstag sind die Sensoren gekommen, hab mich aber erst gestern drum gekümmert. Da ich vor dem ersten Mal SMD Löten stand war und die ersten Bauteile gleich ~15 Euro das Stück kosten hatte ich schon etwas Bammel.. Zudem hab ich noch die Pins von 2 Gyros verwechselt :-& , die Pfeile zur Markierung (in den Ecken der Gyros) unterscheiden sich kaum von den Dreiecken. Selbst mit Lupe konnte ich die Pfeile kaum erkennen. :-s

Aber am Ende des Abends waren alle Sensoren verlötet und / oder getestet und sie funktionierten alle.

http://www.bilder-hochladen.net/files/thumbs/ilk-1o.jpg (http://www.bilder-hochladen.net/files/ilk-1o-jpg.html)
Ich hab für jeden Gyro eine Platine bestellt. Schon beim 1. Lötpad stellte ich fest: Nichts für meine unruhigen Hände

http://www.bilder-hochladen.net/files/thumbs/ilk-1p.jpg (http://www.bilder-hochladen.net/files/ilk-1p-jpg.html)
Zur Erinnerung: 1 Karo = 5mm.

http://www.bilder-hochladen.net/files/thumbs/ilk-1q.jpg (http://www.bilder-hochladen.net/files/ilk-1q-jpg.html)

Was für ein Kunstwerk :roll:

[Salvador]

Ach ja, zwischendurch hab ich mein erstes Microcontrollerprojekt durchgeführt: Ein Servotester mit nem ATMega 8


Mir ging's einfach mal darum von meinem Pollin Board weg zu kommen und erste Erfahrungen bei der Inbetriebnahme eine MCs auf einer neuen Platine zu machen. Dabei stellte ich gleich fest dass ein ISP und ein RS232-Port eigentlich auf jede MC- Platine gehört. Das unzählige hin und her stecken des Microcontrollers bei jeder Veränderung im Programm ist nicht sehr elegant ](*,)

Naja, hier ein Bild und ein Video:

http://www.bilder-hochladen.net/files/thumbs/ilk-1r.jpg (http://www.bilder-hochladen.net/files/ilk-1r-jpg.html)

http://www.myvideo.de/watch/4227942/Servotester_testet_Servos_xD

Ach ja, gleich mal eine Frage: Sind die Pins, die auch für ISP und für RS232 genutzt werden nicht nutzbar bei einem normalen Programm? Anfangs hab ich, ohne nachzuschauen PD.0 und PD.1 benützt, was aber TXD und RXD vom RS232 sind... Da kam nur Müll raus 8-[

[MeckPommER]

Hab Anfang 2007 meinen Quadkopter "an den Nagel" gehängt und mich mit Hexas beschäftigt. Ich habe so einige Rahmen in den Rasen gebohrt ... auch mit Gyro ;-) Ohne Gyro komplett unfliegbar, aber das ist ja bekannt. hier was von "damals": http://www.youtube.com/watch?v=HrZoRdcVXTQ

War mir zu teuer der Spass ... und ich bin wohl auch nicht fürs Fliegen geboren ;-)

Viel Spass in der Luft und lass mal Videos sehen :-)

[AlKI]

Also die Für ISP genutzten Pins kann man ganz normal als I/O-Pins nutzen, zur Sicherheit nutz ich die aber meist nur als Eingänge, dann kann nix passieren.

Dass die TXD und RXD-Pins nicht normal nutzbar wären, wäre mir neu.

Ein ISP-Anschluss kommt bei mir auf fast jede Platine.
RS232 nur dann, wenn ich es auch brauch.

[Salvador]

Heute ist zudem noch ein Teil der Pollin- Bestellung gekommen \:D/

@Meckpommer: Ich weis ja nicht wozu du den Quadrocopter benutzen wolltest, aber da ist es so wie sonst auch im Modellflug. Mit genug Routine kann man relativ gefahrlos bei guter Witterung fliegen. Nur alle schnellen Bewegungen bedeuten Gefahr, denn gerade wenn ein Quadrocopter schnell unterwegs ist, dann verliert man gerne mal die "Orientierung", also welcher von den 4 Auslegern vorne ist. Und dann ist es mehr Glück als Verstand wenn das Teil nicht in den Boden rauscht.

Ich bin mal gespannt wie gut ich die Regelung hin bekomme, aber wenn das Teil einigermaßen die Richtung behält, dann dürfte es recht gut fliegbar werden.

Um Schäden im Teststadium zu vermeiden, sind Prüfstände oder ähnliches notwendig. Ein Gerüst für die Aufhängung einer Achse hab' ich schon gebaut.


Schau 'mer mal wo mich der Weg hinführt...

@Alki: Also das mit den ISP Ausgängen ist nur eine Vermutung meinerseids, bei dem RS232 war's so, dass PD.0 nur eine 1 ausgegeben hat und PD.1 ein Rechtecksignal. Bin mir aber nicht mehr sicher ob ich da noch zu Testzwecken ein "Print" Befehl im Programm hatte. Kann also auch meine eigene Dummheit gewesen sein.

[MeckPommER]

Das mit dem (P)Flug in den Boden kam zumeist nicht aus Gründen der fehlenden Orientierung, sondern waren mal kleinere Probleme mit dem Empfang, mal mit einem sich lösenden Propeller ... und da mein Quad etwas größer war, lies er sich nicht in der Wohnung fliegen und so bin ich dann etwas näher dem Boden geblieben mit meinem Hobby :)

P.S.: SMD-Löten ist wie Modellflug - reine Übungssache :) Ab einer bestimmten Pinanzahl und -dichte, wie z.b. beim Atmega128 löte ich nicht mehr einzelne Pins, sondern gehe einfach mit Lötkolben und Lötzinn die Reihen entlang und entlöte später das zuviel aufgetragene.

[Salvador]

Gestern hab ich noch ein kleines bisschen mit Verstärkerschaltung (LM324) herumprobiert. So könnte die Empfindlichkeit erhöht werden, bisher dachte ich eigentlich dass ich das benötige, aber ein anderer MK- Selberbauer meinte es ginge auch ohne.

Ich "route" bei Gelegenheit erstmal die Platine für den Microcontroller (Punktrasterplatine). Nicht dass ich da am Schluss zu wenig Platz 'für habe.

[matthiasm]

Ich schaue mir die MArkierungen auf den ultrawinzigen Bauteilen inzwischen nicht mehr mit der Lupe, sondern mit einer Kamera mit gutem Macroobjektiv an. Leider haben meine Augen pünktlich mit dem 40. Geburtstag entsprechend nachgelassen. Aber so geht auch das Löten super, und bis dann mit 60 der Zitterig einsetzt, habe ich meinen Körper eh durch einen Roboter ersetzt ;-)

[goara]

gyro geht auch ohne verstärkung siehe qc von ICH.
dann muss man aber in der software verstärken..
ne verstärkung von ca 5 (oder bsichen mehr) is sinnvoll...
@salvador: hier ma n zip mit dem ganzen kram den ich ueber mein qc angesammelt hab (is auch vile müll dabei, aber war zu faul das zu sortieren) 37MB
www.dyyyh.de/quadro/quadro.zip
have phun...

[Salvador]

http://www.bilder-hochladen.net/files/thumbs/ilk-1s.jpg (http://www.bilder-hochladen.net/files/ilk-1s-jpg.html)

2. Antenne?

Nein ;) , das ist der Abgriff für das Summensignal. So muss ich nicht 4 Kanäle abfragen, sondern nur einen. Ich bin mir allerdings noch nicht klar wie ich das im Programm auch ohne große Performanceverluste abfragen kann. Dachte schon an Interrupt durch steigende Flanke, die nen Timer startet, zusätzlich wird ein Byte hochgezählt (passend zum Kanal). Beim nächsten Interrupt durch die Flanke wird dann der vorhergehende Impuls ausgewertet...

Mal schauen wie sich das realisieren lässt :-k

Außerdem war ich schon kräftig am Löten heut. Die Basisplatine ist zu 50% fertig, würde ich mal behaupten. Außerdem hab ich noch ne Platine gemacht zum Anstecken mit einer 8 Poligen Stiftleiste / abgesäbeltem IDE Stecker (von 40 auf 8 Pol). Auf der Zusatzplatine ist ein billig ISP (wie im Pollin- Evaluationsboard) und ein MAX232 incl. Beschaltung. Möglichst wenig totes Gewicht mitschleppen ist die Divise!

Bilder von den Platinen gibts morgen 8-[


Achja, Pollin hat die Funkkamera und 4 max232 losgeschickt, von Ebay kommt ein 7" TFT. Mehr, wenns angekommen ist.

[matthiasm]

Der PIC hat einen 16-bit timer der bei steigender flanke anfaengt zu zaehlen und bei fallender Flanke aufhoert und dann einen Interrupt ausloest. Dein MCU sollte etwas aehnliches haben. Du musst dann nur den ersten Impuls finden, was Du durch timen der low Signale hinbekommst. Ein Low länger als 20ms kennzeichnet m.W. den Anfang der Pulssequenz.

[Salvador]

Ähm. Ich hab nen Problem, und zwar hab ich den billig ISP Programmer von Pollin nachgebaut, wollte programmieren und nix geht. Hab schon 3 Mal durchgemessen und es scheint nichts falsch zu sein ?! Kann es sein, dass das 50cm lange Flachbandkabel schon reicht, dass die Signale so extrem gestört werden? Ponyprog mault nach ner kurzen Gedenkpause mit:

"Devise missing or unknown device - 24"

Hier ein Bild von der Teilschaltung:

[matthiasm]

Schwer zu sagen aus der Ferne. Hat der Chip seine Versorgungsspannung? PICs möchten noch eine Programmierspannung - weiss ich nicht wie das bei Atmel ist. Ausserdem stellt noch längst nicht jede RS232 Schnittstelle ausreichend Spannung zur Verfügung. Mit einem USB/RS232-Umsetzer geht das ganze übrigens garantiert nicht - du musst schon ne eingebaute RS232 verwenden.

[Salvador]

Ich hab ja das Pollin- Board, von dem die oben gezeigte Schaltung abstammt. Nur raff' ich das jetzt nicht warum eine 1:1 kopierte ISP nicht funktioniert?!

Hab jetzt mal das Flachbandkabel auf 5cm gekürzt - keine Veränderung..

Was ja das komische ist, wenn ich den MC per Pollin board programmiert habe und dann mit dem Eigenbau- ISP nochmal programmieren möchte, dann ist das Programm auf dem MC "futsch". Also muss irgendwas ja ankommen, am MC.

Bei den Atmel's wird der Programmiermodus über das runterziehen des Resets auf GND "eingeleitet".

[matthiasm]

Manche MCUs sind sehr empfindlich was di Spannungen und Ströme während des Programmierens angeht. Aber das ist wohl alles nur mit nem Oszi zu prüfen. Ansonsten das übliche: hast Du Transistoren verdraht, Dioden fals herum gesetzt, Rot mit Ornage auf nem Widerstand verwechselt, usw. usw. ?

[Salvador]

morgen werd ich mich wohl dransetzen und einen anderen mc mit der selben schaltung aufbauen, nur zum testweisen programmieren. Wenn das funzt, dann muss ich halt weiterschauen :-s

Widerstände passen alle, Transistor ist richtig zum, Dioden auch... Alles mehrmals probiert. Natürlich auch alles "durchgepiept" und auf Kurzschluss geprüft.

Heißt ja nicht umsonst: Der Teufel ist ein Eichhörnchen

[AlKI]

Ich hab mir die Schaltung auch mal gebaut. Mit 0,5m Kabel vor und 0,5m Kabel nach der Schaltung, läuft einwandfrei.

Bei mir sind die Einstellungen gerade "serial" (ok, war klar), "SI Prog API", der passende COM-Port und sonst nix "...invertiert".

Wobei es wohl wirklich an der Schaltung liegt, wenn es mit der "selben" bei deinem Atmel-Board geht. (Hier nochmal der (für AVRs abgespeckte) SI-Prog-Schaltplan (http://home.arcor.de/wakeup-update/uebersichten/avr-programmierung.pdf) auf S. 2)

Ist die Belegung von deinem ISP-stecker richtig? schau mal im Wiki, dort ist die Belegung zu finden.


Mich beobachten grade zwei Eichhörnchen aus dem Garten, muss ich jetzt Angst haben? .-)

[Salvador]

So, es gibt neues:

Zwei Lieferungen sind gekommen, einmal das Pollin Funkkameraset (analog) + 4 Stück Max232. Das andere ist die günstigste, mir bekannte Lösung einen 7" TFT zu ergattern:

http://www.bilder-hochladen.net/files/thumbs/ilk-1t.jpg (http://www.bilder-hochladen.net/files/ilk-1t-jpg.html)
Mal wieder Chaos ^^ wenn man sich rumdreht sieht es nicht anders aus - der 4C, Oszi, Ladegerät, Netzeil, Verpackungsmaterial. Alles voll 8-[ Echt besch... wenn man den PC zum proggen 500m entfernt von der Werkstatt hat.

http://www.bilder-hochladen.net/files/thumbs/ilk-1u.jpg (http://www.bilder-hochladen.net/files/ilk-1u-jpg.html)
Das Funkkameraset

http://www.bilder-hochladen.net/files/thumbs/ilk-1v.jpg (http://www.bilder-hochladen.net/files/ilk-1v-jpg.html)
http://cgi.ebay.de/7-Zoll-TFT-Screen-12V-KFZAdapter-Tasche-f-Xbox_W0QQitemZ250245428462QQihZ015QQcategoryZ23920 QQssPageNameZWDVWQQrdZ1QQcmdZViewItem

Günstiger gehts glaub ich nicht. Eigentlich hätte ich nur den TFT Screen gebraucht, aber ich war mir nicht sicher wie der gespeist wird. So ein KFZ Adapter kann ja nicht schaden ;-)

Getestet wurde das Zeugs auch schon, sobald keine Sichtverbindung mehr ist hat man leichte Störungen drauf (horizontale Streifen, die langsam durchs Bild laufen). Aber die Qualität war in unserer 3 Zimmer Wohnung mit 65m² immer ausreichend um alles zu erkennen.

Bin mal gespannt wie groß der Unterschied zwischen Originalantenne und Richtantenne ist bei Sichtverbindung :-k

Das ISP Problem mach ich aber zuerst, nach dem Mittagessen setz ich mich dran.

[ICH_]

Wie ist denn die Quali von dem Monitor? kannst da mal ein Foto vom eingeschalteten machen?

[Salvador]

Werde ich bei Gelegenheit (morgen, übermorgen) machen, wenn du das willst. Aber da der TFT für's Spielen an der Konsole gedacht ist, ist er eher das stärkere Glied in der Kette.
Das größere Problem in freier Umgebung wird wohl das Spiegeln im Bildschirm sein. Die Helligkeit, sowie Lautstärke lässt sich an dem Teil einstellen! Mit Strom wird das Ding über DC- Hohlbuchse, 12 Volt versorgt. Leistung braucht's net viel, ein Steckernetzteil ist grundsätzlich beim TFT dabei (man kommt also auch ohne "Set" aus). Werde das Ding wohl nichtmal von dem Gehäuse befreien, später werde ich es einfach so an/ unter/ vor dem Senderpult befestigen (und mit 12 Volt Bleiakku + Empfänger im Rucksack umherwandeln). Hab mir schon überlegt ob sich das Ding nicht als Begleiter auf irgendwelchen Shows, Partys eignet?


Schon beim normalen Betrieb und bestem Empfang ist ein minimales "Rieseln" festzustellen, denke das muss man bei dem billigen Material einfach in Kauf nehmen. Mit der externen Richtantenne wird das Rieseln aber etwas weniger...

Zum ISP: Bin trotz vieler Messungen nicht großartig schlauer geworden. Bei einer 2. Versuchsaufbaute mit Steckbrett hatte ich nur ein Rauschen beim Übertragen auf der Miso Leitung festgestellt (also die Leitung, die direkt von Rs232 auf Pin 7 des MCs geht). Beim Pollin Board und an der Hauptplatine des 4C gibts da irgendwelche Rechtecksignale, konnte das Oszi kaum richtig einstellen, meistens wars nicht zu erkennen welche Periodendauer und Impulszeiten das Signal hat. Ich bin inzwischen so weit, dass ich mich nach nem ISP Programmer umschaue. Hab' keine Lust mehr auf die Geschichte mit den billig- Programmern.

(Dennoch werde ich morgen vermutlich nochmal etwas testen und messen)

Am Sonntag werde ich mir wahrscheinlich ein gebrauchtes Laptop holen, dann bin ich mobiler was die Programmiererei angeht. Außerdem brauch ich dann irgendwas zum Video- aufnehmen wenn der 4C mal fliegt \:D/

[Salvador]

Heute mal fein Laptop geholt und alles ausprobiert...

Angeschlossen sind ein Videograbber und der Bildschirm, der Videograbber hängt natürlich am Laptop.
Ich lasse einfach mal die Bilder sprechen:

(Digicam- Fotos)

http://www.bilder-hochladen.net/files/thumbs/ilk-21.jpg (http://www.bilder-hochladen.net/files/ilk-21-jpg.html)

http://www.bilder-hochladen.net/files/thumbs/ilk-20.jpg (http://www.bilder-hochladen.net/files/ilk-20-jpg.html)

http://www.bilder-hochladen.net/files/thumbs/ilk-1x.jpg (http://www.bilder-hochladen.net/files/ilk-1x-jpg.html)

http://www.bilder-hochladen.net/files/thumbs/ilk-1y.jpg (http://www.bilder-hochladen.net/files/ilk-1y-jpg.html)


Video vom Grabber (hab ja gleichzeitig aufgenommen und am TFT anzeigen lassen, Y- Chinchadapter machen's möglich):

http://www.myvideo.de/watch/4282402

[Salvador]

http://www.myvideo.de/watch/4368854 nach einer halben Stunde Probieren, das Ergebnis. Die Einstellung der Verstärkung und wie man die Regelung softwaremäßig programmiert ist immens wichtig. Hier war mir nur wichtig das Ding überhaupt mal regelnd zu sehen, Quellcode werde ich am Wochenende rausgeben.

Momentan beschäftige ich mich nur um die Auswertung der Gyros. Die müssen erstmal Einwandfrei laufen.

[Richard]

[/quote]
Bist du auf dem FMS Simulator geflogen? Oder etwas "anständiges" (teures....) wie Reflex Realgflight etc? Weil auf dem FMS ist helifliegen tatsächlich kinderleicht (im gegensatz zur realität) [quote]

Moion moin,

Mit den meusten SM Simulator oder Flightgera nicht wirklich leicht. ein
klein wenig Wissen wieso solch ein "Ding" überhaupt fliegen kann sollte
schon vorhanden sein. Letztendlich sind die heutigen (auch schnelle PC`s)
einfgach zu langesan um echte Realität zu vermitteln. Wobei Realität besser mit Rückkopplung wischen Steuerbefehl und Reaktion der Maschine zu Beurteilen ist.

Das fängt bei der echten 3D Sicht beim Modellflug an und endet bei dem
echtem Popometer (Schwerkraftgefühl) beim realen Fliegen auf. Kein
Simulator kann die echte Welt simulieren, es gibt aber durchaus einige welche das sehr gut "simulieren" z.B. in Bückeburg wo der "BUND" seine
neue Hubi Simulatioren aufgebaut hat. :-)

Nur klar, so etwas passt werer ins Wohnzimmer, noch kann sich das kein einzelner Bürger je leisten. O.K. Herr ALDI möglicherweise wenn der es denn will. :-)

Aber Du hast sicherlich Recht wenn Du sagst das es ohne Elecktronik nicht geht. Einfach sein paar Gyros helfen da auch nicht. Aber in diesem Forum hat schon einer eine braquchbare Steuerung entwickelt. Selbstkostenpreis wenn ich mich richtig erinner etwa 560 Euronen (nur) for die Lagesteuerung Auswertung...

Gruß Richard

[Salvador]

Eigentlich wollte ich ja den Quellcode rausgeben, aber ich sollte bei Gelegenheit ne gute Kommentierung dazu machen, momentan ist's komplett ohne, was euch weniger helfen wird.

Zwischenzeitlich wurden 3S 3200mAh Jamara Liposun Akkus gekauft (2 Packs), dazu ne ganze Ladung Propeller, ein Balancer und zwei tolle Messwerkzeuge: Infrarotthermometer und ein Drehzahlmesser

http://www.bilder-hochladen.net/files/thumbs/ilk-22.jpg (http://www.bilder-hochladen.net/files/ilk-22-jpg.html)

Sind 15 Paar (jeweils links, rechts) Propeller 8-[

Nach einer langen Odyssee ist mein Quadro heute das erste mal "richtig" geflogen. Ich hatte ständig das problem dass der kleine Hüpfer und Zuckungen gemacht hat, die er nicht tun sollte. Bis ich darauf gekommen bin dass die Antenne vielleicht nicht über drei Regler- und Motorenkabel geführt werden sollte, verging eine ganze Weile. :-s

Zwischenzeitlich habe ich die Verstärker auch ausgebaut und fliege die Gyros ohne Verstärkung, die Software gehört zwar noch optimiert, aber vorerst fliegt das Teil echt gut!

Habe sogar noch ein kleines Video gemacht, da ich gerade den Videograbber und das Laptop nicht da hatte, musste diese primitive Variante herhalten:

http://www.myvideo.de/watch/4504434/First_Videoflight_4C

An dieser Stelle vielen Dank an Ich_, der mir bei so manchem Problemchen geholfen hat 8-[

Weitere Infos gibts demnächst. \:D/

[ICH_]

Na endlich geht das ;-)

[Salvador]

Leider ist der Copter letztens aus 3 Meter Höhe gefallen, weil die Regler abgeschalten haben. War wohl der Akku leer (man sollte die Unterspannungswarnung halt erst auf Funktion prüfen, bevor man sie gebraucht). Der Rahmen mit den 7,5² Profilen hat sich derbst verbogen, schon vorher stellten sich die Ausleger als nicht sehr widerstandsfähig heraus.


Nun hab ich einen Rahmen mit 10²mm Vierkantrohren gebaut, das ist deutlich stabiler und kaum schwerer, parallel dazu hab ich die Regler um die 3,5mm Goldstecker und die Passivkühler erleichtert (60 Gramm). Aber heute musste ich feststellen dass durch den Sturz eine Lötstelle oder ein Kabel an der Platine einen Wackler hat, immerwieder gehen alle vier Regler auf 0 zurück um nach der Intro- Zeit des Microcontrollers wieder Betriebsbereit zu sein, ist also ein typischer Reset vom MC. :-s

Ach ja - den Auslegern hab ich jetzt LEDs verpasst, und zwar Links 2 blaue, Rechts 2 grüne, Vorn und hinten je zwei rote 0,5W LEDs. Die werden zwar nicht wirklich mit 0,5 Watt betrieben, aber bei einem Abstrahlwinkel von 85° und trotzdem 10.000 bzw. 18.000 mcd sind die Dinger derbst hell. Selbst unter strahlendem Sonnenschein sind die noch gut zu sehen.

*wieder am Fehler suchen*

[Salvador]

Das Teil fliegt, im Moment zwar nur mit der Gyro- Stabilisierung, aber ohne Wind reicht das aus um recht stabil fliegen zu können. Nur Wind mag er in diesem Stadium nicht so recht, die Steuerung wird dann recht schwammig. Nächste Schritte wären das implementieren eines Elektronischen Kompasses und des Beschleunigungssensors. Aber momentan hab ich auch sonst noch so einiges um die Ohren, bei Gelegenheit geht's weiter. Bis dahin fliege ich halt so, wenn's mich mal packt.

[Willa]

Was ist eigentlich aus diesem schönen Projekt geworden...?

[Salvador]

Fliegt ^^

Zwar erstmal nur mit Fluglagestabilisierung per Gyros, aber mangels Zeit und zu viel Spaß am Fliegen damit bin ich noch nicht viel weiter gekommen 8-[

Vergessen ist das Projekt sicher nicht ;)

Hier aus dem Winter: http://www.myvideo.de/watch/5886956/Quadrocopter_Trainingsflug

[vohopri]

Hallo salvador,

cooles Video, bin neugierig auf nächste Ausbaustufen.

grüsse,
Hannes