Pipettierroboter

[charged]

Hallo,

Ich brauche einen Bot, der für mich Flüssigkeiten pipettiert. Also aus einem Behälter etwas entnimmt, in einenen zweiten abgibt. Die Menge kann gern immer gleich sein und sollte so um 1-2ml liegen.

Hat sowas schonmal jemand gemacht?

Grüße Olli

[jcrypter]

Soll auch automatisch erkannt werden wann der Umschlagspunkt erreicht wird?


Ich wünschte ich hätte son Ding während meiner CTA-Ausbildung gehabt.... ich hasse titrieren ](*,)


edit: ups, verlesen... du sagtest ja pipettieren....

naja, ignoriere meinen post :)

[Lemonsquash]

Gemacht noch nicht, aber für eine grundfunktion wie von dir beschrieben könnte ich mir folgendes vorstellen:

Ein seitlich beweglicher und in der Höhe verstellbarer ausleger auf einem Ständer (Zwischen den behältern mit der Flüssigkeit)

Auf dem ausleger montiert eine Kanüle mit Kolben am Ende. Dieser Kolben wird nach oben bewegt, wenn sich die Kanüle in der Flüssigkeit befindet (über elektrische Leitfähigkeit messbar) und erzeugt einen Unterdruck, der die Flüssigkeit ansaugt. Über die Strecke, die der Kolben bewegt wird, kannst du die Menge der Flüssigkeit bestimmen, die angesaugt wird. Über dem 2ten Behälter wird der Kolben wieder nach unten bewegt, um die Flüssigkeit aus der Kanüle zu pressen. So wie bei einer Spritze (beim nächsten Arztbesuch mal nett fragen ;) )

Vieleicht könnte man anstelle des Kolben auch eine kleine Pumpe oder ähnliches verwenden, die den gleichen Zweck erfüllt...

Das so mal als Idee oder Anregung. Mal schaun was die anderen so sagen...

Mfg.
Lemon

[robo.fr]

Warum baut Ihr nicht einfach den Aufbau der Low-Cost-Fräse nacht. Die hat X-Y-Z, das sollte zum pipetiren reichen.

[Lunarman]

ich würds den ganzen Aufbau auf ne Schiene setzen, dann müssen halt alle Behälter in eienr Reihe stehen... is programmiertechnisch einfacher als nen Greifarm (oder hab ich Lemonsquash falsch verstanden?) und auch mechanisch einfacher als ne xyz-Fräse...

MfG

[charged]

nunja, ich kann den Kolben auch wunderbar über ein Gewinde und einen Schrittmotor bewegen, dann ist das Volumen auch richtig. Wie gesagt, 10% Genauigkeit ist mir recht.

Mein Problem ist wo ich den Kolben herbekomme. Ich hatte erst an eine alte Eppendorfpipette gedacht. Das sind diese Laborpipetten mit festem oder verstellbarem Volumen, aber die sind mir zu lang... Ich habe nach oben nicht so viel Platz und günstig wäre nett.

Grüße Oliver

[user529]

eine glasspritze mit gummigedichtetem kolben könntest du verwenden, die ist neutral und hält sicher auch einige zeit dicht.

um welche flüssigkeit geht es genau?

[charged]

Es wird eine gekühlte Salzlösung werden. Da konnen noch Partikel drin sein, aber nichts sperriges...

[Benedikt.Seidl]

warum nicht einfach ein plastik/eisen/glas rohr nehmen, und oben drauf einen silikonschlauch, der mit einem servo abgeknickt wird. dann wird das rohr in die flüssigkeit getaucht (so tief bis der sensor, der erkennt, dass er jetzt eingetaucht worden ist), der schlauch umgeknickt, zum ziel gefahren, der schlauch wird wieder gerade gebogen und die flüssigkeit kommt wieder raus.

wenn es eher eine bastel-arbeit, und es kein profesioneller industrieroboter werden soll, kann ich nur scanner, drucker und cd-laufwerke als grundlage für linieareinheiten empfehlen (ich sammel schon die ganze zeit fleißig evtl. kann man es mal brauchen ;-). siehe auch hier, allerdings keine guten abbildungen dabei :-/ (http://www.swine.de/daten/plotterk.pdf)

SEIDL.

[charged]

Das klappt so nicht, weil mit der Zeit der Flüssigkeitsspiegel sinkt und sich dann die Menge ändert. Es sei denn ich messe den Flüssigkeitsstand und senke das Rohr weiter ab....

[Lemonsquash]

@Lunarman: Ein kleinwenig hast du mich falsch verstanden (oder ich habs falsch beschrieben ;) ). Ich meinte das eigentlich auch so wie du, mit einer Schiene. Eben ähnlich den verschiedenen selbstbau-CNCs hier...

Wegen dem Flüssigkeitsspiegel: Kann man nicht den Wiederstand der Flüssigkeit messen und so rückschlüsse auf die Menge ziehen? (daraus ergibts sich ja dann nach größe des Gefäßes auch den Füllstand).

Mfg.
Lemon

[charged]

moin,

Ich bin ein ganzes Stück weiter und programiere nun so vor mich hin. Leider habe ich aber ein Problem. Wenn ich den Strom einschalte, zucken meine Servos wie wild herum und haben hinterher eine falsche Position. Also selbst wenn der Atmega8 funktioniert, stimmt die schrittlänge, aber die position nicht. Dies passiert nie, wenn ich vor dem Einschalten, die Servos von der Platine trenne.

Kann mir das jemand erkläre und sagen wie ich das Problem behebe?

Beste Grüße

Oliver

[robo.fr]

Hallo Oliver,

wahrscheinlich bricht die Spannung beim Einschalten der Servos zusammnen ( die ziehen dann extrem viel Strom ). Du solltest die Spannungsversorgung des Atmega und der Servos sehr gut entkopeln.

Möglichkeiten:
- getrennte Versorgung
- Kondensatoren, großer RC-Tiefpass oder getrennte Spannungsregler.

Mich würde mal ein Bild von Deinem Versuchsaufbau interessieren.

Gruß,
robo

[Lemonsquash]

Au ja!

Bilder!!! BILDER!!! :P

BTT: Ich würde für die Servos sicherheitshalber sowieso eine eigene (oder besser: zusätzliche) Spannungsversorgung wählen. Grund: Die Servos können möglicherweise (je nachdem was es für welche sind) schon ne Menge Strom ziehen, vor allem wenn sie belastet werden. Da ist eine getrennte Versorgung schon besser, finde ich.

Mfg.
Lemon

[Crazy Harry]

wieso verwendest du nicht einfach eine pumpe ? bei z.b. einer schlauchpumpe kann man recht genau sagen, wieviel gepumpt wurde. das ganze sollte auch mit einer zahnradpumpe möglich sein (evtl. motor durch schrittmotor ersetzen).