Inspektionsroboter für Kanäle

[markus007]

Hallo,

ich würde mir gerne einen Inspektionsroboter bauen, der die Lüftungskanäle in meinem Haus inspiziert. Dir Rohre haben einen Durchmesser von 80 mm und Radien von teilweise fast 90 Grad.

Da ich allerdings absoluter Neuling auf dem Robotergebiet bin, weiß ich noch nicht so recht wie ich anfangen soll. Im speziellen in der Mechanik, Motorendimensionierung usw. Die Elektonik stellt für mich kein Problem dar. Das Problem ist ja auch, das der Roboter auch senkrecht die Rohre hinauffahren muß ohne abzustürzen.

Hat da vielleicht jemand einige Ideen wie ich das umsetzten kann?

Gruß markus007

[corone]

Mhm, nur als erster Grundgedanke:

Kabelgebundene Ausführung: Energieversorgung bleibt draußen, genau wie alle Steuerung. Fernsteuerung reicht... RS485 wegen der Kabellänge, würd ich vorschlagen. Der Robo selbst wird im Wesentlichen eine Kamera, die in einer Röhre steckt... quasi in einem kleinen Zylinder mit meinetwegen 60mm Durchmesser und 70mm Länge. Der hat im Winkel von 120° vorn und hinten jeweils drei Räder, von denen zwei fest eingebaut sind und das dritte über eine Schwinge fest an die Rohrwand gedrückt wird. Die zwei festen werden angetrieben... Wegen der senkrechten Rohre muss die Anpresskraft recht hoch sein, du wirst starke Motoren brauchen und nur vergleichsweise langsam vorwärts kommen. Und zur Not lässt er sich auch am Kabel wieder rausziehen... also machbar isses.

Das größte Problem sehe ich bisher in den Knicken der Rohre: Bei nem rechen Winkel darf der Robo ja nur so klein wie der Raum "in der Ecke" sein, also bei 80er Rohren 8cm Durchmesser und 8cm Länge. In der Realität noch etwas kleiner...

Wenn es dir um eine reine Inspektionsaufgabe geht: Wie wäre es mit einer Kamera, die in einer kleinen Kapsel steckt und an die du ein recht starres Kabel machst (Gewebeschlauch um Kabel)? Das könntest du dann einfach per Hand vorwärts schieben... zumindest bis zu einer gewissen Länge und 1 oder 2 Knicken.

Ganz alternativ ne superkleine Flugdrohne mit Kamera und aller Technik onboard^^


Nur die ersten wirren Gedanken zu später Stunde. Viel Spaß damit =)

Corone

[markus007]

Die Idee mit dem Kabelgebundenen Inspektionsroboter kam mir auch schon.
Das Problem wird wohl echt die Größe des Roboters sein und das er bei einer Senkrechtfahrt nicht abstürzt.
Mir schwebt da auch schon was im Kopf herum. Eine Grundplatte mit vier Rädern und darauf nochmals die gleiche Grundplatte ebenfalls mit vier Rädern. Zwischen den Grundplatten zwei Führungsbolzen mit starken Federn. Durch die Federn werden die Platten an die Wände des Rohres gedrückt. Habe ich mir von einem "Profigerät" abgeschaut.

Bin aber für weitere Infos/Tipps sehr dankbar.

markus007

[Besserwessi]

Schon um ein Videobild zurück zukriegen wird man kaum um das Kabel herumkommen. Mit dem Kabel kriegt man aber Probleme nach mehr als etwa 2-4 Knicken, dann wird die Reibung zu groß.

Meiner Meinung nach sollte man die Zahl der Räder eher klein halten. Räder die nicht angetrieben werden sind da nicht unbedingt von Vorteil.

[Jango1987]

also in der Industrie gibt es sowas ja um pipelines zu scannen und risse zu entdecken, allerdings werden die vom strömenden Öl vorann getrieben.

http://www.toshiba.co.jp/about/press/1997_02/pr2101.htm

hab kein anderes bild gefunden, triffts aber denke ich in etwa.. die, die ich gesehen habe, haben noch ein gelenk in der Mitte um schärfere Bögen zu fahren.

Also wenn ich das richtig verstanden habe, kann das teil im artikel auch ne art Raupengang nutzen.. also mit dem vorderen teil festhhalten und den hintern nachziehen, und umgekehrt...

gruß Jango