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[minium :)]

Hallo zusammen,


seit ca. 1 Monat plane ich nun das Projekt "Crossix" ! Der Roboter hat ein ähnliches Antriebsprinzip wie dieser :

http://www.feuerwehr-weblog.de/stefan/asendro1.jpg

Die Aufgabe des Roboters besteht im momment darin, natürlich autonom zu fahren und ein Hindernis, das der Größe eines Backsteines entspricht, zu überwinden !




mfg,

Jonas


Hier Bilder:

[Murdoc_mm]

Hi,

was hastn an Elektronik geplant?

Gruß

[minium :)]

hallo,

die Elektronik plane ich im Moment !



mfg,
Jonas

[radbruch]

Bin ja echt gespannt was nun draus wird:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=28592

Nach so langer Planungszeit kann es ja nur top werden.

Gruß

mic

[minium :)]

JA :)

ich habe meinen alten Gedanken wieder aufgefrischt.. :D

Ich denke das ich alles gut überdacht habe und das es funktioniert... (die Mechanik)



mfg,
Jonas

[minium :)]

Hallo..


so.. es geht weiter...
nachdem mein Vater Alu Profile mitgebracht hat, haben wir sie auch gleich auf die richtige Größe gesägt....

demnächst werde ich dann die Löcher bohren..

hier erst mal ein Bild:

[Consu]

Sieht interessant aus halt uns auf dem laufenden!!
aber mach bitte keine Posts mehr hast ne gute anzahl erreicht =P~

[minium :)]

*666* joa.. aber wenn ich nix schreibe.. dann kann ich euch net auf dem laufenden halten... ;)


Also.. ich hoffe morgen die Löcher bohren zu können, dies mache ich bei einem Verwandten, der sehr genaues Werkzeug hat..

mfg,
Jonas

[techboy]

Schönes Projekt,

Sag mal bei der Fortbewegung, drehen sich da auch die inneren Riemen/Ketten? Oder sind die nur zum Auslegen der 4 Fortbewegungeinheiten?

Mfg

[minium :)]

Hi,

danke.. die innere Kette dreht auch ! Insgesamt habe ich an meinem Roboter pro seite 3Wellen vorne und hinten für die Ausleger (hoch/runter) und in der mitte eine um vorwärts,rückwärts zu fahren.. diese treibt den inneren riemen an und mit einer verbindung auch die Ausleger...

Die aluwinkel sind jetzt angerissen, morgen wird gebohrt und dann brauche ich nur noch die schrauben und muttern.....

mfg,Jonas

[HannoHupmann]

@minimum schau mal bei www.lelebeck.de der hat Schrauben und Muttern sehr günstig im Angebot-

[minium :)]

Hi,

Vorhin habe ich erst die Löcher gebohrt, nachher oder morgen werde ich mal das Chassis testweise verschrauben..und dann gibts auch bilder..

@Hannohupmann, danke für den tipp.. aber ich habe 80 Schrauben und 80 Muttern für 5 Euro.. vom Fachladen um die Ecke...

mfg,
Jonas

[minium :)]

Hallo,

gestern habe ich angefangen das Chassis zu verschrauben, jedoch ist mir dabei klargeworden wie weit die schrauben aussen noch rausgehen.. warscheinlich werde ich die schrauben wenn es dann soweit ist kürzen !

mfg,
Jonas

hier nun die Bilder von gestern Abend:

[minium :)]

Hi,

ich wollte nur noch bescheit sagen, das man die Bilder auch auf www.jonas-roboter.de einsehen kann... (Crossix,Blog)

mfg,

Jonas

[minium :)]

Hallo,

es geht weiter...

am DI habe ich die Teile von Conrad bestellt.. also ich denke morgen oder am MO müssten sie da sein...

ebenso habe ich "Crossix" umlackiert:

(mehr bilder von der Lackierung gibt es auf meiner Internetseite im Blog)


mfg,
Jonas

[minium :)]

Hallo,

heute ging es wieder weiter, ich habe einen Ausleger zum Test an der Welle montiert, hier zwei Bilder davon:






mfg, Jonas

[techboy]

Was ist das nochmal für ein Material?

Hmm... Weil die Achse schaut da etwas dünn aus, finde ich...

Mfg

[Jon]

Dibond.
0,3mm Alu, Plastik oder so, 0,3mm Alu.
Insgesamt 3mm dick und wohl sehr hart.

jon

[minium :)]

Die Welle ist 6mm dick.. und das Dibond wie Jon schon gesagt hat 3mm...


mfg,
Jonas

[minium :)]

Hallo,

es geht wieder voran, gestern sind die Zahnriemenräder gekommen und heute habe ich alles montiert...

Demnächst werde ich noch für jeden Ausleger einen Zweiten "inneren" Ausleger einbauen.


mfg,
Jonas

[Jon]

Das sieht doch schin mal richtig gut aus!

Viele Grüße,
jon

[minium :)]

Hallo,

so, es ging wieder vorran !

-Die "inneren" Ausleger sind montiert. (für zusätzliche Stabilität)
-Die "äußeren" Ausleger und die Welle sind jetzt verstiftet, dadurch sind die
Ausleger enorm stabilisiert.
-Die 2 Auslegerwellen habe ich in der Mitte getrennt und mit einer
Achsenkupplung wieder vereint. Dadurch kann ich die Höhe der Ausleger
auf beiden Seiten fein justieren, damit sie beide auf der gleichen Höhe
sind.
-Die Motorplatte ist lackiert.
-Die Motoren sind montiert und mit der Antriebswelle verbunden.


Hier ein paar Bilder von den Fortschritten, mehr Bilder gibt es in meinem Blog.

Über Kommentare, etc. würde ich mich sehr freuen !


mfg,
Jonas

[minium :)]

Hallo,


ich schreibe hier mal munter weiter, für die Leute die sich vllt. doch interessieren^^


Also am 20.07.08 habe ich beim Vermessen der Riemenlänge provisorische Riemen gebastelt, da ich finde das man sich so das ganze schon viel besser vorstellen kann.

Hier ein Bild davon (wie immer gibts im Blog auf meiner Internetseite mehr Bilder):

http://jonas-roboter.de/images/k-IMG_6342.gif


mfg,
Jonas

[minium :)]

Hallo,

Das Controllerboard habe ich vorgestern fertig gestellt ! Ebenso habe ich die Cam, den IR-Sensor, den Akku, den An/Aus Schalter und das Board montiert...

hier ein paar Bilder:

http://www.jonas-roboter.de/images/k-IMG_6397.gif

http://www.jonas-roboter.de/images/k-IMG_6406.gif

http://www.jonas-roboter.de/images/k-IMG_6411.gif


mfg,
Jonas

[UlrichC]

Hi Jonas,
bei dir gehts ja richtig ab!
Tolle Sache toller Bau 4 Sterne "****"

Das einzige was mir gerade Auffällt, ist die etwas schwache Transmision des Antriebs. Das Riemen-Ritzel am Antriebsmotor könnte zur besseren Kraftübertragung auf den Riemen noch eine Umlenkrolle (die von oben betrachtet auf den Riemen um die Riemenscheibe des Antriebs drückt) vertragen. .. nur als Anregung, keine Kritik an der Sache.

Ich drück dir die Daumen und freue mich auf weitere Schritte!
Macht echt Spaß das alles anzuschauen.

Freundlicher Gruß,
Christian

[minium :)]

Hi,

vielen danke für deine positive Rückmeldung !

Das mit dem Umfangswinkel, was du meinst, stimmt voll und ganz ! Ich habe mir schon länger überlegt, das ich ein langloch bohren werde und dort eine Umlenkrolle einbaue.. so kann ich den Riemen auch noch gleichzeitig spannen, wenn er sich "ausschlappert".

Die Umlenkrolle bestelle ich bei Maedler mit, wenn ich die Riemen bestelle.


mfg,
Jonas

[minium :)]

Hallo,

bei mir ist es wieder vorran gegangen !

Der Antrieb ist fast fertig, es fehlt eigentlich nur noch das Außenprofil für die Riemen und 2 Schrittmotoren für die Ausleger...

Das einzigste was mich ein bischen stört ist die Geschwindigkeit, das lässt sich aber mit einem schnelleren Motor beheben :) (aber jetzt bleibt es erst mal so..)

Bilder sprechen mehr als tausend Worte :) .. (und Videos auch :D )

http://www.jonas-roboter.de/images/k-IMG_6487.gif

http://www.jonas-roboter.de/images/k-IMG_6559.gif

http://www.jonas-roboter.de/images/k-IMG_6551.gif

http://www.jonas-roboter.de/images/k-IMG_6552.gif

mehr Bilder gibt es auf meiner Internetseite im Blog !

http://de.youtube.com/watch?v=C_5Oil8M_Pc&eurl=http://www.jonas-roboter.de/templates/crossix-blog.html

http://de.youtube.com/watch?v=DRu86Z7w6-Q&eurl=http://www.jonas-roboter.de/templates/crossix-blog.html


mfg,
Jonas

[Klingon77]

hi,

ist einwandfrei und fährt doch auch gut :idea: :mrgreen:

Sind die Riemen teilweise noch etwas locker oder meine ich das nur?

liebe Grüße,

Klingon77

[radbruch]

Die Umschlingung des kleinen Antriebsritzels am Hauptriemen scheint mir zu gering. Sehr hübsches Fahrwerk :)

[minium :)]

Hallo,


erstmal danke für die Rückmeldung !

@Klingon77,
also ich denke du meinst die Riemen am Ausleger ?
die sind eigentlich nicht zu locker, ich habe sie gerade so auf die zahnräder bekommen (nachdem ich die Ausleger zerlegt hatte)...

@Radbruch,
Den Umschlingungswinkel kann ich im momment nicht größer machen.. aber es funktioniert im momment auch sehr gut...


mfg,
Jonas

[minium :)]

Hallo,

ich melde mich nochmal !

Es ging wieder voran. Ich habe jetzt einen US-Sensor (SRF05) und zwei Schrittmotoren !

Deshalb habe ich gleich mit der Programmierung angefangen (hier nochmal rießen Dank an Jon und Michael, die mir immer geholfen haben !).

Die Schrittmotoren sind aber noch nicht im Roboter, da ich erst noch auf das Schneckengetriebe von Mädler warte. (hier auch nochmal rießen Dank an Mädler, die mir das Getriebe sponsorn)


Aber der SRF-05 ist im Einsatz und funkioniert wunderbar.
Ich habe ein kleines Video gedreht, indem man die "ausweich-funktion" sieht.



Wenn das Getriebe kommt, geht es dann nochmal richtig voran.



Desweiteren überlege ich, wie ich mehr "Grip" an die außenseite der Riemen bringen kann... die einzigst mir bewusste Möglichkeit ist die von HannoHupmann.
Wenn jemand noch eine andere Idee hätte, würde ich mich sehr freuen wenn er diese hier schreiben könnte.



http://www.jonas-roboter.de/images/k-HPIM5512.gif

http://www.jonas-roboter.de/images/k-HPIM5516.gif



http://www.youtube.com/watch?v=5GmYm5MOOzc




Weitere Infos, Bilder, etc. gibt es auf meiner Seite im Blog




mfg,
Jonas

[Klingon77]

hi,

schaut prima aus \:D/

Wolltest du die Elektronik nicht im Robby unterbringen?


Evtl. könntest du die Unterseite mit gummiplatten bekleben?
Der Kleber sollte dann aber flexibel sein.

Ggf. fragst du einfach mal beim Riemenhersteller an.

Kleben könntest Du immer auf der gegenüberliegenden Seite der Nocken, welche in die Rillen der Zahnscheibe greifen; also an der dickeren Stelle.

Somit erhälst Du ein "außenliegendes Zahnprofil".
Den Gummi könntest Du für den Innenbereich (z.B: Fliesen) möglichst weich wählen (z.B: Moosgummi aus dem Baumarkt).
Für Außen (Gelände) dann was härteres oder sogar ein Kunststoffprofil.

liebe Grüße,

Klingon77

[HannoHupmann]

@Klingon77 was du gerade skizzierst ist das was ich beim Wall E umgesetzt hab und minium auch schon angesprochen hat. Die Frage ist viel mehr gibts noch ne andere Lösung ausser Gummi aufkleben die Erfolg verspricht? (übrigens ich meld mich wegen der Wall E Arme nicht weil ich nicht mal dazu komm das Rohr zum testen zu besorgen).

@Minium schaut doch schon gut aus und fährt auch sauber. Was mir gefällt ist, dass er sogar realtiv leise ist (das stört mich zur Zeit an meinen Robotern, dass die alle immer einen höllen Lärm machen wenn sie sich bewegen). Hast du die Ausleger auch schon gestestet?

[minium :)]

Hi,

erstmal danke für die Rückmeldung !

@Klingon77, danke !
Wie HannoHupmann jetzt schon geschrieben hat ist es mit den Gummis das gleiche wie bei ihm, aber trotzdem Danke für diesen Vorschlag.
Die Elekronik wollte ich zu Beginn in den Bot "reinbasteln" aber später wurde mir klar das ich zu wenig Platz habe um die Elektronik noch nach innen zu legen.

@HannoHupmann, die Ausleger konnte ich noch nicht testen, da mir noch das Schneckengetriebe fehlt. Aber die Schrittmotoren habe ich schon angesteuert und sie funktionieren sehr gut.


P.S.: über weitere Kritik, Anregungen, etc. würde ich mich sehr freuen :)


mfg,
Jonas

[UlrichC]

hi,
Sieht suppi aus!
Mach nur weiter so..richtig spannend alles :-)

Viele Grüße
Christian

[minium :)]

Hallo,

ich bin es nochmal.

Es geht wieder voran, wenn auch nicht so wie ich es mir gewünscht habe..

Mir ist ein peinlicher Fehler unterlaufen:

Bei der Berechnung des Getriebes vergaß ich den Wirkungsgrad und errechnete deshalb 350Ncm aber mit Wirkungsgrad sind es nur 210Ncm. Dies war leider ein zu großer Unterschied und deshalb funktionierte die wichtigste Funktion des Auslegers auch nicht. Er konnte sich nicht selbstständig "hochheben".

Nun habe ich ein 25:1 Schnecken-Getriebe statt dem zuvor verwendeten 7:1 Schnecken-Getriebe. Mit diesem kann ich nun eine maximale Kraft von 500Ncm erreichen (mit Wirkungsgrad^^). Diese Kraft müsste reichen, da mein roboter 4kg wiegt und der Ausleger 10cm lang ist (=maximal 400Ncm).

Im momment kann ich das neue Getriebe leider noch nicht testen, da die Teile erst auf 6,35mm erodiert werden müssen (Wellendurchmesser des Schrittmotors).


Hier möchte ich mich auch nochmal bei der Firma Maedler (www.maedler.de) recht herzlich bedanken, da diese mir die Teile trotz meines Rechenfehlers beim ersten mal gesponsort haben.


Desweitern bin ich bei dem "Außenprofil" weiter gekommen. Ecobelt (www.ecobelt.de) hat mir Material zukommen lassen. Auch hier möchte ich mich nochmal recht herzlich bedanken ! ( http://www.ecobelt.de/index.php?id=68 -> Supergrip Schwarz)
Im moment bin ich noch am überlegen mit welchem Kleber ich es auf meine Riemen ankleben soll. Ich tendiere zu Silikon. Was meint ihr ?


Also es geht warscheinlich in der näheren Zukunft gut voran....

http://www.jonas-roboter.de/images/k-Crossix-Jonas-Roboter.jpg


mfg,
Jonas