absolutgenauigkeit

[Raca]

Hi

kann mir vielleicht jemand die Definition der Absolutgenauigkeit bei Robotern sagen? Ich hab zwar schon im Wissensbereich gesucht, aber nichts gefunden.


lg
raca

[Raca]

ok, ich hab jetzt auf diversen TUs und FHs nachgeschaut, und den einzigen vernünftigen Satz was ich gefunden habe war dieser:

"Die Absolutgenauigkeit spiegelt den Unterschied zwischen der tatsächlichen und der theoretischen, der programmierten, Pose wider"

lg
raca

[vollkontakt]

Hallo Raca,

ich wuerde sagen, dass es auf die applikation ankommt. So kommt es zb bei schweiss-robotern in der industrie auf die exaktheit/genauigkeit und die wiederholbarkeit an. Genauigkeit ist zb der unterschied zwischen der gewollten und der tatsaechlichen position und die wiederholbarkeit der unterschied in den tatsaechlichen positionen in einer serie (der gleichen aktion).

lg Till

[goara]

also absolutgenauigkeit ist wie genau du deinen tcp positionieren kannst...
(leigt bei standardindustreirobotern so um die 1 - 2 mm )

relative genauigkeit ist wenn du öfters hintereinader an die gleiche sollposition fährst, wo du dann ankommst ( das streut ja auch )
beides zusammen gibt dann den gesamtfeheler..

[oberallgeier]

Also eine Definition so nach Art einer Normung kenne ich nicht. Aber es gibt eine schöne Erklärung bei einem schweizer Drucksensorhersteller (http://www.keller-druck.ch/german/homeg/hmg.html). Mit einem Beispiel aus dem Schießen auf Scheiben erklärt er den Unterschied zwischen relativer und absoluter Genauigkeit sehr anschaulich.

...........http://oberallgeier.ob.funpic.de/shots_g.gif

Du kannst auf Scheiben schießen und schauen wie genau Du bist. Wenn Du Dir überall da, wo hier "Treffer" steht, das Wort Messwert denkst, dann ist dieses Beispiel recht anschaulich. Das Ziel, der Mittelpunkt, ist dabei der tatsächlich physikalisch vorliegende Wert, also die Realität, nicht die Messung, mit absoluter Genauigkeit.
1) Alle Treffer liegen eng beieinander und in der Mitte (da wo´s hingehört).
=> Die Genauigkeit ist absolut und relativ sehr gut.
2) Alle Treffer liegen breit verstreut irgendwo in der Pampa (also nicht da, wo´s sein sollte).
=> Die Genauigkeit ist absolut und relativ sehr schlecht.
3) Alle Treffer liegen dicht zusammen irgendwo in der Pampa.
=> Die Genauigkeit ist relativ schlecht, da die Treffer total daneben liegen - relativ zum tatsächlichen Wert. Absolut gesehen ist sie aber gut, da durch Verschieben der Zielvorrichtung (d.h. durch Eichen des Sensors) ein gutes Trefferbild erreicht wird.
4) Übrig bleibt: Alle Treffer liegen breit gesteut um das Ziel, oder die Messwerte schwanken stark um den tatsächlichen Wert. Also relativ gut - weil der Durchschnitt vieler Messungen statistisch ausgewertet ziemlich genau den tatsächlichen Wert zeigt. Absolut gesehen aber eben schlecht.

Hier hat also goara nur teilweise recht: wenn ich meinen TCP (den tool center point - das ist ein gedachter Fixpunkt der Robotergeometrie) SEHR gut wiederholbar positionieren kann, wenn aber die erreichten Koordinaten x,y,z,alfa,beta,gamma (als Beispiel mit sechs Freiheitsgraden) eben stets gleich, aber total neben den Zielkoordinaten liegen, dann ist da was falsch :), weil so ein Roboter z.B. Serienteile mit falschen Anschlussmassen herstellen könnte.

Kurz gesagt: Absolute Genaugikeit ist an Wiederholgenauigkeit gebunden. Bei (Industrie-) Robotern ist das sehr abhängig vom Anwendungsfall. Ein Montageroboter eines Uhrenherstellers hat mehrere Größenordnungen andere Anforderungen als ein Lackierroboter - um zwei ziemlich unterschiedliche Roboter zu nehmen.

[JensKa]

Hallo Raca,

ich hoffe mal die Antwort kommt dir nicht zu spät:
Man unterscheidet bei Robotern unter zwei Arten von Genauigkeit:
Absolutgenauigkeit und Wiederholgenauigkeit.
Die Wiederholgenauigkeit beschreibt einfach ausgedrückt die Fähigkeit eines Roboters einen einmal geteachten Punkt immer wieder durch anfahren zu erreichen. Die ist bei den meisten IR sehr gut und liegt üblicherweise um 0,02 mm. Je nach Größe des IR.

Die Absolutgenauigkeit ist die Fähigkeit bestimmte Punkte ausgehend vom Roboterkoordinatensystem zu erreichen ohne diese zu teachen. Hierbei stinken die meisten IR ab, das spiegelt sich bspw. in einem schlechten Bahnverhalten wieder, etc.

oberallgeier hat natürlich recht! Die Absolutgenauigkeit hat Ihre Grenzen beim ca. dreifachen der Wiederholgenauigkeit.

Die genaue Definition findest Du in der EN ISO 29283 (ehemals ISO 9283).
Dort wird auch beschrieben, wie man die Genauigkeiten ermittelt.