Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Pneumatische Muskeln - nötiges Zubehör
Hallo Leute,
einigen von euch werden die pneumatischen Muskeln von Festo sicher ein Begriff sein, alle anderen sollten einen Blick auf diese Seite werfen: Festo: Fluidic Muscle (http://www.festo.com/INetDomino/coorp_sites/de/e2e6ed26f15af734c12572d20065650c.htm)
Nun sind diese Muskeln ja glücklicherweise recht einfach konstruiert, und sollten sich problemlos nachbauen lassen. Es würde also nichts dagegen sprechen sie in einem Roboter einzusetzen... oder sagen wir fast nichts...
Denn die Dinger möchten ja auch korrekt angesteuert werden, und dazu reichen Druckluft und ein paar normale Ventile nicht aus. Man muss den Druck für jeden Muskel einzeln einstellen können um weiche Bewegungen zu erzeugen.
Jetzt stellt sich mir natürlich die Frage was dazu alles nötig ist...
und wieviel der Spaß kostet.
Megatron
18.04.2008, 15:35
Im Film skyliner (Link im obigen Beitrag) siet man ein Beispiel, wie man die Regelung steuern könnte. Man kann die Kraftübertragung über einen Flaschenzug führen, welcher dann die Zugkraft misst. Das heisst der Druck wird über die Seile welche zum Beispiel über ein Poti führen geregelt. Wäre zumindest mal eine möglichkeit um geld zu sparen. Sonst würde mir so spontan nur teure Luftdrucksensoren einfallen.
Gruss Megatron
Ok, das ist die eine Sache... die Sensoren...
das weitaus größere Problem scheinen mir eher die Aktoren zu sein...
also z.B. Ventile mit denen ich den passenden Druck einstellen kann.
Da wüsste ich momentan nix, denn ich kenne - zumindest im bezahlbaren Bereich - nur Ventile die "digital" arbeiten, also ganz auf oder ganz zu, es jedoch nicht ermöglichen den Druck einzustellen
Beim RoboTest hat jemand eine selbstgebaute Roboterhand vorgestellt, die so ein ähnliches, selbstgebautes Muskelsystem benutzte. Allerdings hydraulisch statt pneumatisch...
1hdsquad
18.04.2008, 18:22
Cool, wer baut damit einen Hexabot? ;-)
Hat wer von euch eine Preisnachfrage gemacht? Da steht nichts.
Ich meine irgendwo mal den Preis zu so einem Muskel gesehen zu haben, und der lag deutlich jenseits von 100€...
deshalb: selber bauen
ist ja nicht schwer, denn im Prinzip benötigt man nur einen möglichst dehnbaren Schlauch, geeignetes Gewebe (ebenfalls als "Schlauch"), und noch ein paar Kleinteile für die Enden.
Sicher erreicht ein selbst gebauter Muskel nicht die Leistung der kommerziellen, aber dafür dürfte er auch erheblich günstiger sein.
Was bleibt ist das Problem mit der Ansteuerung...
wie kann man für jeden Muskel einen einstellbaren Druck bereitstellen?
Cool, wer baut damit einen Hexabot?Genau das hatte ich vor, sofern alle Fragen geklärt werden können, und sich die Kosten in Grenzen halten.
alter Mann
18.04.2008, 21:46
Als schlauch müsste dünnwandiger Silikonschlauch gut geeignet sein.
Und als Gewebe drum herum entweder das Geflecht aus geschirmten Leitungen oder dieser Kunststoffgewebeschlauch zum Leitungsbündeln.
An ein Ende dann einfach eine passende Gewindestange eingeklebt und mit passendem Schrumpfschlauch gesichert. Für das andere Ende evtl. ebenfalls ein kurzes Stück Gewindestange aber durchbohrt.
Florian
oberallgeier
19.04.2008, 10:34
Hallo alle,
das Thema klingt ja richtig interessant. Leider bin ich noch einige Zeit mit meinem eigenen Projekt beschäftigt. Aber danach . . . schließlich ist die Herausforderung eines schnellen, kleinen, preiswerten Proportionalventils und eines ebensolchen Druckaufnehmers schon ein Leckerbissen.
Als schlauch müsste dünnwandiger Silikonschlauch gut geeignet sein. Und als Gewebe drum herum entweder das Geflecht aus geschirmten Leitungen oder dieser Kunststoffgewebeschlauch zum Leitungsbündeln.Da widerspreche ich schon. Silikonschläuche sind für so etwas möglicherweise schon zu fest - d.h. ich nehme einiges an Dehnungsenergie, um simple (Reibungs-) Wärme zu erzeugen. Möglicherweise ist als druckdichte Kavität eine Art Luftballon geeignet - so dünn wie möglich. Und die feste Hülle wäre dann ein schräg geflochtener (oder diagonal gewebter) Gewebeschlauch. Ihr kennt das Spielzeug, das sich beim Zusammenschieben reichlich aufweitet - und beim Gegenteil - beim Auseinanderziehen - wird ein dünner Schlauch daraus. Diese Kombination kommt mir gut vor.
Müsst mal darüber nachdenken...
1hdsquad
19.04.2008, 11:08
Ich glaube ein Luftballon reibt sich zu schnell kaputt... Ein Kondom wäre stabiler :P
Naja, aus den verwendeten Materialien macht Festo ja kein Geheimnis...
ich finde die entsprechende Seite gerade nicht wieder, aber das Gewebe war definitiv Aramid, und beim Schlauch müsste es Neopren gewesen sein.
Was das Gewebe betrifft bin ich bei R&G bereits fündig geworden, die haben zwar keine Aramidschläuche, aber dafür welche aus Glas- oder Kohlefaser. Die sollten eigentlich optimal geeignet sein, und sind recht günstig (zumindest die Glasschläuche).
Also die Muskeln sollten sich wirklich sehr leicht nachbauen lassen, und sind dabei sicher nicht teurer als ein ordentlicher Servo.
Es fehlt allerdings noch immer eine Lösung für das Druckproblem, denn ohne Druck tun die Dinger nichts. Man bräuchte also irgendwelche Ventile mit denen man den Druck einstellen kann, und die dürfen nicht zu teuer sein.
Ich kenne mich auf dem Bereich nicht so gut aus, aber gibt es vielleicht Ventile die den Druck auf zwei Ausgänge verteilen, wobei man einstellen kann in welchem Verhältnis? Denn das wäre optimal für den Fall das man jeweils zwei Muskeln gegeneinander arbeiten lässt (wie es ja die Natur schon vormacht).
oberallgeier
19.04.2008, 11:51
Hi, Felix G,
hauchdünnes Neoprene kann sicher recht gut sein - ich glaube aus unserer Sicht liegt die Betonung auf hauchdünn. Um das Hüllgewebe mach ich mir keinerlei Sorgen. Bei den Leinen (m)eines Gleitschirms oder bei dünnen Reepschnüren (http://upload.wikimedia.org/wikipedia/de/1/12/Reepschnur.JPG) (schau Dir die Gelbe in der Mitte an, da sieht man das recht gut, innen sind ja vorwiegend gerade Faserbündel) werden entsprechend geschlagene Hüllen verwendet.
Schlecht sieht es sicher mit der Druckmessung aus und noch schlechter mit den Propventilen. Und das Problem mit dem Druckfluid erst . . . .
Die Druckmessung ist nicht WIRKLICH wichtig. Beispielsweise könnte man Stellungsanzeigen für den Aktor anbringen - denken wir mal an Odometriescheiben an den bewegten Gelenken und darüber die zugeführte Fluidmenge regeln.
Vor vielen Jahren hatte ich einen hydraulischen Roboter gebaut (30 kW, >3m Arbeitsreichweite) und da musste ich schon sehr gute Proportionalventile haben. Die funktionieren wie der heimische Wasserhahn: zu - tropfenweise - mehr auf - reichlich - voll auf. Dabei sind nicht unüblich auch 3/5-Wegeventile - also 3 Stellungen (links auf - zu - rechts auf) und 5 Wege für die verschiedenen Leitungen. So kann man dann die Ströme auf die verschiedenen Seiten des Aktors "verteilen".
Leider, wie gesagt, werde ich mich erstmal aufs Mitlesen beschränken.
1hdsquad
19.04.2008, 12:02
Sehe ich auch so, ich würde mich weniger um den Druck und mehr um die Gelenkstellung kümmern. Optischer oder magnetischer Encoder dran und fertig ;)
Den Druck hätte ich eh nicht direkt gemessen, da reicht im Zweifelsfall ja schon ein Poti im Gelenk...
viel wichtiger ist die Frage womit man ihn verändern kann, also welche Ventile man benötigt und ob man auch diese evtl. selber bauen kann (oder falls nicht wo man sowas günstig bekommt).
Und man kann ja, wenn der Roboter nicht allzu groß bzw. schwer ist, auch mit einem relativ geringen Druck arbeiten und dementsprechend schwächere Ventile nutzen.
oberallgeier
19.04.2008, 13:10
Den Druck hätte ich eh nicht direkt gemessen, da reicht im Zweifelsfall ja schon ein Poti im Gelenk...Ja, gut, prächtig.
viel wichtiger ist die Frage womit man ihn verändern kann, also welche Ventile man benötigt und ob man auch diese evtl. selber bauen kann (oder falls nicht wo man sowas günstig bekommt)...Schau Dir einmal dieses fein justierbare Tropfventil für Infusionen an. Vielleicht wenn man einen Exzenter auf einen Servo setzt und damit einen (oder zwei - einer links, einer rechts) Schläuche mehr oder weniger abkneift, sodass eben mehr oder weniger durch den Schlauch geht. Liegen zwei Schläuche links und rechts, dann könnte der eine fein dosiert aufgehen, während der andere zugeht . . . . aber das auch nur auf die Schnelle, als Denkanstoß.
Schau Dir einmal dieses fein justierbare Tropfventil für Infusionen an. Vielleicht wenn man einen Exzenter auf einen Servo setzt und damit einen (oder zwei - einer links, einer rechts) Schläuche mehr oder weniger abkneift, sodass eben mehr oder weniger durch den Schlauch geht. Liegen zwei Schläuche links und rechts, dann könnte der eine fein dosiert aufgehen, während der andere zugeht . . . . aber das auch nur auf die Schnelle, als Denkanstoß.Hmm, ob die den Druck aushalten würden?
Wäre zumindest konkurrenzlos günstig, und auf jeden Fall einen Versuch wert.
Da stellt sich mir aber gerade eine eher grundlegende Frage...
Wie sieht eigentlich ein Ventil aus, das den Druck eines Gases verändern kann?
Folgende Überlegung:
Ich habe eine Pumpe die, sagen wir mal 5Bar erzeugt...
an diese Pumpe schließe ich zwei Rohre an, eines mit 0.5mm Innendurchmesser und eines mit 5mm. Diese Rohre führen an zwei gleich große Druckbehälter, welche jeweils mit Druckmessern ausgestattet sind.
Aber, korrigiert mich wenn ich mich irre, müssten nicht eigentlich beide Druckmesser 5 Bar anzeigen, unabhängig vom Rohrdurchmesser?
oberallgeier
19.04.2008, 13:51
Gerade habe ich in einem Katalot von Reichelt Chemietechnik nachgesehen (ein völlig anderer als "unser" grosser R), auch erreichbar unter www.rct-online.de, Analytikschläuche (etc) ... aus Elastomeren. CR (=Neopren) hat er nicht, aber NR und Ähnliches. Dort fände sich also "Schlauchpumpen-Schlauch" - also das Zeugs für das oben skizzierte Schlauch- bzw. Quetschventil.
Dumm ist nur, dass dort als "superdünnwandig" Qualitäten solche mit 1 mm Wandstärke bezeichnet werden (Thomafluid-NR-High-Flexible, Typ Thomaplast HD 11) - also ein eher dehnbares Material. Und das scheint mir schon etwas reichlich dickwandig. PVC bekomme ich als Micro-Analytik-Schlauch auch schon mit 0,25mm Wandstärke - aber da ist die Dehnbarkeit sicher recht gering. Wenn ich dazukomme, werde ich mal einen FESTO-Vertreter fragen oder meine Fuzzies von der Blutpumpenfraktion. Mal sehen.
Sicher kommt durch die beiden Rohre ein gleicher Druck an, es sein denn es gibt einen Verlaust am Druckbehälter und der Widerstand im Zufluß wird wirksam.
Für eine Druckbegrenzung muss man eben druckabhängig den Zufluss sperren.
oberallgeier
19.04.2008, 14:02
... grundlegende Frage... Ventil ... das den Druck eines Gases verändern kann?...IM PRINZIP gibts das nicht. Es ist eben eine Regelstrecke gefordert. Es gibt zwar sogenannte Druckregelventile - aber: Da ist ein Ventil, nach dem Ventil ein Drucksensor. Der Drucksensor schließt das Ventil, wenn nach dem Ventil der eingestellte Druck erreicht wird und öffnet es, wenn der Druck abfällt. So ähnlich, wie bei Deiner Heizung im Zimmer das Regelventil öffnet, wenns im Zimmer kalt wird und schließt, wenn es warm wird....
Realisierbar wäre für eine Druck"regelung" - besser gesagt - -änderung aber . . .
... eine Pumpe die, sagen wir mal 5Bar erzeugt... zwei Rohre an, eines mit 0.5mm Innendurchmesser und eines mit 5mm ... an zwei gleich große Druckbehälter, welche jeweils mit Druckmessern ausgestattet sind....Also eines der Rohre, das dünne, wenn es lang genug ist, könntest Du als Kapillare benutzen. Dort strömt das Gas dann deutlich stärker behindert als durch das große Rohr. Und dann ist der Druckanstieg im zugehörigen Behälter wesentlich langsamer (durch die Autostrasse mit einer schmalen Spur strömen wesentlich weniger Autos pro Zeiteinheit als durch die 3-bahnige Autobahn . . . ).
... müssten nicht eigentlich beide Druckmesser 5 Bar anzeigen, unabhängig vom Rohrdurchmesser?Nach einer relativ langen Zeit - abhängig vom Kapillarendurchmesser und Behältervolumen - ja. WENN im Behälter kein Loch ist...
oberallgeier
19.04.2008, 14:13
Druckregelventil ...
http://catalog.festo.com/deu/asp/DefaultPSresult.asp?ID=546430&L=049
Du siehst im Schaltbild, dass eine Steuerleitung die Rückführung des Drucks bei "2" ins Ventil bewirkt . . . . .
Ok, also braucht man Druckregelventile, eins für jeden Muskel...
bei einem Bot mit 6 Beinen und 6 Muskeln pro Bein wären das also schonmal 36 Ventile.
Wenn man diese Ventile also nicht auf einfache Art selber bauen kann, und es keinen Händler gibt der sowas zu einem sagenhaft niedrigen Preis anbietet, stehen die Chancen ziemlich schlecht.
Wobei...
wenn man nicht jeweils 2 Muskeln gegeneinander arbeiten lässt, sondern z.B. einen Muskel und eine Feder, braucht man für den gleichen Bot nurnoch 18 Ventile und die Ansteuerung wäre weniger kompliziert.
Wenn die Leitungen zu den Muskeln dann noch recht dünn sind, könnte man also normale Ventile nutzen, die man natürlich rechtzeitig schließen muss. Es müssten allerdings 2-Wege Ventile sein, denn irgendwie muss man die Luft ja auch wieder ablassen können.
1hdsquad
19.04.2008, 15:21
http://www.festo.com/INetDomino/coorp_sites/de/ded5d1663e4760f1c12572d00035d10d.htm Krass, meine Kinnlade liegt immer noch auf dem Tisch...
Ich finde die wackeln zu doll mit dem Stuhl, aber wie schnell das Teil ist!
Schau dir mal Airic's Arm an, den find ich noch wesentlich beeindruckender
1hdsquad
19.04.2008, 15:44
Jo, den habe ich schon gesehen, aber der Stuhl ist irgendwie cooler ;-)
Hab was gefunden... :D
instructables.com - how to make air muscles! (http://www.instructables.com/id/How-to-make-air-muscles!/)
Eine vollständige Anleitung zur Herstellung von pneumatischen Muskeln.
Da ist auch ein sehr interessantes Video, das einen der selbstbau-Muskeln dabei zeigt wie er völlig problemlos über 20kg anhebt, bei ca. 4 bar Betriebsdruck.
Jetzt noch eine Bezugsquelle für günstige Magnetventile und ich bin glücklich ;)
radbruch
19.04.2008, 16:12
Jetzt noch eine Bezugsquelle für günstige Magnetventile
Wie funktionieren denn diese Langzeitraumsprays? Da muss doch auch irgendeine Art gesteuertes Ventil drin sein. Ich verwende das nicht und kann's deshalb nicht überprüfen.
daniel.weber
19.04.2008, 17:13
Hallo zusammen,
das mit diesen flexiblen Luftschläuchen, die sich vergrößern bzw. verkleinern können, habe ich schonmal im TV gesehen und war da schon sehr begeistert darüber. Allerdings hatte ich nicht daran gedacht, dass diese Sache schon Marktreife hat. Man kann ja wirklich beeindruckende Dinge damit tun, wenn man sich die Seite des Herstellers mal ansieht und die Videos da sieht, da bleibt einen echt kurz der Atem stehen. Ich halte diese Art von Antrieb für eine wirkliche revolutionäre Möglichkeit, wenn es darum geht den Menschen oder Leben an sich nachzuahmen.
Werde das hier auf jedenfall weiter verfolgen und bin sehr gespannt auf private Projekte, die sich dieser Technik bedienen.
1hdsquad
19.04.2008, 17:21
Wie wäre es wenn wir mal bei Festo anfragen, ob wir - zu Testzwecken - 36 Stück von den Muskeln + passende Ventile bekommen? Ich klebe dann auch dick "Sponsored by Festo - Die beste Firma der Welt" drauf ;)
daniel.weber
19.04.2008, 23:54
hehe ich denke nicht, dass die ein Sponsoring nötig haben ;)
der Preis für die kleinste Größe liegt bei 200€, ist schon übel :(
1hdsquad
20.04.2008, 00:05
Jo, und ein Ventil 100€
Deshalb ist bei den Muskeln ja Selbstbau angesagt...
nur bei den Ventilen geht das nicht so ohne weiteres möchte ich behaupten, daher ist ein Roboter mit solchen Muskeln nur dann halbwegs bezahlbar, wenn man irgendwo sehr günstige Ventile her bekommt. Und zwar möglichst solche die 3 Stellungen haben (Zu, Auf, Entlüften oder sowas in der Art).
Ich würde mal sagen so ein Ventil darf maximal 15€ kosten, dann kann man damit auch einen Bot mit Muskeln statt Servos bauen, ohne gleich das Budget zu sprengen.
Wobei natürlich berücksichtigt werden muss, daß dann immernoch eine Druckluftquelle, wie z.B. ein kleiner Kompressor (oder im einfachsten Fall eine Pressluftflasche) benötigt wird. Das kostet ja auch noch mal eine Kleinigkeit.
daniel.weber
20.04.2008, 14:02
wieviel Bar müsste der Kompressor erzeugen können? Glaube hatte da was von 4 bar gelesen, das ist schon nicht ohne, gibt es da im Niederstrombereich überhaupt entsprechende Geräte, die so einen Druck erzeugen können? Pressluftflasche fände ich nun nicht so gut, die sind ja schnell leer, da sollte man schon einen Kompressor nehmen.
Also die Muskeln aus der Bauanleitung die ich oben verlinkt habe werden mit 60 psi betrieben, was ungefähr 4 bar entspricht. Bei dem Druck hebt ein 8" (20cm) langer Muskel aber schon locker 20kg, d.h. für einen normalen Roboter kann man mit dem Druck sicher auch noch ein ganzes Stück runter.
radbruch
20.04.2008, 16:26
Hallo
Für mobile Kleinroboter ist das wohl ungeeignet. Im Gewicht-Leistung-Ansteuerungsverhältniss scheint mir ein Servo ungeschlagen. Meine schon angedachten "Knickschlauchventile" sollten auch mit Servos betätigt werden:
http://i.ytimg.com/vi/Gra_cQJj3eo/1.jpg (http://www.youtube.com/watch?v=Gra_cQJj3eo)
http://www.youtube.com/watch?v=Gra_cQJj3eo
Wasserbombe/Kartoffelnetz sind wohl noch zu schwach, bei Gelegenheit werde ich mal mit einem Mullfingerling aus dem Medi-Bereich experimentieren. Aber ohne Kompressor und Ventile ist das eh 'ne Sackgasse
Gruß
mic
SeamusHarper
20.04.2008, 16:30
hi wen man sich mahl ein mischen darf ich arbeite in einer Firma die Druck und Temperatur Messtechnik herstellt :D vieleicht kann ich euch ein wenig helfen.
wen ihr den betriebsdruck für alle Muskeln einzeln regeln wollt müst ihr Druckminderer vor jeden Muskel setzen. Die machen dann zb aus 4 bar nur 2 bar, zu beachten ist aber das je geringer der Druck ist um so geringer ist auch die Kraft des Muskel.
Den p= F / A
(ich würde den Betriebsdruck ein mahl nach verlassen des druckluftspeicher regeln ).
Der Luftspeicher sollte auch groß genug sein den wen ihr zb einen 1 Liter tank habt und ihn unter 10 bar pe setzt ist in dem Tank ein Volumen genau 11 Liter
Den pe + pamb =pabs
Also wen der Roboter lange Strecken zurück legen sollte müssen die Muskeln relativ kompakt zu Luftspeicher sein sonst ist es schnell aus mit dem laufen wen kein Kompresser dabei ist :mrgreen:
wollt ihr aber das der Muskel nur langsam sich ausdehnt braucht ihr nichts weiter als eine Drosselventile vor den Muskel zu setzen das bewirkt das die Luft langsamer einfliegst.
(so würd ich des machen )
zur Ansteuerung nimmt man ein 3/2 Wegemagnetventiel impulsgesteuert dann brauch kein dauersaft auf den Magnetspulen sein, und am besten eine Ventilinsel spart Druckluftleitungen, und man kann noch schnell was ändern anstelle wen man die Ventile irgendwo verbaut.
3/2 Wegeventiele habenzwei Schaltstellungen einmahn lässt es Luft in den Zylinder und des andere mahl die Luft wieder raus die Magnetventile haben eine Versorgungsspannung von 24V wo ich so kenne
wollt ihr aber das der Muskel nur langsam sich ausdehnt braucht ihr nichts weiter als eine Drosselventile vor den Muskel zu setzen das bewirkt das die Luft langsamer einfliegst.
(so würd ich des machen )Ja, das scheint wirklich die einzig sinnvolle Lösung zu sein ... jedenfalls bei dem begrenzten Budget eines durchschnittlichen Roboterbastlers. So kann man sich wenigstens die Druckregelung komplett sparen.
3/2 Wegeventiele habenzwei Schaltstellungen einmahn lässt es Luft in den Zylinder und des andere mahl die Luft wieder raus die Magnetventile haben eine Versorgungsspannung von 24V wo ich so kenneklingt super, aber es bleibt natürlich die große Frage: gibts sowas auch zu hobbyverträglichen Preisen?
Ein solches Ventil sollte nicht mehr kosten als ein durchschnittlicher Servo, sonst kann man das eigentlich vergessen.
Wasserbombe/Kartoffelnetz sind wohl noch zu schwach, bei Gelegenheit werde ich mal mit einem Mullfingerling aus dem Medi-Bereich experimentieren.Schaut aber auch so schon sehr interessant aus
SeamusHarper
20.04.2008, 19:32
schaut mahl bei
http://www.pneumatik-shop.de/
oder ebay dort werden 5/2 wegeventiele meistens verkauft. Die gehen mit einer kleinen Modifikation (dazu aber später mehr) :-k auch, oder 2 mal 2/2 wegeventiele und ein T stück im schlauch würden schaltungstechnisch auch gehen.
Wen bei den Angeboten monostabil oder Federückgesetzt steht lässt das Ventile nur Luft durch solange die Spule erregt ist das muss nicht schlecht sein. Wen man den Volumenstrom begrenzen will der zum Muskel fliest kann man da sehr gut mit Zeiten arbeiten.
Aber das ersetzt kein Drosselventile es geht auch nur in Verbindung mit einem :idea:
Man kann nun mit der Steuerung eine bestimmte zeit fortgeben wie lange die Spule erregt ist und wann sie wieder abfallen soll dadurch kann durch versuchen ermittelt werten wie weit sich der Muskel in der zeit gefüllt hat so kann man den Luftverbrauch im Auge behalten
Habt ihr mahl überlegt wie gros die Muskeln werden sollen also was für ein Volumen die im gefüllten zustand später haben sollten?
Dan könnt ich euch mahl ausrechnen was für ein Luftverbrauch ihr später habt und ob das überhaupt im Verhältnis mit dem Stromverbrauch eines Servos steht
http://i.ytimg.com/vi/Gra_cQJj3eo/1.jpg
Gratuliere, wie so oft eine schnelle und sehr anschauliche Lösung, da muss aber echt mehr drin sein, mit Geflecht-isolationsschlauch oder Schirmmantel, mal sehen was noch als Luftschlauch geht.
daniel.weber
20.04.2008, 22:45
hab mal versucht da durchzublicken, wie das man so einen Muskel baut.
Aber so recht verstehen tue ich das noch nicht.
Ich brauche so wie ich das sehe ein Nylonschlauchgeflecht, in dieses kommt ein stabiler PVC Schlauch, der am Ende geschlossen wird. War das dann alles? Wenn ich dann Druckluft reinblase würde das funktionieren? Ich glaub ich stehe am Schlauch :(
radbruch
20.04.2008, 23:00
So habe ich das verstanden: Der grobmaschige Schlauch wird von innen aufgeblasen. Dadurch werden die zuvor gestreckten Maschen in die Breite gedrückt und der Schlauch verkürzt sich. Die Kraft kommt dabei aus dem "Vogel auf der Wäscheleine"-Effekt. Der Verstellweg ist dabei nicht vom Druck sondern vom Volumen des Ballons (=Dehnung des Schlauchs) abhängig.
oberallgeier
21.04.2008, 00:32
Hmmm, sind die Threads manchmal zu lang? Einiges hatte ich ja schon am 19. 4. zwischen 10°° und 15°° geschrieben. Da steht auch was von einem Selbstbau-Quetschventil - zum Preis eines billigen Servos - plus Arbeit natürlich.
Ich brauche so wie ich das sehe ein Nylonschlauchgeflecht, in dieses kommt ein stabiler PVC Schlauch, der am Ende geschlossen wird. War das dann alles?Das war dann alles...
allerdings sollte der innere Schlauch nicht allzu stabil sein, er muss sich ausdehnen können. Die Bewegung kommt dann, wie von radbruch beschrieben, durch das äußere Gewebe zustande, welches sich aufgrund seiner Struktur verkürzt wenn man seinen Durchmesser vergrößert.
Da steht auch was von einem Selbstbau-Quetschventil - zum Preis eines billigen Servos - plus Arbeit natürlich.Einen Versuch wärs wert, allerdings habe ich so meine Bedenken ob ein solches Ventil schnell, und vor allem dicht genug wäre.
daniel.weber
21.04.2008, 14:28
Das ist ja wirklich ein total einfaches Prinzip, was mag so ein Muskel für ein Materialwert haben - 5€ vielleicht? Ist ja schon fast dreist, was Festo für einen Muskel verlangen.
Was könnte man da für Materialien nehmen? Gibt es im Baumarkt entsprechende Dinge? Hab jetzt sonst keine Idee wo man so Nylonschlauchgewebe herbekommen könnte. Na ich werde mich mal umsehen.
Also die Materialien zu beschaffen wird kein Problem sein...
notfalls nimmt man als Gewebe halt Glas- oder Kohlefaserschläuche, denn selbst die kosten nicht die Welt (bei Glasfaser zahlt man vielleicht 2-3€/m, wenn überhaupt).
edit:
ich hatte gerade eine Idee bzgl. der Druckluftversorgung...
was ist denn mit diesen CO2 Flaschen die in Trinkwassersprudlern eingesetzt werden, hat Jemand eine Ahnung wieviel Druck da drauf ist?
MichWuhr
21.04.2008, 16:00
hey, an so eine Idee hab ich auch schon gedacht.
Habs aber dann wieder verworfen, da man da nen gewissen Druck und Druckbehälter, Ventile... usw. braucht
Das zeuch is auch ned grad billig
Hessibaby
21.04.2008, 16:36
In Bau- und Supermärkten sowie beim Pollin gibt es kleine mit 12V betriebene Kompressoren, für wenig Geld. Was denen fehlt ist ein Pressostat und ein Druckspeicher. Ich habe schon mehrere dieser Teile in Modelle eingebaut. Druckschalter (Pressostate) mit 4-5 bar gibt es bei Ebay und als Druckspeicher verwende ich Alu 4 kantrohr (90x45mm²) das ich Modellabhängig zuschneide und mit Kappen verschließe..
Proprtionalventile kann man mit wenig Aufwand ( Standbohrmaschine ) selber bauen. Der Trick liegt darin über eine Querschnittsreduzierung den Luftstrom ( nicht den Druck ) variieren zu können. Material: Alurund (oder Vierkant) 20mm, Messingrund 10mm und O-Ringe. Antrieb durch ein Servo.
hi.
wenn man die teile von festo nimmt, kann man unter folgendem link (http://www.fzi.de/ids/Galerie.html) sehen, wie groß am ende der 'airbot' wird. also nur für große wohnungen gedacht^^
eine alternative zu den festo muskeln wäre vllt die angewandte praxis von alessandro volta's froschschenkel experiment ..mit strom und so.. :D
daniel.weber
21.04.2008, 20:19
öhm unter welchen Link?? Ich seh unter folgendem keinen.
edit:
argh erst richtig lesen, dann schreiben, sorry hab den kleinen versteckten link gerade gesehen :)
SeamusHarper
30.04.2008, 18:10
und wie weit sind den eure mukies schon oder muskelkater ????
Ich bin noch bei der Materialzusammenstellung.
Für einige Komponenten habe ich schon ganz gute Ansätze gefunden,
die Bilder sind stellvertretend,
mal sehen wie dann nachher alles zusammenpasst.
http://tbn0.google.com/images?q=tbn:q0miVR9_3tHJsM:http://flyheli.helitron.eu/images/knowhow/bohrer1.jpg http://tbn0.google.com/images?q=tbn:TdOBQIV4wJqIcM:http://www.logismarket.ch/ip/chimar-srl-flexibler-netzschlauch-252444.jpg http://tbn0.google.com/images?q=tbn:-x8KwD8OOC_3_M:http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/e/e4/Tesafilm.jpg/800px-Tesafilm.jpg http://tbn0.google.com/images?q=tbn:UFEDyg0yer4lFM:http://herstellerangebote.de/images/10m_schlauch7x1-5.jpg http://tbn0.google.com/images?q=tbn:0TpV0zzlzKN1rM:http://www.sergejmohntau.net/img/ghds_bau05.jpg http://tbn0.google.com/images?q=tbn:A1bBBOWw5gPA4M:http://www.cc-c.de/fischertechnik/images/ft_museum/84_kompressor.jpg http://tbn0.google.com/images?q=tbn:U_sygrzYjGdQxM:http://www.zooplus.de/bilder/schego/membranpumpe/1/medium/11480_1.jpg
Madgyver
01.05.2008, 14:36
Zum Thema Druck:
Ich habe einmal in einem Artikel über Mikrofluide einen Ansatz gesehen wie man sich solche Ventile selber bauen kann.
Das Prinzip ist ähnlich wie bei einem R-2R Ladder D/A Wandler
http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbase/electronic/dac.html
Man nimmt dann einfach fluide Widerstände (Druckminderer) und schaltet sie mit einfachen digitalen ventilen.
Guten Abend
sehr intressant was hier so schon zusammen gestellt wurde.
was haltet ihr von einem alten Fahrrad schlauch könnte der als Muskel verwendet werden.
Als Netz ausen rum kenn ich so Netze die man über Wellen zieht um sie beim transport zu schützen.
MfG
radbruch
04.05.2008, 21:47
Stand der Dinge: Es klemmt einfach bei den Ventilen. Ein servogedrehter 3-Wege-Hahn scheint mir am sinnvollsten, allerdings scheitert der Selbstbau bei mir im Moment an der geforderten Dichtigkeit. Gummihandschuhe und dieses Schutzgeflecht sind auch meine Favoriten, Luftdruck erzeuge ich aber immer noch von Hand.
Gruß
mic
Hallo Leute, bin der jemand von dem uwegw gesprochen hat.
Bin selber noch auf der Suche nach geeigneten Ventielen aber mit den Muskel funktionierts schon recht gut. Material: normaler Kabelschutz Geflechtschlauch, darunter selbstgebauter Luftsack aus ein Gefrierbeutel, Anschlüsse aus verschiedenen Messingrohren zusammen gelötet. Habe schon manchen Vorschlag hier ausprobiert. Luftballons sind geplatzt, Siliconschlauch nicht dehnbar genug.
Den Muskel hab ich auf folgende weise gebaut. Kreisschablone aus Pappe geschnitten, auf Gefrierbeutel gedrückt und mit nem Kattamesser ausgeschnitten. So bekommt man ne gute Fohlienscheibe für'n Luftsack. Die Ränder der Scheibe mit Silicon einschmieren, VORSICHTIG die Ränder nach oben klappen (nicht so dass die Ränder aneinander kleben) und auf den Rohranschluss drücken. Nun den Geflechtschlauch drüberziehen und mit nem Kabelbinder das Ganze am Anschlussrohr festziehen. Ach ja!!! Das Anschlussrohr für'n Druckschlauch brauch auf der Seite vom Luftsack mit dem Geflechtschlauch eine Verdickung. Sonst fliegt der Muskel ab und durch die Gegend!!!
Die Muskeln, die ich gebaut habe sind 5cm lang und kontrahieren um 1cm
(also 20%).Funktionier Hydraulisch oder Pneumatisch.
Klingt gut, wenn es schon läuft dann kannst Du ja vielleicht auch etwas über den Druck, das Volumen und die Kraft sagen.
Die Kraft meiner gebauten Muskeln liegt bei 1,5Kg bis 2Kg bei ca. 1bar.
Mag nicht die Welt sein. Aber für'n Anfan genügt's mir. Ich suche allerdings noch nach einem besseren Material Für'n Luftsack.
Noch was: beim anbringen des Luftsacks am Anschlussstück solte man bei einem Innendurchmesser >=3mm eine mit abgerundeten Spitze versehene Stange hineinstecken. Und zwar so, dass sie nur leicht auf der Anderen Seite des Anschlussstucüks rausschaut. Damit wird ein Eindringen des Abdichtsilicons, am Luftsackrand in das Anschlussstück verhindert. Es gibt nicht umbedingt gleich'ne Verstopfung sonder sone Art Muskel mit Rückschlagventiel! Luft rein, Muskel zuckt zusamm. Aber Luft kommt nicht mehr raus. :frown:
Ich denke der Bereich ist sehr schön zum Experimentieren und auch schon ganz gut brauchbar.
Später kann man sicher über Druck, Volumen; Kraft und Weg auch etwas zur Effizienz aussagen, zunächst einmal sollte es aber einfach brauchbar aussehen und etwas machen.
Hast Du auch schon einmal ein Foto davon gemacht?
Hallo,
ich möchte nur ein Foto anfügen, damit der geneigte Leser weiß, wovon Devid spricht ;)
Gruß, Michael
Edit: und noch ein zweites.
danke Michael, du ersparst mir ein bischen Arbeit mit den Bildern :)
Ich habe übrigens schon guten kontackt zur Angela, wegen der Hand.
Ich werde den Alex von der Robotest mal fragen, wann die Ersten Videos
erscheinen. Dann kann man die Muskeln in der Hand in Aktion sehen.
Vielen Dank für die Fotos und die weiteren Kommentare, so kann ich es mir besser vorstellen.
Ich habe auch so einen geflochtenen Isolationsschlauch, ich fürchte aber, er hat gestreckt keinen guten Winkel der Fäden und bringt damit keine gute Umsetzung des Luftdrucks in die Kraft.
Bei einem gestreckten Schlauch und einem weitgehend axialen Verlauf der Fasern ohne Luftdruck kommt es zu einer hohen Kraft im Anfangsbereich, die ich bei geringem Druck gerne nutzen würde.
Andererseits sehe ich auch, dass man grundsätzlich auch gerne einen gewissen Weg bis zum Zudücken zurücklegen möchte und dann immer noch eine hohe Kraft aufbringen möchte. Wie wird das wohl am besten gehen?
Freuen wir uns erst einmal an den Beispielen die wir haben und noch bekommen.
Hallo Manf,
Freuen wir uns erst einmal an den Beispielen die wir haben und noch bekommen.
ja 2 hab ich noch ;)
Gruß, Michael
Hab beim Alex, von der Robotest Seite gefragt, wann die ersten Videos erscheinen.
Das könnte noch bis August dauern seiner Aussage zufolge. :-k
radbruch
19.05.2008, 21:21
Hallo
Stand der Dinge: Möglicherweise habe ich ein taugliches Ventil gefunden:
http://s2.ytimg.com/vi/ustUWctfXDk/2.jpg (http://www.youtube.com/watch?v=ustUWctfXDk)
http://www.youtube.com/watch?v=ustUWctfXDk
Das war heute ein vergnüglicher Basteltag mit Erfolgserlebniss. Aus günstigen Insulinspritzen kann man hübsche Ventile anfertigen. Details gibt's auf Anfrage oder wenn ich Zeit dazu habe.
Nächste Hürde ist wohl die Erzeugung des Drucks. Meinen kleinen Speicher habe ich für das Video mit 15x pumpen aufgeladen. Bei einem Versuch mit 50x pumpen(!) hat's den Gummifinger mitsamt dem Geflecht verrissen. Die beste Lösung wäre wohl eine elektrische Pumpe. Eine Membranpumpe aus der Aquaristik ist dafür aber nicht geeignet!
Ich glaube nicht, dass dies wirklich zum Ziel führt. Das Servo der Ventilsteuerung hat deutlich mehr Power und Möglichkeiten als dieser Kümmermuskel. Das Gewicht wiegt übrigens 160gr.
Gruß
mic
Kann man das Spritzenventil auch mit ner Spule, nem Eisenkern und ner Rückstellfeder oder nem zweiten E-Magneten betreiben?
So von dem nötigem Kraftaufwand her...
radbruch
19.05.2008, 22:12
Das "Ventil" hat mehr als 10mm Hub, das wird mit einem Magneten nicht machbar sein. Der Kolben der Spritze hat Gummidichtungen die schon einen gewissen Widerstand leisten. Zwar bedeutend weniger als Spritzen aus Kunststoff, aber mehr als ein Magnet ziehen könnte.
ich sag dazu nur Kolbentank Technik
das heißt an dem Hub wird eine Gewindestange angebracht sodas ein Gedriebemotor ihn rauszieht.
Intressier mich für dein Ventiel könntest mir ne Mail schicken mit ein paar genauen infos dann kann ich dir einen genaue Betätigung entwickeln
radbruch
20.05.2008, 14:35
Hallo
Hier noch die fehlenden Details zum Ventil:
http://radbruch.roboterbastler.de/asuro/pics/ventil_klein.jpg (http://radbruch.roboterbastler.de/asuro/pics/ventil.jpg)
Basis ist eine 1ml-Insulinspritze (in meiner Apotheke 3,40€ für 10 Stück). Zuerst wird mit einem scharfen Messer die Spitze und ein kurzes Stück (10-15mm) abgeschnitten. Mit einem Feuerzeug wird das kurze Stück vorsichtig erhitzt bis es rundum gleichmässig brennt und dann brennend(!) möglichst fluchtend seitlich auf den Spritzenkörper gedrückt. Nach dem Erkalten bohrt man ein kleines Loch durch den Flansch und entgratet anschliessend den Spritzenkörper innen mit einem passenden Bohrer. Die Dichtflächen innen sollten dabei möglichst nicht beschädigt werden. Abschließend noch die Kanten anschrägen und den Schlauch (Meterware aus der Aquaristik) drüberschieben. Fertig.
Vorsicht mit der Spitze, das Teil ist echt gefährlich! Und natürlich Vorsicht mit dem Feuer, Minderjährige sollten Hilfe von Erwachsenen in Anspruch nehmen. Der brennende Flansch kann echte Schmerzen verursachen wenn er mit der Haut in Kontakt kommt!
Noch ein Tipp zum kleinen Loch: Besser kleiner bohren sonst wird die Gummilippe des Kolbens beim Schieben beschädigt. (~3mm)
Ich habe die Spritze bei meinem "Muskel" zu fast 100% recyled, die Aufhängungen sind aus den Schutzkappen der Spritze gefertig. (Die Spitzen schütze ich übrigens mit Klebeband bevor ich sie entsorge.)
Viel Spaß beim Nachbau
mic
Schöne Sache die Spritze als Ventil.
Ich habe Spitzen auch schon über einen Schleifstein gezogen bis sie nicht mehr Spitz waren (und ich dann Schwierigkeiten mit der Benennung hatte).
Als Düsen kann man sie Gelegentlich verwenden oder sonst als Röhrchen für ein Lager.
also ich würde so wie bei einem Kolbentank die Betätigung machen sehr effektiv
http://www.rcboot.de/forum/viewtopic.php?t=1817
DrZoidberg
17.06.2008, 11:21
Eine Alternative zu pneumatischen Muskeln sind Balgzylinder.
Die lassen sich auch extrem einfach selbst bauen und haben praktisch keine Reibung. Allerdings können die nur drücken und nicht ziehen aber eine drückende Kraft lässt sich ja mechanisch leicht in eine ziehende umwandeln.
Um sowas zu bauen braucht man praktisch nur zwei stabile Plastikfolien übereinander zu legen und am Rand verschweißen/verkleben.
Dann ein Loch in eine der beiden Folien und das Ganze zwischen zwei Bretter kleben. Eines der beiden Bretter braucht natürlich auch ein Loch, wo man dann einen Schlauchverbinder einkleben kann.
Die Ventile sind das grösste Problem. In FESTO Magnetventilen wird einfach eine Art "Stöpsel" durch einen Magneten auf ein Loch gedrückt. Man könnte aber auch Nitinoldraht verwenden. Ist kleiner und kräftiger als ein Elektromagnet aber vielleicht nicht schnell genug.
Stand der Dinge: Es klemmt einfach bei den Ventilen.
Moin moin Allerseits,
Fischer Technic bietet ja so kleine Pneumatic bausätze aun, dabei sind
auch Ventiele und die müßte es eigentlich auch als Ersatzteile oder
als Erweiterung einzeld geben?
Gruß Richard
DrZoidberg
17.06.2008, 19:11
Ja stimmt.
Auf www.knobloch-gmbh.de gibt es Fischer Technik Megnetventile für 16 Euro. Aber ich glaube nicht, dass die 4 bar aushalten.
Das mit der Spritze als Ventil ist ne gelungene Idee!! O:)
Dass mit dem Kolbentank hat ja nun den nachteil, dass man damit nicht mehrere Aktoren (Muskeln) unabhängig voneinander steuern kann.
Man bräuchte mindestens zwei Kolbentanks(auf diese Weise hab ichs auch schon mal versucht).Man müsste dan das Ganze mit na Flüssigkeit betreiben,sprich Hydraulig, da Luft stärker komprimiert werden muss. Erstrecht wenn der Muskel belastet. Auserdem dauert das recht lange.
FeiaDragon
19.06.2008, 23:24
ich bin mir gerade nicht ganz sicher obs schon erwähnt wurde, aber was wäre mit einer schlauchrollenpumpe für die muskeln?
das ganze dann hydraulisch und dann könnte man den muskel auch gefühlvoll und nicht nur per hau-ruck methode befüllen.
dicht schließen würde die pumpe auch.
das angesprochene problem das man damit nur ein muskel bedienen könnte gilt ja nur das man nur mit einer pumpe nur einen muskel geziehlt steuern kann und mehrere halt auf gleiche länge (druckausgleich in den muskeln) bringen.
die vorteile wären:
-> präzise steuerung möglich
-> entleeren/befüllen kein größeres problem
-> mit x pumpen x muskeln bewegen
-> mit schlauen richtungsventilen die man sich selber bauen kann ließe sich der druckfluss kontrollieren.
http://modelluboot.de/Zubehoer/SchlauchP_offen.png
diese schlauchrollenpumpen lassen sich zu mehreren aufeinanderstecken.
wenn man zB 3 davon nimmt, mit mehrwegeventilen ausstattet dann ließen sich schon eine größere zahl gleicher muskeln bewegen.
DrZoidberg
20.06.2008, 02:04
Ich denke Schlauchpumpen sind viel zu langsam.
Der Vorteil von Pneumatik gegenüber Servos ist, dass man Gewicht und Platz einspart, da man nur einen einzigen Motor (für die Pumpe) benötigt und pneumatische Muskeln recht leicht sind. Roboter mit zig Servos können leicht klobig und schwerfällig werden.
Nimmt man nun eine Pumpe für jeden Muskel fallen alle Vorteile der Pneumatik weg und man hat nur noch Nachteile gegenüber Servos.
Ein anderer Vorteil der Schlauchpumpen wäre aber, dass man die Flüssigkeit zwischen zwei Muskeln hin und her pumpen kann, und damit das Beuger-Strecker-Prinzip mit nur einer Pumpe machen kann...
Tach Leute,
wie weit steht es mit Euren Muskeln inzwischen? Natürlich ist es wichtig sich mit den Ventielen auseinander zu setzen. Aber wie stetz um die Muskeln?
Ich fange gerade damit an, in meiner Gallery ein Paar skitzen und auch Fotos einzubauen, was mir inzwischen zu dem pn.Muskeln gelungen ist.
Es wird allerdings aus Zeitgründen etwas dauern bis ich mein Material zu dem Thema fertikgestellt habe.
Gruss Devid :wink:
Heute morgen 6:00 stand ich in meiner Werkstatt und bestaunte die Menge an kaputten ATX-Netzteil die sich so im laufe der Zeit angesammelt haben. Bei einigen fiel mir ein Gewebeschlauch ins Auge (Neongrün). Ich nahm ein Netzteil davon in die Hand und betrachtete den Gewebeschlauch genauer. Durch den Kopf ging mir die Frage "Was kann man mit so einem Ding anfangen" Da ich z.Zt. an der Planung eines Roboters bin bin ich darauf gekommen einen Schlauch in den Gewebeschlauch zu stecken mit Ventilen zu versehen und mit Luft oder Flüssigkeit(Hydrauliköl o.ä.) zu betreiben um Kontraktionen herbeizuführen. Also hab ich mir einen Stift geschnappt und ein wenig rumgezeichnet. Im Büro setzte ich mich dann an den Computer und ich dachte mir "Hmmm mal schauen vielleicht find ich ja bessere Gewebeschläuche" und was spuckt google zu meinem entsetzen aus. Festos Fluidic Muscle. Ich hielt mich heute morgen schon für einen reichen Mann der in die Geschichtsbücher eingehen wird als der Mensch der die Robotik revolutionierte. Schade mein Ruhm ging von 6:00 Uhr bis ca. 6:24 Uhr...
Aber das beweist mal wieder, daß ich nicht der einzige Spinner bin dem sowas einfällt. Gott sei dank ich dachte schon meine Frau hatt recht mit Ihrer Behauptung, daß ich nicht mehr alle Nadeln an der Tanne habe.
MeckPommER
07.11.2008, 13:34
nove, du bist ein Spinner. Sorry :-)
Ich bin übrigens auch einer. Habe leichtes Porzellan-Schwund-Syndrom (=nicht alle Tassen im Schrank). Überhaupt ist das ganze Forum hier voller Spinner.
Und das ist gut so!
Um sich etwas Neues einfallen zu lassen, um kreativ über den Rand der Bildzeitung gucken zu können, muss man einfach mal spinnen - Ideen in alle möglichen Richtungen weiterdenken, etc.
Ohne Spinner in dieser Welt würden wir morgens nach dem Aufstehen das Fell ordentlich aufs Heu legen, die Kinder verhauen, der Frau alles Gute für den Tag wünschen und nach draussen auf die Jagd gehen, Rinder totkitzeln.
Gruß MeckPommER
P.S.: Zitat meiner Frau "Du gehst auf die 50 zu und bist immernoch ein Spielkind", worauf ich meistens antworte "Danke für das Kompliment, Liebling"
"wer das Kind im Manne verliert hat den besten Teil seines Lebens hinter sich"
oder so ähnlich geht ein Zitat von einem berühmten Menschen dessen Name mir leider eintfallen ist.
Ich halt mich (bisher) auch dran.
PS: wir kommen vom thema ab.
Also das Problem der Druckluftversorgung lässt sich sehr leicht und dabei noch relativ kostengünstig lösen...
und zwar mit einer kleinen Pressluftflasche wie sie normalerweise beim Paintball Verwendung finden. Die gibt's üblicherweise mit 0,8 Liter @ 200bar oder 1,1 Liter @ 300bar, wobei erstere schon für ~50-60€ zu haben sind (die 300bar Flaschen kosten leider gut das Dreifache).
Man müsste mal den durchschnittlichen Luftverbrauch solcher Muskeln kennen, um abschätzen zu können wie lange man mit einer Flaschenfüllung auskommen würde.
MeckPommER
19.11.2008, 20:40
Wird es nicht ein wenig schwierig, mit solchem Druck im Bot umzugehen? Könnte mir vorstellen, das die Handlingstechnik nicht grade filigran ist.
Üblicherweise kann man diese Flaschen schon fertig mit einem fest auf 850 oder 450psi (entspricht ca. 60 bzw. 30bar)eingestellten Druckregler kaufen.
Das ist für solche Muskeln zwar immernoch sehr üppig, aber dann muss man halt einen weiteren Druckregler dahinter hängen, der den Druck auf vielleicht 4-6bar senkt (auch sowas dürfte man in Paintball-Shops finden, da die Markierer selbst intern auch mit einem niedrigeren Druck arbeiten).
oberallgeier
19.11.2008, 21:10
Ich vermute da käme ein kleiner Druckminderer drauf. 6 bar ist schon ein gewisser Standard in der Pneumatik. Das kann man mit Schläuchen verlegen, die kaum dicker als das Kabel von (D)einem MP3-Kopfhörer sind.
Folgede Gewebeschläuche hatte ich vor zu kaufen:
1. Flexo Flame Retardant ø 1/2 inch (12mm) (http://www.techflexgermany.de/product_info.php/info/p107_Flexo-Flame-Retardant---1-2-inch--12mm-.html)
2. Flexo Flame Retardant ø 3/4 inch (19mm) (http://www.techflexgermany.de/product_info.php/info/p108_Flexo-Flame-Retardant---3-4-inch--19mm-.html)
Leider finde ich keine vernünftigen Silikon (/Neopren) Schläuche dafür.
Kennt jemand von euch eine Bezugsquelle?
Grüß, Plasma
mare_crisium
20.11.2008, 23:00
Plasma,
Druckschläuche aus Silikongummi sind mir noch nicht begegnet, obwohl ich ganz früher viel mit Pneumatik (MSR-Technik) zu tun hatte. Ich würde es eher mit den bewährten Materialien versuchen, z.B. mit dem hier:
http://www.flugmodellbau.de/index.php/cat/c286_Verbindungstechnik.html
Dieser Anbieter hat auch noch ein paar andere Pneumatikkomponenten, die für Dich interessant sein könnten ;-) .
Ciao,
mare_crisium
Naja, normale Druckschläuche sind denkbar ungeeignet da diese sich nicht ausdehnen, was aber eine Grundvoraussetzung für die Funktion eines pneumatischen Muskels ist.
oberallgeier
20.11.2008, 23:42
Mit "Schläuche verlegen" meinte ich auch nicht den Aktor, sondern die Zuleitungen etc. Der Aktor selbst muss als Kernstück einen sehr elastischen Elastomerschlauch haben. Silikon ist m.W. nicht sehr weit dehnbar, das stimmt. Hier wäre NR wohl die bessere Wahl.
mare_crisium
21.11.2008, 00:04
Felix,
nee, die waren nur als Zuleitungen gemeint :-). Als expandierendes Element würde ich lieber einen Faltenbalg oder ein Stück Wellschlauch nehmen. Die gibt's auch aus Metall, wenn's der Druck erfordert.
Ciao,
mare_crisium
Hier wäre NR wohl die bessere Wahl.
Was ist NR?
Druckschläuche aus Silikongummi sind mir noch nicht begegnet, obwohl ich ganz früher viel mit Pneumatik (MSR-Technik) zu tun hatte. Ich würde es eher mit den bewährten Materialien versuchen, z.B. mit dem hier:
Danke. Die Seite birgt interessantes.
Doch meinte ich den schlauch, der sich ausbreitet, also dicker wird. Für den Muskel selbst.
oberallgeier
21.11.2008, 15:54
NR - der Standardname für Naturkautschuk, natural rubber.
Danke. Schläuche finde ich auch mit diesem suchbegriff nicht.
einmal 5-19mm außendurchmesser und einmal 12-31mm.
oberallgeier
21.11.2008, 18:22
Hi Plasma,
ja, ja, manchmal muss man über den Teller- nein, den Google-Rand hinausschauen. Das ist nicht spöttisch und nicht gegen Dich gemeint. Wirklich nicht.
Ich hab Dir mal was Umfangreiches rausgesucht. Probiers mal hier:
http://www.rct-online.de/rct/rct-d.nsf/startprodukte?openframeset
Es ist ein elend langer Katalog. Und suche bitte nicht nach NR, da kommt jedesmal "Bestellnr: ...", da wirste nicht froh! Suche nach "Naturka" - das müsste schnelle Treffer geben.
Bei den vermutlich für Dich infragekommenden Durchmessern und den infragekommenden Mengen wird das eine gute Adresse sein. Schau bei den angegebenen Typen bitte immer wieder auf "hohe Flexibilität" und nimm nur möglichst dünne Wandstärken. Evtl. nach diesen Stichwörtern suchen (es ist alles in PDF, hoffentlich geht das bei Dir).
Viel Erfolg und schönes Wochenende
Habe rausgefunden, dass sich lange Luftballons-die wie Würste aussehen-
sich gut für die Muskeln eignen. Man schneidet das eine Ende mit dem Lufteinlas ab, wie auch das Andere abgerundete Ende ab, so dass sich ein Schlauch ergibt. Den fumelt man dann "einfach" durch den Geflechtschlauch. Eiziges Problem ist nur, dass bei stärkeren Drücken
(2 bis 3 Bar), die Fäden des Geflechtschlauches eine kleine Lücke bildet, durch die sich eine Ballonblase drückt. Dagegen hilft nur entweder ein dichter gewebter Geflechtschlauch oder man zieht zwei Geflechtschläuche übereinander, was eben so gut funktioniert.
Ich habs bisher damit geschaft Muskeln zu bauen, die bis zu 3Kg heben konnten.
Verwendeter Geflechtschlauch: Helagaine Geflechtschlauch HEGPA6612
von Conrad.
Gruss David
radbruch
25.11.2008, 13:28
Hallo
Ich habs bisher damit geschaft Muskeln zu bauen, die bis zu 3Kg heben konnten.Prima, welchen Hubweg macht dein "Muskel"? Was verwendest du als Ventil? Wie erzeugst du den Druck?
Gruß
mic
Meine Muskel haben eine Kontraktion von ca. 20% bis max 25%.(kuck mal bei mir in die Callary, da hab ich Fotos die den Hubweg zeigen).
Den Druck erzeuge ich entweder mit ner Luftpumpe mit Manometer, mit einer Spritze (5 ml), Kolbentank(nicht wirklich gut), Backpulver und Essig
(gibt ne rießen Sauerrei).
Bisher mach ich es mit nem Kolbentank, der mit Wasser gefüllt ist. Dennoch ist das Ergebnis recht lahm, da wenn man Kraft auf dem Muskel haben will, man gans schön lange warten muss(ca. 10 sec) bis der Muskel voll kontraiert.
Ventiele??? :-k Fischertechnik bietet für so 15€ Elektromangnetische Ventiele an.
Achja!!! Viele hir sprechen ja immer von Festo. Hir hab ich mal ne Seite gefunden http://www.shadowrobot.com/airmuscles/overview.shtmldie auch pneumatische Muskeln herstellen, die man schon für 13,50 Englische Pfund kaufen. Die zeigen auch das Funkionsprinzieb.
Gruss Devid
Ubs!!!
Mir ist aufgefalen, das der link von mir probleme macht.
Nochmal der selbe link nur anders.
http://www.shadowrobot.com/airmuscles/
DrZoidberg
17.01.2009, 19:28
Hat inzwischen jemand einen einfachen Weg gefunden ein gutes Ventil zu bauen?
Ich glaube nicht, dass das Ventil luftdicht sein muss. Wenn da noch ein kleiner Spalt ist, durch den Luft entweicht, ist das wahrscheinlich noch akzeptabel. Man hat halt einen höheren Luftverbrauch aber funktionieren tut es trotzdem. Wie wäre es mit zwei Scheiben, die aufeinander liegen. Beide haben ein Loch. Eine der beiden wird von einem Servo gedreht. Wenn die beiden Löcher übereinander liegen kann Luft durchströmen. Andernfalls kann nur sehr wenig oder auch gar keine Luft hindurch.
radbruch
17.01.2009, 19:36
Hallo
Ein Servo hat mehr Power als der Muskel im Moment entwickeln kann. Es wäre Unsinn es zur Ventilsteuerung zu verwenden. Außerdem ist die Erzeugung der Druckluft auch noch nicht gelöst, man sollte deshalb möglichst ohne Luftverluste auskommen. Man braucht übrigends ein 3-Wege-Ventil: Muskel aufblasen, Luft anhalten und Luft ablassen. Viel Spaß beim Weiterhirnen.
Gruß
mic
Naja, was die Luft betrifft hatte ich ja bereits Paintball Druckluftflaschen vorgeschlagen, z.B. eine mit 1,1 Liter @ 300bar (fest auf 450 oder 850psi eingestellte Druckregler sind da üblicherweise schon mit dran). Die 300bar Flaschen sind auch relativ leicht (leichter als die mit 200bar), da die nicht aus Stahl, sondern aus GFK hergestellt werden.
Aber nach wie vor bleibt das Problem der Magnetventile, denn die sind auch beim Paintball (als Ersatzteil für den Markierer) recht teuer.
Falls wir eine Quelle für billige 2-Wege-Ventile finden könnten, wäre das doch schonmal nicht schlecht. Davon bräuchte man zwar gleich 2 pro Muskel, aber funktionieren würde es (müssen nur billig genug sein).
BurningBen
17.01.2009, 23:51
was fürn Preisniveau wäre denn für ein 3/2 Wegeventil akzeptabel?
Falls mir mal welche über den Weg laufen ;)
Ich vermute, das so ein Paintballtank nicht allzu lange halten wird. (vom Volumen her).
Naja,
gehen wir mal von 6 Beinen aus, wobei jedes Bein so wie ich das sehe zumindest 3 Muskeln braucht (wenn man die jeweils entgegengesetzte Bewegungsrichtung z.B. über Federn realisiert). Insgesamt wären das also 18 Muskeln und eben so viele 3/2-Wege Ventile, weshalb ich persönlich mal einen Preis von ca. 10€ pro Ventil anpeilen würde, damit die Sache bezahlbar bleibt.
Wie lange ein 1,1l Tank mit 300bar halten würde, hängt sicher von mehreren Faktoren ab (Betriebsdruck und Volumen der Muskeln z.B.), das müsste man halt mal durchrechnen (auf dem Gebiet kenne ich mich allerdings nicht besonders gut aus).
oberallgeier
18.01.2009, 10:39
Hallo,
... Wie lange ein 1,1l Tank mit 300bar halten würde ...Ich neige in solchen Fällen zu milchmädchenhaften Rechnungen: 1 Muskelzyklus = 0,1 l (ich spreche jetzt extra nicht von Normliter - eben milchmädchenhaft). Eine Schrittsequenz (à la Felix G: 3 Muskeln an 6 Beinen 1 mal kontrahieren) braucht 1,8 l. 300/1,8 = 160 Schrittsequenzen. Na ja.
radbruch
18.01.2009, 11:07
Naja, deshalb gehe ich davon aus dass man die Druckluft an Bord erzeugen sollte.
Die Muskeln benötigen vermutlich je nach Einbauort und die dadurch abhängige Belastung unterschiedliche Arbeitsdrücke. Vielleicht könnte man die Luft mehrfach nutzen indem man die Abluft der Muskeln die hohe Drücke benötigen in einem Zwischentank sammelt und für schwächere Muskeln verwendet bzw. die Abluft direkt in den im Bewegunsablauf nachfolgenden Muskel bläst.
Vielleicht könnte man die Luft mehrfach nutzen indem man die Abluft der Muskeln die hohe Drücke benötigen in einem Zwischentank sammelt und für schwächere Muskeln verwendet bzw. die Abluft direkt in den im Bewegunsablauf nachfolgenden Muskel bläst.Das Problem das ich dabei sehe ist, daß sich die Muskeln so bestimmt nicht vollständig entleeren können.
Nehmen wir mal an wir hätten Muskeln die mit 4bar arbeiten, und welche für z.B. 6bar, wobei die Abluft von letzteren in einem Tank gesammelt werden soll. Wenn ich mich nicht sehr irre würde das bedeuten, daß der Druck in den 6bar Muskeln nicht unter 4bar sinken kann, korrekt?
So arbeiten die bestimmt nicht besonders effizient.
Es sei denn man würde diesen unerwünschten Rest mit Hilfe eines zusätzlichen Ventils ablassen (aber: zusätzliches Ventil = zusätzliche Kosten).
Zur Druckerzeugung, falls diese tatsächlich auf dem Roboter erfolgen muss, könnte man theoretisch das Dampfmaschinenprinzip nutzen. Dazu brauch man ja nur einen Kessel, etwas Wasser und irgendwas Brennbares. Probleme könnten da natürlich die hohen Temperaturen machen, für die sowohl die Ventile als auch die Muskeln ausgelegt sein müssten.
oberallgeier
18.01.2009, 12:20
Die "Abluft"-Nutzung hatte ich "auf Arbeit" mal bei größeren Zylindern (ø300) ausprobiert+gerechnet. Es bringt nur etwas, wenn die Zulaufdrücke sauber angepasst sind, weil man gestaffelte Versorgungsdrücke hat. Der wirksame Druck ist der Differenzdruck zwischen Zu- und Ablauf - ist ja klar. Nächstes Problem ist die Speicherung. Da üblicherweise beim Mehrbeiner die Mengenströme getaktet und ungleichmässig sind, wird der Zwischentank ungleichmäßig gefüllt und entleert - es gibt deutliche Druckschwankungen - also Kraftschwankungen. Was tu ich, wenn ich in der Niederdruckstufe mehr Volumen benötige, als von der Höherdruckstufe angeliefert wird? Dann brauche ich einen Bypass. Also der technologische Umfang wächst ziemlich stark an, die Auslegungsbandbreite muss deutlich weiter sein.
Warum muss das ganze mit so einem hohen Druck laufen? Sprich das man einen Druck von 4- 8 bar nimmt.
Hatte mir damals einen Kompressorbei Lemo Solar gekauft da hat glaube ich 1 -2 bar gebracht und dabei hat er gerade noch Unterdruck erzeugt falls man es gebraucht hat.
BurningBen
18.01.2009, 14:55
Ich würde behaupten, die weiterverwendung der Druckluft lässt sich weder vom Geld, noch vom Platz/Gewicht sinnvoll auf nem kleinen Roboter unterbringen, so das sich das lohnen würde.
10€ fürn 3/2-Wegeventil dürfte relativ schwer werden. Naja, falls ich was finde melde ich mich.
DrZoidberg
18.01.2009, 15:48
Hallo
Ein Servo hat mehr Power als der Muskel im Moment entwickeln kann. Es wäre Unsinn es zur Ventilsteuerung zu verwenden. ...
Ich hatte da auch eher an große Bots gedacht. Ab einer gewissen Größe lohnt sich das. Natürlich muss der pneumatische Muskel viel leitungsfähiger sein als der Servo, der das Ventil steuert.
oberallgeier
18.01.2009, 17:18
Also doch ein on-board-kompftpftpft.
ich hätte da was ;-) ein Kompressor von einer Luftfederung aus einem KFZ
radbruch
18.01.2009, 22:14
Wie seid ihr denn drauf? *lol* Ich denke nicht ganz so riesig wie ihr. Und ich plane eher im Selbstbau&Kostengünstig-Bereich.
Zu den kaskadierten Drücken: Ist natürlich völliger Unsinn. Zu schnell und nicht bis zum Ende gedacht, sorry.
Eijeijei!!!! Eine Truble um den Muskel ](*,) .
Es ist aber auch wirklich schwer!
Wenn es um nen Hexa geht, der mit AirMuskeln betrieben wirt haben auch Profis, wie hir
http://www.shadowrobot.com/gallery.shtml?gallery=airmuscles&img=zephyrus.jpg
noch nicht alle Probleme gelöst. Der Hexa, auf dem Bild wird über ne Leitung versorgt. OK!! Ich habe zwar noch nie ein Hexer gebaut, aber könnte man nicht ein Paar Funktionen der Beine soregeln, dass die Muskeln in den Beinen, die die selbe bewegung machen (zB. Vorwertz bewegung) einfach von einem Ventil aus betrieben werden. Auch wenn man dadurch nur wenige Bewegungsabläufe erst mal realisieren kann.
Momentan arbeite ich dara ein stationäres Modellmit Muskeln in Bewegung zu setzen. Den Druck nehme ich mir von nem AirBrush Kompressor und 2Wege Ventile steuern die Muskeln an.
Gruss David
DrZoidberg
19.01.2009, 21:20
Ich weiss nicht ob es schon jemand erwähnt hat, aber bei lemo solar gibt es Drucksensoren für 2 Euro. Leider nur für max. 0,7 bar.
Hallo zusammen,
ich möchte mal in diesem Bereich eine kleine Frage zum Thema Ventielsteuerung stellen. Dürfte ja nicht grossartig vom Thema abweichen 8-[. Kleine erklärung davor.
Das verwendete Ventiel ist ein elektromechanisches. Kann also logischerweise nur ganz auf oder zu sein. Ich habe nun vor ein Ventiel per PWM anzusteuern, um auf diese Weise die Luft in ihrer Ströhmungsgeschwindichkeit zu regeln. Mein Problem liegt hir im Transistor, der als Treiber der Spuhle dienen soll. Da der Transistor nur als Schalter dienen soll, muss er natürlich voll aufgesteuert sein, damit an ihm ein möglichst kleiner Spannungsabfall entsteht und er sich durch den hohen Kolecktor-, Emiterstrom (bei meinem Ventielen 130mA bei 12V)
nicht zu tode heitzt. doch durch das pulsierende Ansteuern wechselt der Transistor stehts zwischen voll aufgesteuert und gespert hin und her. Dabei kommt er immer wieder durch den kritischen Mittelpunkt wo er ordendlich ins schwitzen kommt. Ich habs mit Kühlung probiert, aber der Transistor läuft schnell heiss. Zu heiss :-s.
Die Frequenz liegt zwischen 25 und 30 Hz. Eben an die Schaltgeschwindichkeit der Ventiele angepasst (vieleicht gehen ja noch
40 Hz). Transistortype BC550 C (kann 200mA CE Strohm verkraften).
Soll ich einfach nur einen stärkeren Oschi von Transistor mit Kühlblechbohrung (zB in To126) nehmen? Oder was hab ich falsch gemacht, was mir nicht auffält.
Grüsse euch
Devid
oberallgeier
21.01.2009, 18:15
... Ventiel ist ein elektromechanisches. Kann also logischerweise nur ganz auf oder zu sein ...Falsch, diese Logik stimmt nicht. Es gibt sogenannte Proportionalventile - die gehen mehr oder weniger auf *ggggg* - weil sie mehr oder weniger Strom verpasst bekommen. Proportionalventile sind vorwiegend in der Hydraulik zu finden, in der Pneumatik bin ich wenig drüber gestolpert. Und wenn, dann waren die reichlich gross.
Ich habe nun vor ein Ventiel per PWM anzusteuern, um auf diese Weise die Luft in ihrer Ströhmungsgeschwindichkeit zu regeln.Klingt für mich eher nach einem Belastungstest für Ventile...
Ich glaube nicht, daß ein normales Ventil besonders gut darauf reagiert wenn man es andauernd mit hoher Frequenz öffnet und wieder schließt.
Hat mal jemand ein Bild vom Aufbau des Ventils?
Vielleicht gibt es ja einen Weg, bei dem einen oder anderen Typ von Ventil, eine Proportionalsteuerung zu realisieren, vielleicht auch nur vorübergehend, bis es sich entschließt in einem selbst gewählten Zustand zu bleiben. :-b
oberallgeier
21.01.2009, 21:06
Hat mal jemand ein Bild vom Aufbau des Ventils? ...Da gibts einmal diese Zeichnung (http://www.moog.com/media/1/d638servovalves-id.pdf) - aber die gibt für unsere Diskussion nicht allzuviel her, weil sie das Innerste nicht bringt. Hier sieht man mehr, (http://www.festo.com/cat/de_de/data/doc_de/PDF/DE/MPYE_VP_DE.PDF) man muss aber bis Seite 6 blättern. Was ich jetzt nicht anscheiden möchte, sind Themen wie Unter- oder Überdeckung etc. Das würde dann wirklich zu weit führen. Immerhin sieht man in der Unterlage von Festo - oberhalb der Zeichnung "Funktionsschnitt", dass Angaben zu Grenzfrequenz und Schwingfestigkeit genau die diskutierten Probleme tangieren.
Von oberallergeier :
Falsch, diese Logik stimmt nicht. Es gibt sogenannte Proportionalventile - die gehen mehr oder weniger auf *ggggg* - weil sie mehr oder weniger Strom verpasst bekommen.
Ok!! Ich gebe zu in meinen ersten Satz, vom zweiten Absatz, zu allgemein auf elektromechanische Ventiele bezogen zu haben. Eigendlich schrieb ich über einen Ventiltypen, den ich gerade verwende(El.Ventile von Fischertechnik). Und diese sind keine Proportionalventile. Erst ab einer Schwelle von etwa 9V schaltet das Ventil. Einen Zustand da zwischen ist nicht möglich (abgesehen in den wenigen ms, wo es von den Einen in den anderen Zustand wechselt). Deswegen ja die Idee mit den PWM.
Von Felix G:
Klingt für mich eher nach einem Belastungstest für Ventile...
Ich glaube nicht, daß ein normales Ventil besonders gut darauf reagiert wenn man es andauernd mit hoher Frequenz öffnet und wieder schließt.
Felix G legt den Finger genau in die Wunde. Hast Du recht. Aber solange es ja nicht die eigene Lebenserwartung verkürtzt, kann die Neugier sich mal durchsetzen 8-[.
Danke Euch
Devid
von oberallgeier
Proportionalventile sind vorwiegend in der Hydraulik zu finden, in der Pneumatik bin ich wenig drüber gestolpert. Und wenn, dann waren die reichlich gross.
Hir ist ein Datenblatt, von einem proportional Ventil das schon recht klein ist und auch für Luft geeignet ist. http://www.sensortechnics.com/download/md-pro-253.pdf
Gefunden auf der Seite
http://www.sensortechnics.com/about-us?ge=ebc06aaa1b4f7c9e9d632dba61157429
oberallgeier
22.01.2009, 18:07
Gute Proportionalität ? ? ? 60 mA geben 11 l/min oder 6 l/min. Je nachdem. :-k
Gute Proportionalität ? ? ? 60 mA geben 11 l/min oder 6 l/min. Je nachdem.
Das Datenblatt war lediglich von einem Ventil auf der Seite www.sensortechnics.com.
Die ham noch mehr proportional Ventile im Angebot. Siehe volgende
Datenblätter.
http://www.sensortechnics.com/download/hf-pro-274.pdf
http://www.sensortechnics.com/download/vso-254.pdf
http://www.sensortechnics.com/download/vso-low-flow-255.pdf
http://www.sensortechnics.com/download/lone-wolf-262.pdf
Und weil es so nen Spass macht mal ein "normales" schalt Ventil.
Soll sehr preiswert sein :wink:.
http://www.sensortechnics.com/download/v2-valve-252.pdf
Die Preise muss man bei dieser Firma übers kontacktformular anfragen.
Leider wird man als Privatperson wohl eher nicht in den Genuss kommen
dort einzukaufen. :( Diend halt nur der Info.
Aber mal dort fragen kost ja nichts. :wink:
Da mich das Thema interessiet hab ich jetzt mal den ganzen Thread durchgeackert.
Dazu habe ich eine Verständnisfrage: Wofür braucht man bei diesen Muskeln 3-way Ventile und was muss man sich darunter vorstellen? Bedeutet 3 Way dass das Ventil folgende Öffnungsmöglichkeiten besitzt: Links offen, rechts offen, zu. Oder besitzt das 3-Way Ventil drei verschiedene Öffnungsgrößen?
Als Begründung dafür, dass man ein 3-Way Ventil braucht habe ich gelesen, dass man drei Zustände für Aufblasen , Halten und Ablassen benötigt. Warum unterscheiden sich aber die Zustände Ablassen und Aufblasen?
radbruch
23.01.2009, 21:30
Hallo
Beim Aufblasen wird Zuluft mit Ballon verbunden, beim Halten ist Ballon geschlossen und beim Abblasen sind Ballon und Abluft verbunden. Weil das drei Stellungen sind nannte ich es Dreiwegeventil. Vom Ballon aus betrachtet könnten es auch nur zwei Wege sein, allerdings könnte man "Sackgasse" als dritten Weg betrachten, dann würde es wieder passen ;)
Gruß
mic
BurningBen
23.01.2009, 21:39
Wobei auch ein 2-Wegeventil reichen würde, dann müsste man auf "Halten" verzichten, und hätte nur luft rein und luft raus aus dem Muskel.
oberallgeier
23.01.2009, 21:58
Hi SiWi,
... Wofür ... 3-way Ventile und was muss man sich darunter vorstellen ...Diese Ventile sind Schaltventile. Sie werden üblicherweise 3/2-Wege-Ventile genannt: 3 Anschlüsse / 2 Stellungen. Die Anschlüsse sind für Zuluft, Abluft und "Nutzluft" hier also den Muskel, und 2 Stellungen - nämlich:
Stellung 1: Zuluft wird auf Nutzluft geschaltet
Stellung 2: Nutzluft wird nach Abluft geschaltet (Entlüftung).
Schau mal hier nach (http://www.festo.com/cms/de_de/958_963.htm) - da gibt es eine Spalte [Wegefunktion] - in der werden diese Bezeichnungen verwendet. Und schau auch ins Beispiel hier, (http://reischel.sichtfeld.ch/typo3/uploads/media/VP1.pdf) da findest Du auf Seite 7 (Paginierung: 36) gleich zwei Schaltbilder: oben ein 5/3-Wegeventil (Load Sensing Wegeventil) und in der Mitte mit der Bezugslinie --(4) ein 3/2-Wegeventil. Wenn Du Dir im Geiste in dem 3/2-Wegeventil die beiden Quadrate mit den schrägen Pfeilen (das sind die offenen Bohrungen) und den auf dem Kopf stehenden T-s (das sind die Verschlüsse) hin- und herschiebst, kannst Du die Schaltfunktion erkennen. Es sind also drei Leitungen und zwei Zustände/Stellungen/Ventilsitze.
Ok?
Ok danke euch, ich habs gerafft. :)
Hat von euch schon jemand diesen Link (http://lucy.vub.ac.be/gendes/actuators/muscles.htm) gesehen?
Eigentlich einleuchtend, dass das effizienter ist, es stellt sich aber die Frage wie man so eine Anordnung selbst hinbekommt.
Hallo zsammen,
möchtemal hir was reinstellen, was ich bis jetzt zu diesen Thema umsetzen konnte.
Auf dem Bild ist ein Ausschnitt von meinem Modell, das ich mit AirMuskeln
betreiben möchte. Links im Bild sind die Ventile und rechts der untere Teil des Models mit vier sichtbaren pn.Muskeln, marke eigenbau.
Der rote Pfeil zeigt die Einlasventile, der Blaue die Auslasventile. Mit nem grünen Pfeil makiert ist der Schaldempfer aus Schaumstoff und der Graue zeigt auf einen der pn.Muskeln.
Ich habe der Übersicht halber mal die Verbindungsleitungen, von den Ventilen zu den pn.Muskeln weggelassen. Es sind insgesamt 12 Ventile, die in Paaren betriebe werden. Soll heissen, ein Einlasventil und ein Auslasventil.
Normalerweise sind es 3/2Wegeventile, von Fischertechnik.Aber diese sind nicht für 3,5bar ausgelegt und die Feder, die den Verschluss nach oben hin versiegelt, gibt nach. Deswegen habe ich den Luftauslas an den Ventilen mit Heisskleber versiegelt und den Druckschlauch vom Kompressor an den Stutzen vom Ventil Angebracht, an den sonst der Aktor rankommt. Der pn.Muskel wird dan eben an den anderen Anschluss
gelegt.
Gruss
Devid
Sehr interessanter Aufbau. Wie hast du denn die Muskeln hergestellt?
Und wie viel Last können die Muskeln heben?
Zu den Muskelaufbau ab ich vollgendes schon mal hir in die Gallerie gestellt. Ist aber nur`ne kurtze Bauanleitung.
Die Anschlüsse die hir in der Kurtzanleitung stehen kann man sich aus verschieden großen Messingrohrstücken zusammenlöten.
Wie hast du denn die Muskeln hergestellt?
Sry!!! Hab ich vergessen.
Die Muskel heben Bei 3,5bar (neustes Testergebniss) zwischen 3 bis 4Kg loker hoch. Das hängt von ihrer länge ab, wegen der innenfläche halt.
Gruss
Devid
Danke, dass du die Aufbauleitung ins Netz gestellt hast.
Informatieve Videos von Festo, zum Thema AirMuskel und Bionik.
http://www.youtube.com/watch?v=sYEn_T100d0&feature=related
http://www.youtube.com/watch?v=lrmiJ9PLrR8&feature=related
Hat sich wegen Ventilen was ergeben?
Bascomfreak
11.01.2010, 19:14
Hallo ,
Hab grad das Forum gelesen,
und hab mir gedacht, dass man die Spritzenventile auch mit Elektrozugmagneten bauen könnte.
aufgrund von Reibung+Druck(+Rückstellfeder) müssten die dann relativ kräftig sein...
aja, hatten wir schonmal ^^
S.3, drittletztes posting. da war der Hubweg zu groß.
Technoplast
13.01.2010, 12:45
Schaut Euch mal dieses Robotergelenk an. Auch nicht schlecht. Funktioniert mit Seilzügen...
http://www.igus.de/wpck/default.aspx?Pagename=robolink&WT.mc_id=Robn&C=de&L=de
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