.: Projekt Wall E :.

[HannoHupmann]

Hallo Jungs (Mädels natürlich auch, aber da gibts ja hier im Forum so wenig *wink*)

Hier die ersten Bilder von meinem neuen Projekt. Bei dem gehts zur Zeit ziemlich gut voran.

[/URL]
EDIT: Die Bilder findet ihr auf [URL="http://www.thomasboegle.de"]www.thomasboegle.de (http://www.hs-augsburg.de/~hanno/Roboter/WallE/P1170671.JPG) unter Wall E

Als nächstes wird der Antrieb komplett aufgebaut und die Motoren angeflanscht. Hinzu kommt noch die Grundplatte und der Aufbau kommt dann erst später.

Die hübschen Frästeile sind vom CNC-Eltner, danke hier nochmal an dich und deine Hilfe.

liebe Grüße
Hanno

[Willa]

Hübsch! Horsts Idee mit dem Dibond war echt gut, istn klasse Material und seine Fräse ist natürlich auch Sahne! Und ich finde es echt gut dass er uns unterstützt!!
Aber Hanno, was soll denn das werden...? Ein Förderband...? ;-) Wall-E ...?

[hosti]

Was ist den mit dem Phoenix? Pausiert?

[HannoHupmann]

@Willa letzteres, japp und Horst hat mir auch noch einige Teile für den Phoenix gemacht. Beidem hab ich nämlich auch schon wieder weiter gebaut.

@hosti ich mach gerade an drei Projekten gleichzeitig weiter, also alles so bischen hier, bischen da und demnächst ist wieder ein Projekt fertig.

[Willa]

Ne im Ernst...? Du baust Wall-E? Das war eher so als Scherz gedacht.... Wie geil ist das denn! Ich hatte darüber auch mal nachgedacht, wollte nen Staubsaugerroboter in Wall-E Form machen... Hab aber leider keine Zeit mehr für mein Hobby :-(
Dann wünsch ich dir ganz viel Erfolg, ich freu mich schon auf den fertigen Roboter!!! Und auf den Film! Vielleicht hab ich dann ja wieder mehr ZEit, dann bau ich das Weibchen, höhöhö...

[HannoHupmann]

@Willa darum will/Muss ich auch bis zum 2. Oktober (kommt der Film in D raus) fertig sein mit dem Prototyp. Meiner wird natürlich etwas kleiner und vermutlich an einigen Stellen etwas anders aussehen. Die Grundforum und das Grundkonzept soll jedoch beibehalten werden.

[MeckPommER]

Pah, sieht scheusslich aus und WallE ist auch dohv!

*neid* ... *neid* ... *neid* ... *neid*

Im Ernst, sieht klasse und sehr professionell aus, was bis jetzt entstanden ist! Bin sehr neugierig auf das weitere Voranschreiten deines Projekts!

Dibond doppelt ist sicherlich auch mega-stabil, oder?

Gruß und *daumenhoch* MeckPommER (der sich auch schon auf den Film freut)

[HannoHupmann]

@MeckPommER japp hält bisher sehr sehr gut. Ich muss jetzt demnächst noch das Aluminium bestellen für die übrigen Teile und mir Gedanken über den "Aufbau" machen. Ich kann mal versuchen noch ein paar CAD Bilder online zu stellen.

[squelver]

Sieht sehr vielversprechend und stabil aus \:D/
Deine Arbeiten beindrucken mich immer wieder :shock:

[HannoHupmann]

Neues Bild Bild 5 (http://www.hs-augsburg.de/~hanno/Roboter/WallE/Wall_E.JPG)

So könnte es mal aussehen, aber die Augen sind noch zu klein und die Arme fehlen auch noch.

[squelver]

Versuch mal den Körper och n bischen zu formen, deine Seitenteile sehen so gut aus, da passt der Würfel nicht so richtig hin \:D/

[HannoHupmann]

@copious bei dem Projekt verfolg ich ein bischen anderes Vorgehen als bei meinem letzten. Ich konstruier nimmer alles im CAD vor sondern kombiniere CAD mit bauen. D.h. alles was gerade über die Grundplatte geht (Körper Augen) ist nur Konzept und kann noch komplett geändert werden. Daher ist es auch im Bild noch nicht so gut ausgearbeitet.

[squelver]

Das kann ich nachvollziehen, konstruiere ja auch beim Bauen :)
Na dann weiter so ;)

[HannoHupmann]

So ich hab heute mal ein Modell vom Körper gezeichnet. Aber ich kanns leider von der Arbeit aus nicht hochladen und ich weis noch nicht, ob ich es so umsetzten kann/werde.

Die Teile von Klingon77 (danke nochmal) sind letzte Woche gekommen und zum Teil schon verbaut. Damit sind die Radelemente zu 90% fertig. Die Motortreiberschaltung funktioniert auch schon.

[Klingon77]

hi HannoHupmann,

hat Spaß gemacht, die Teile zu fertigen. :mrgreen:

War ja auch keine große Sache.

Bin mal so frech und mache ein kleines Foto dazu :oops:
Wenn´s nicht recht ist, nehme ich es wieder raus!

Weiterhin viel Erfolg beim Projekt \:D/

liebe Grüße,

Klingon77

[HannoHupmann]

@Klingon77 das Foto kann man jetzt auch auf der Webseite von mir finden. Da gibt es nämlich seit gestern auch einen Seite für den Wall E.

Leider hab ich noch keine neuen Fotos die ich euch präsentieren kann. Der neue Körper ist jetzt ins richtige CAD System übertragen und sieht etwas besser aus als der einfache Klotz (auch wenn er komplizierter zu fertigen wird).
Als nächstes werd ich mich dann an die Arme machen auch wenn mir da noch kreative Idee fehlen für ein Lagerungsproblem.

[cydodon]

Sieht schon mal supercool aus!!!

Ich werde wohl leider (aus Faulheit und handwerklichem Ungeschick) auf das kommerzielle Derivat warten müssen...
http://www.engadget.com/2008/04/30/disney-and-wowwee-team-up-on-cute-killer-bots-for-the-ironic-up/

MfG cydodon

[Klingon77]

hi HannoHupmann,

konntest Du Dein Lagerungsproblem bezüglich der Arme lösen?

Wenn nicht, stell´s doch mal hier vor.

Hat´s "gefunzt" mit dem Bohren?
Neue Bilder - Entwürfe?

liebe Grüße,

Klingon77

[HannoHupmann]

@Klingon77 japp die Bohrungen waren problemlos. Die beiden Stopfen die ihr oben auf den Bildern (links) seht kommen in ein 12er Alurohr und darüber eine Gleitlagerbuchse. Die Stopfen sollen verhindern, dass das Rohr aus den Buchsen rutscht. Soweit die Theorie. Mit den Bohrungen wollte ich verhindern, dass das Rohr sich unkontroliert dreht. Im Test hat sich aber ergeben, durch die Stopfen + Madenschrauben wird das Rohr um 0,2mm aufgeweitet. Lange Rede kurzer Sinn, ich brauch gar keine Verdrehsicherung, da es jetzt ne Presspassung ist (was übrigens deutlich besser funktioniert als geplant).

Das Lagerungsproblem:
Das Problem ist folgendes. Um den Arm am Körper zu befestigen ist er in der Schulter nur am Servohorn befestigt, d.h. es gibt kein Gegenlager. Eine Praxis die mir nicht so recht gefallen will. Allerdings hat der Servo ein doppeltes Kugellager und ist einer von der Sorte 25€++. An der Stelle knirsch ich zwar etwas mit den Zähnen aber sollte möglich sein, nur etwas weiter im Ellenbogen kann/will ich eigentlich auch nur den Rest am Servohorn befestigen. Jetzt fürcht ich, dass die ganze Konstruktion etwas wacklig und ungenau werden könnte.

[Klingon77]

hi HannoHupmann,

besteht denn die Möglichkeit eine zweite Lagerung vom Servohorn weg anzubringen?

Der Arm wäre dann auch doppelt gelagert.

Evtl. könntest Du mit Nadellager arbeiten; oder zwei Kugellagern direkt hintereinander.

Der Servo gibt ja durch seine Gummigepufferte Aufhängung ein wenig nach, so das ein geringer Achsversatz ausgeglichen werden kann.

liebe Grüße,

Klingon77

[Delfin]

Mal eine Frage zu WallE:
Hast du schon eine Vorstellung von der Geschwindigkeit, mit der sich WallE bewegen soll? Der "echte" ist ja relativ flott. Meinst du, dass deiner sich auch zügig bewegen wird? Ich bin schon gespannt was du da auf die Beine stellst.
mfg Rob

[HannoHupmann]

@Delfin ich glaub mal irgendwas um die 6-7km/h errechnet zu haben. Allerdings wird es auf nen Test rauslaufen, dann kann ich auch genaueres sagen.

Ich hab heute ne ganze Menge gebastelt und man kann langsam mehr erkennen als nur die Kettenelemente. Heute werde ich wohl nimmer dazu kommen Bilder zu machen, die gibt es dann morgen.

[Delfin]

Damit kann er ja gut Personen folgen. (Bleibt es eigentlich bei dieser einen Funktion?)
Freue mich schon auf die Bilder :)

[HannoHupmann]

Da ich jetzt wieder aus Berlin zurück bin und mein Material gekommen ist hab ich mich die letzten beiden Tage an meinen Schreibtisch gesetzt und 4 (!) Teile gefertigt. Die habens aber in sich und ermöglichen es die Motoren zu befestigen und die Grundplatte des Körpers aufzuhängen. Damit steht nun zum ersten mal sowas wie das Grundgerüst des Roboters.

Diese beiden Bilder zeigen wie der Kettenspanner funktioniert. Im Prinzip nur ein Hebel welcher eine Gleitlagerbuchse an den Riemen drückt.

Im Detail nun das Antriebselement mit den Motoren. Diese treiben jeweils eine Riemenscheibe an.

Die Aufhängung des Körpers im Detail. Wieder kommen Gleitlagerbuchsen zum Einsatz. Diese sind in U-Profile eingeklebt. Später werden hier noch Federn eingegbaut die dafür sorgen, dass der Körper immer waagrecht ist.

So sieht es dann gesamt aus. Die Wasserwaage zeigt, dass ich einigermassen genau gearbeitet hab ;-).

Zum Abschluss noch ein einzelnes Radelement etwas detailierter.

EDIT: Die Bilder findet ihr unter www.thomasboegle.de (http://www.thomasboegle.de)

Über Fragen und Anregungen oder Kritik freu ich mich viele Grüße beim Bilderbetrachten

Hanno

@Delfin geplant ist es bist zur Prämiere etwas vorzeigbares und fahrendes zu haben. Der Termin ist damit 2. Oktober (für D) und ich hoffe bis dahin einen Wall E gebaut zu haben der mir folgen kann.

[minium :)]

oha... das ist aber echt sehr cool !

ich freue mich schon auf weitere Bilder.. mach weiter so..

mfg,
Jonas

[Andree-HB]

...schaut sehr vielversprechend aus - schon mal Fahrtests gemacht ?
Wie schnell wird "er" sein, wie ist die Geräuschkulisse ?

[Klingon77]

hi HannoHupmann,

sieht schon fein aus, der Robby :mrgreen:

Möchtest Du die Spannrolle noch unterstützen?
Biegt sich das Material des Grundkörper nicht nach innen, wenn die Spannrolle belastet wird?
Reicht die eine Klemmschraube um die nötige Spannung aufrecht zu halten?
Wäre eine Federunterstützung z.B: Druckfeder möglich?
Ähnlich, wie beim Mono-Wheel?
Die Rolle wäre dann auch auf beiden Seiten geführt und der Klemmdruck würde nicht auf einer Schraube liegen.


Die Aufhängung über die Gleitlagerbuchsen ist ja mal pfiffig.
Sicherlich nicht einfach, da Du beim fortschreiten des Projektes immer den Schwerpunkt "im Auge" behalten must.

Bin schon gespannt, wie es weitergeht!

liebe Grüße,

Klingon77

[Spion]

Hallo

Sieht echt super aus!

Eine Frage/ Bemerkung hätte ich, wenn die "Plattform" vorne nach unten geht, steht sie doch sehr schnell an dem Antriebselement an?

Freue mich schon auf weitere Bilder.

mfg Luca

[Bammel]

hallo,
finde das projekt auch sehr toll.

ich hab hier was bei youtube gefunden vllt kannst du dir ja einige anregungen holen.
http://de.youtube.com/watch?v=UveB5bJYNpg

gruß sven

[HannoHupmann]

Danke erst mal für das positive Feedback, dann will ich mal Fragen beantworten:

@minimum kommen wenn ich wieder was geschaft hab

@Andree HB Gefahren auf dem Boden bin ich noch nicht, allerdings hab ich die Motoren schon mal laufen lassen. Unbelastet ziehen beide Motoren zusammen 1,5A auf 12V und laufen ordentlich schnell. Ich vermute an die angebeilten 6km/h könnte ich ran kommen. Erfreulich ist, dass mein Wall E sehr ruhig läuft und sehr solide klingt nicht so nach Plastik wie das Spielzeug im Video.

@Klingon77 Wegen der Spannrollen mach ich mir eigentlich keine Sorgen die sollen den Riemen etwas mehr führen und nur soweit auf Spannung bringen, dass er nicht durchrutscht auf der Antriebsriemenscheibe. Durch Zwischenscheiben (diese geriffelten) verhindere ich, dass der Hebel sich wieder zurückstellt. Bisher reicht es aus, wenns später Probleme gibt werd ich wohl doch noch eine Feder einbauen.

@Spion stimmt zuweit kann sich der Körper nicht nach vorn beugen ist allerdings auch nicht gewollt, nach hinten geht es etwas mehr.

Durch zwei Federn pro Seite soll die Grundplatte später immer im Gleichgewicht bleiben egal wo der Schwerpunkt ist. Die Arme werden diesen sicher nach vorn verlagern und die Akkus nach hinten. Durch die Stärke der Federn lässt sich dieses Ungleichgewicht dann ausgleichen.

@Bammel hehe ist nett das Spielzeug ich würde gerne den Augenschliessmechanismus ausbauen der sieht ganz lustig aus.

Was ich immernoch überleg ist wie ich das ganze später anmale damit es so ähnlich aussieht wie im Orginal.

[Hessibaby]

Hallo Hanno,
bis jetzt gefällt mir das Projekt und auch der Aufbau sehr gut.
Einzig die Motorbefestigung und das Winkelgetriebe würde ich etwas ändern. Auf den Bildern ist nicht zu erkennen ob die Abtriebswellen zu den Zahnriemenscheiben kugelgelagert sind. Wenn ja, würde ich zwischen der inneren Lagerhülse und dem Messingkegelrad eine Druckfeder einsetzen um den Kraftschluß bei thermischem Vergang aufrecht zu erhalten.
Ansonsten weiter so :-)
Gruß Hartmut

[Bammel]

@Bammel hehe ist nett das Spielzeug ich würde gerne den Augenschliessmechanismus ausbauen der sieht ganz lustig aus.


ja genau an den hatte ich auch hauptsäxchlich gedacht. den denn fand ich auch richtig gut.


Was ich immernoch überleg ist wie ich das ganze später anmale damit es so ähnlich aussieht wie im Orginal

mit pinsel oder wenn möghlich und werkzeug vorhanden airbrush. und zum schluss würde ich vllt noch so nen rosteffektlack mit aufbringen das der wie im film aussieht und nicht so nagelneu. ^^

[HannoHupmann]

@Bammel irgendwie so ja auch wenn ich jetzt ein Englisches Forum gefunden habe die sich mit dem Nachbau von Wall E beschäftigen und viele Detailfotos haben. Airbrushen kann ich leider nicht auch wenn damit der Effekt wohl am besten würde. Vielleicht schau ich mal bei den Minaturmahlern im örtlichen GamersWorkshop vorbei die sind recht fit was Pinseln und bemahlen angeht.


@Hessibaby Thermischer Versatz ich denke nicht, dass mein Roboter so schnell fährt, dass sowas eine Rolle spielt, wenn ja kann ich immernoch ne Feder einbauen. Alle Achsen sind natürlich kugelgelagert. Stimmt den Stift kann ich noch auf die Fläche setzen war ich wohl etwas faul ist auch nur ein Testaufbau gewesen. Wenns nicht läuft komm ich wieder auf dich zurück.

[cydodon]

man sage mir bitte bescheid, wenn es für den hier einen bausatz gibt bzw. jemand hier bereit ist einen zu bauen und verkaufen! ...ich fange in der zwischenzeit schon mal an zu sparen... *seufz*

http://www.vimeo.com/1014358


zurück zum eigentlichen thema:

@HannoHupmann: sieht echt super aus! freue mich schon darauf deine weiteren fortschritte hier mitverfolgen zu dürfen!

mfg cydodon

[HannoHupmann]

hehe auch nicht schlecht ich hab gestern schon festgestellt, dass ich wohl nicht der einzige bin der sowas bauen will. Ich fürchte de Hype wird noch schlimmer wenn der Film mal rausgekommen ist.

[RAM]

Ja, das kann ich mir auch gut vorstellen. Hab auch noch was interessantes gefunden: http://forums.trossenrobotics.com/showthread.php?t=1677

Gruß,

Martin

[HannoHupmann]

Gestern hab ich mal versucht zu sehen ob mein geplantes ITX Board überhaupt in den Wall E passt und es hätte auch fast ne Katastrophe gegeben. Der Bauraum im Körper ist nämlich nur um 0,5mm groß genug für das Board.
Daher hab ich nochmal überlegt und alles etwas größer Dimensioniert. Jetzt hab ich etwas mehr Luft und das ITX Board sollte reinpassen.

[marvin42x]

hat jemand eine Ahnung wie der Kettenspanner des Wall-E genau konstruiert ist?
Ich nehme mal an das da Anleihen von amerikanischen Baumaschinen genommen sein könnten. Die Kette hat ja je nach Situation eine andere Form
Den Wall-E finde ich eine absolut geniale und glaubwürdige Konstruktion und die Kette läuft für mein Verständnis sehr authentisch. Aber ich habe keinen Plan wie das mechanisch realisiert ist.

Netter Gruß

[HannoHupmann]

@marvin42x die Kette ist über 4 Rollen gelagert (im Film) dabei können die oberen beiden Rollen gegenüber den unteren vertikal und die beiden unteren können in der Länge horizontal verschoben werden. Damit lässt sich theoretisch die Kette spannen.
Den Grafikern ist aber die Phantasie durchgegangen mit dem Wall E, denn er ist nie und nimmer technisch realisierbar, zuminderst nicht mit allen Funktionen (Beispielsweise komplett als Block zusammenklappbar funktioniert auf grund des Innen Volumens zum Außenvolumen nicht). Macht aber nichts es ist ein Film und da muss das Ding nur gut aussehen für den Nachbau (wie bei mir) beschränkt man sich eh und baut andere Dimensionen.

[HannoHupmann]

Btw. hat einer von den Usern die mitlesen ein Atmel Board rumliegen dessen layout eigentlich nur I/O Lines rausführt, I2C bereit stellt und sich über Seriel steuern lässt. Also Gedacht ist einen µC (wie einen Atmel) zwischen das ITX Board und die I/O Lines zu schalten. Das Board muss daher nicht viel können ausser Signal empfangen und zurückgeben und die zurückkommenden entsprechend weiterzuleiten.

wenn jemand sowas schon hat muss ich mir kein eigenes entwickeln.

[Andree-HB]

Mein Snugboard - Ist nur ein kleiner Atmega8 und leider auch kein Wandler drauf, den nutze ich aber auch so selten, dass ich den bei Bedarf immer extern ranpinne...mit der Platine habe ich wirklich schon viele Projekte erfolgreich umgesetzt :

http://www.pixelklecks.de/1f40e2973f0cb1401/84889197a311b5b01/index.html

[HannoHupmann]

@Andree-HB genau an sowas hab ich gedacht, möglichs wenig drauf was ich nicht brauch, nicht mal nen Spannungsregler benötige ich. Gut den MAX232 Wandler sollte man noch vorsehen oder? Kann ich eine Platine davon bei dir erwerben oder sind die für dein Eigenbedarf only?

[Andree-HB]

...sorry, ich habe leider nur noch ein paar für eigene Ideen liegen - werde auch von dieser Version keine mehr fertigen lassen...eine neue, geänderte Version liegt aber schon "in der Schublade". Werde sie dieses Mal bei Bilex in Auftrag geben.

...warte da aber nicht drauf.

[HannoHupmann]

mhm sehr schade, dann muss ich wohl sehen ob ich die Platinen irgendwo her bekomm, Layout steht ja auf deiner Seite, sollange man wenigstens dieses "klauen" darf.

[HannoHupmann]

mhm sehr schade, dann muss ich wohl sehen ob ich die Platinen irgendwo her bekomm, Layout steht ja auf deiner Seite, sollange man wenigstens dieses "klauen" darf.

[Andree-HB]

...für nichtkommerzielle Zwecke könne alle meine Projekte jederzeit gerne benutzt werden...

[HannoHupmann]

Und es geht weiter. Heute hab ich mich auf den Balkon gestellt und alle Teile für den Körper geschnitten und ich hab bei Ebayern mein ITX Board geschossen. Jetzt muss ich die Teile noch zusammenbauen und kann euch wieder neue Bilder zeigen.

[Bammel]

mit dem itx board baust du dir ja quasie ne vollwertigen pc in den bot wie läuft dnan eigentlich die ansteuerung und so ab? hängst du dord dann mc's dran die die sensoren auswerten udn dann daten wieder zurückschickst? udn der "pc" dann als master fungiert? oder wie darf ich mir das vorstellen?

[HannoHupmann]

@Bammel so ganz sicher kann ich dir das im Moment auch noch nicht sagen, da ich selber noch nie mit nem ITX Board gearbeitet habe. Es gibt im Forum aber ein ähnliches Projekt bei dem das ITX Board als Master dient und alle HighLvl Aufgaben übernimmt und die Befehle an einen µC schickt der sie im Prinzip nur weiterleitet und Sensorwerte zurück gibt.
Auch hab ich noch keine Ahnung wie hoch der Stromverbrauch des Boards unterm Strich tatsächlich ist und ob sich die Leistung mit Akkus überhaupt sinnvoll zur Verfügung stellen lässt.
Ich halte euch aber darüber auf dem laufenden wie gut es mit dem Board klappt.

[HannoHupmann]

Hi Beobachter

Die letzten 4 Tage hatte ich viel Zeit zum basteln und daher ist der Körper jetzt schon recht weit. Vorn fehlt noch die Klappe sowie die Teile hinten. Auch an der Seite fehlen noch die Abschlussstücke. Aber jetzt die Bilder.

EDIT: Die Bilder findet ihr unter www.thomasboegle.de (http://www.thomasboegle.de/)

Wenn alle Teile fertig sind werd ich die Kanten noch verspachteln und schleifen. Dann sollte man nach dem Grundieren und Lackieren nichts mehr sehen. Achja der Deckel fehlt natürlich auch noch und wo die Servos hin kommen die für die Arme sind weis ich noch nicht. Da muss ich erst mal noch auf das ITX Board warten.

ciao Hanno

[Feratu]

Wie hast du dir das mit den "Fingern" überlegt ? wird ja wohl wenig platz für ein paar servos sein oder ?
Weil der Wall E hat nicht wirklich dicke arme von daher sähe es etwas seltsam aus wenn das so ein Monster Arme hätte aufgrund der Servos.

[Delfin]

Die Bilder sehen toll aus.
Dein Wall-E ist größer als der im Film, oder? Aber die Proportionen passen echt gut. Die Servos von den Armen kannst du doch über die der Kette setzen.

@Feratu
Greifer brauchen doch nur kleine Servos schätze ich, sodass die den Arm nicht wirklich dick machen.

[HannoHupmann]

@Defin mein Wall E wird deutlich kleiner als der im Film. Bei den "orginal Abmessungen" ist die Auflagefläche der Ketten allein schon über einen Meter lang. Es gibt bei youtube ein BL Promo Video wo einige Daten über den Film Wall E genannt werden. In einigen Kinos steht bereits ein 1:1 Papkamerad des Wall E.

@Feratu überlegt hab ich mir das mit den Armen schon, ich werde die Funktion allerdings anders als im Orginal umsetzten. Die Fertigung der Arme wird in den nächsten Tagen starten denke ich. Vielleicht bau ich aber auch erst an der Elektronik weiter wenn meine ITX Teile kommen.

[Bammel]

wie wäre es sonst mit einem seilzug in den arbeim die dann intern von einem servo gezogen werden können?

[Delfin]

Aso :D
Im youtube-trailer schaut er kleiner aus.

[HannoHupmann]

Heute ist mein ITX Board gekommen und es passt zum Glück auch ins Gehäuse. Bevor ich damit rumspielen kann brauch ich aber noch ein MINI ITX Netzteil (kostet leider 40-50€) und ne IDE (IDE to Flash 6-10€ CF 10€).

Außerdem fehlt zwischen ITX und I/O Lines noch ein µC und viele viele Zeilen Software.

[Bammel]

ach man hätt ich das gewusst habe gerade meine picoPSU bei ebay verkauft gehabt. die hätte perfekt zu deinem projekt gepasst.

[HannoHupmann]

Macht nix. Ich muss jetzt erst mal ne IDE und nen Netzteil besorgen. Vermutlich wirds auf ne IDE to Flash rauslaufen, aber das Netzteil wird wohl 40€ kosten was mir eigentlich zu viel ist.

[Easter]

Kannst du dir das Netzteil nicht selbst zusammenstricken mit ein Paar Spannungsreglern ?

Ansonsten hat Pollin immer malwieder was günstiges...

[m_priester]

leidiges Thema: Flashspeicher und begrenzte Schreibzugriffe. Bei Windows nicht zu empfehlen, da brauchste alle zwei Monate 'ne neue CF-Karte.

Alternativen meiner Meinung nach:
1. USB-Festplatte (z.b. von Verbatim), da weiss man nurnicht ob das ITX (obwohls im BIOS aktivierbar ist) dann auch wirklich davon Booten kann.

2. 2,5" Festplatte: gute Lösung, passt genau unter das ITX, Bauhöhe: ca. 10mm

3. Es gibt Möglichkeiten Windows das Auslagern und generelle Schreiben auf die Festplatte zu verbieten --> Nachteil: kannst nix mehr speichern

4. Microdrive: kommt man kaumnoch dran

5. 1,8" FP: nachteil: ZIF-Anschluss

6. Im Moment tut sich was auf dem 1" und 0.8" FP-Markt. (die 1" FPs sind auch in den portablen USB-Festplatten (siehe Punkt 1). Ich hab' aber keine Ahnung welchen Anschluss die haben.

Kannst Dich ja mal umgucken und hier reinschreiben wenn Du was anderes findest, hab' momentan das selbe Problem

[m_priester]

Achja: kannst Du mal die Maße des ITX-Boards über alles posten. In der Aneitung findet man immer nur die Platinenmaße ohne den IDE und Seriellen Anschluss. Danke

[HannoHupmann]

@m_priester stimmt CF karten haben begrenzte Anzahl von schreib/lesezugriffen, aber da ich eigentlich ein Linux drauf packen möchte hoffe ich nicht auf all zu viele Zyklen zu kommen.
Eine Festplatte möchte ich aus Gewichts und Stromgründen nicht einbauen. Es gibt noch IDE Steckmodule von den ZIF und 1,8" zeug hab ich noch nie was gehört.

Was für Maße brauchst du genau? Höhe und wie weit die Stecker über die 17,5 hinausragen?

[m_priester]

Einfach die Maße über alles, d.h. die Innenmaße eines imaginären Kartons in den das Board grade eben so reinpasst.

[HannoHupmann]

@m_priester was kannst du den jetzt als Festplatten Ersatz empfehlen? Eine richtige Festplatte will ich eigentlioch wegen Größe Gewicht und Stromverbrauch nicht verwenden.

[HannoHupmann]

Ok also Abmessungen: 175 mm x 171mm x 50mm

[marvin42x]

Etwas OT
Das Würfelprinzip mit dem sich daraus entpackenden Roboter scheint es wohl schon länger zu geben. Wobei Wall-E da natürlich Maßstäbe setzt.
http://www.youtube.com/watch?v=kc3r78mGiQo&feature=related

Das Problem mit der Festplatte fällt einem ja automatisch auf den Fuß wenn man sich entschließt ein PC an Bord zu nehmen.
Ich hatte mir eine langsame 2,5“ Platte geholt die nicht so hoch dreht und weniger Strom verbraucht. Dazu läuft bei mir eine RAM-Disk für die Sachen die Festplattenzugriffe brauchen. Also im Moment das Webinterface und der Temp Ordner. Da kann dann aber auch die Datenbank noch zukommen. Die Effizienz dieser Maßnahmen ist aber noch nicht überprüft.
Die Festplatte habe ich in XP so eingestellt das sie nach kurzer Zeit abschaltet.
Wenn man Glück hat ist Marvin gerade online:
http://eee11.dyndns.org/
Weil ich mit der Funkkamera rumexperimentiere.
http://eee11.dyndns.org/html/amsel.html
(öfter mal refreshen) die Bildrate liegt bei ca. 6 sec.
Mein geringer DSL UP-Stream limitiert leider auch etwas.
Da stehen dann auch noch ein paar technische Einzelheiten.
Wenn man einen PC Mainboard betreibt ist man ja schlagartig in einer anderen Liga, was die Energiefrage angeht. Da kommt man um eine gewisse Mindestgröße nicht rum wenn man länger als 20 Minuten unterwegs sein will.
Etwas leidig fand ich den Umstand, dass man von der Rechenleistung bei den kleinen schnell an die Grenzen kommt. XP und Video lassen grüßen.

Netter Gruß

[HannoHupmann]

@marvin42x stimmt natürlich, daher bin ich aber auch gerade extrem am selektieren welche Komponenten ich mit drauf nehme. Für eine Festplatte wird a sicher kein Strom zur Verfügung stehen. Dadurch, dass der Roboter vielleicht eine Betriebszeit von 2-3 Stunden pro Woche hat, denke ich auch nicht, dass sich ein CF so schnell abnutzt, dass ich jeden Monat eine neue brauche. Entscheident wird es sein eine CF zu nehmen die verschiedene Sektoren für die Datenspeicherung verwendet.
Außerdem werde ich kein XP drauf packen sondern eine sehr abgespeckte Version von Linux, damit reduziert sich der Zugriff auf Festplatte und Speicher nochmal.
Ich kann mir übrigens gut vorstellen, dass der W-Lan Stick ne ganze Menge Strom zieht, da meine Roboter alle autonom sind brauch ich kein LAN.l
Ob der Roboter später ein Kamerasystem bekommen steht noch nicht fest, aber ich werde die Bilder dann online auf dem Roboter auswerten und nicht quer durch den Raum schicken.
Leider kann ich im Moment noch keinerlei Aussagen darüber machen wieviel Ampere mein Roboter zieht oder ziehen wird. Auf Bleiakkus möchte ich aufgrund des Gewichts verzichten und eine Laufzeit von 45mins pro Akkuladung reicht mir vollkommen. Geh ich nun von 4-6A aus wird es wohl auf einen 3800mAh oder einen 4500mAh Akku rauslaufen bei 12V bzw. vielleicht sogar 14V. Diese Messungen mach ich aber erst, wenn ich genau weis wieviel Strom verbraten wird.

[Willa]

Zu den Akkus:
Ich nehme an dir sind Lipos zu teuer. Aber vielleicht könntest du auf RC-Heli.de mal nachfragen ob dir jemand seine ausgelutschten Lipos schenkt. Das Problem bei den Lipos ist für Helipiloten dass sie nach einiger Zeit keine hohen Ströme mehr liefern können. Aber das kann dir ja egal sein bei max 6A. 3000 bis 4000 mAh ist auch eine sehr gängige Zellengröße.

[HannoHupmann]

@Willa im Grunde denke ich an LiPos oder aus Kostengründen an NiMH Akkus. Aber bevor ich da welche kaufe, werde ich erst mal über ein Netzteil Strom beziehen. Erst wenn die meisten Kompononten installiert sind und ich ungefähr abschätzen kann wie groß der Stromverbrauch wird, fang ich an die Akkus zu dimensionieren.

[Bammel]

wie wäre es damit als festplatte?
http://www.pollin.de/shop/detail.php?pg=Ng==&a=NTg5OTkyOTk=&ts=20

[HannoHupmann]

@Bammel das ist auch ne Festplatte und über USB zieht die genauso viel Strom wie über IDE. Ne ich hab mir jetzt nen CF zu IDE Adapter bestellt und verwende eine CompactFlash Karte als Festplatte. Die wird bei den begrenzten Laufzeiten des Roboters schon ne Weil halten.

Gestern hab ich das Gehäuse zum ersten mal in gelb lackiert, heute kommt wohl nochmal ein zweiter Anstrich drüber. Es fehlen leider auch noch einige Teile für das Gehäuse (die aber Schwarz werden).

[Hessibaby]

Im 3. Quartal kommen von Intel Mini-ITX Boards mit ATOM-CPU auf den Markt deren Leistungsaufnahme bei ca. 2,5 Watt liegt.
Wir bauen seit Jahren Platten- und Lüfterlose Systeme. Betriebssystem ist ein embedded Linux ( Elinos ). Anfangs haben wir Disk on Module benutzt, sind aber auf USB-Stick umgestiegen. Allerdings sind nicht alle USB-Sticks bootbar, also Achtung. Als Plattenersatz kommen DOM´s und Solide-State-Disk zum Einsatz. Letztere sind aber, noch, sehr teuer.

Gruß Hartmut

[Klingon77]

hi HannoHupmann,

bin eben in einem anderen Forum drüber "gestolpert".
Also nicht selbst gefunden.

http://ispf.de/wall-e/exploded_b.jpg

Wenn Du es nicht schon kennst, könnte es Dir evtl. etwas helfen.

liebe Grüße,

Klingon77

[m_priester]

@HannoHupmann:

danke für die Maße.

Wenn Du Dein Linux draufmachst und WallE sowieso nicht im Dauerbetrieb läuft, sollte eine CF Karte ausreichen. Solltest dann nur die größte nehmen die Du finden kannst (--> Beschreiben vieler verschiedener Sektoren, dadurch weniger "Abnutzung" der Einzelnen).

Grade eingefallen: Von LAN booten geht glaub ich auch... ist die Frage ob das auch über WLAN geht. Dann könnte man eine Basisstation bauen auf der der PC läuft und über WLAN den Roboter steuert. Die Idee ist noch überhaupt nicht durchdacht, kann auch großer Mist sein.

[HannoHupmann]

@m_priester ich brauch keine Steuerung über W-Lan meine Roboter sind eigentlich immer völlig Autonom. Einzig um Messwerte abzufragen wäre es interesant aber sowas mach ich zur not auch über LAN (also VNC oder sowas drauf).

KLingon77 das Bild ist gut damit kann ich ein paar Sachen nachschauen die vorher nicht so ganz deutlich gewesen sind.

Leider ist das Gehäuse nicht so schön geworden wie ich es mir gerne gewünscht hätte. Mit der Hand bekomm ich es aber wohl nicht besser hin. D.h. wenn ich irgendwann sicher bin dass es so bleibt muss ich es nochmal irgendwo "in Auftrag" geben.

Wenn ich wieder dahoam bin werd ich mal ein paar Bilder machen und hochladen damit ihr steht was ich bisher geschaft hab. (auch wenn es nicht so spektakulär aussieht).

[marvin42x]

Hier die Quelle des exploded_d

http://www.wall-ebuilders.com/

Netter Gruß

[HannoHupmann]

Nach vielen Tagen probieren und experimentieren hab ich es geschaft das ITX Board zum laufen zu bekommen. Aber das ist nicht der Grund warum ich schreibe, sondern ich brauche eure Hilfe.

Da ich nun weis wieviel Strom das Board verbraucht hab ich angefangen mir Gedanken über den Gesamtverbrauch zu machen und bin zu erschreckenden Ergebnissen gekommen, aber der Reihe nach:

Ich wünsche mir für den Wall E eine Laufzeit von 2h oder mehr (also unterste Grenze 2h). Stromverbraucher sind:
- ITX Board mit 50W bei 12V also ~4A
- Motoren 12W bei 4A damit auch ~50W
- µC und Sensoren sowie Servos und so weiter: 3A bzw. 15W
Damit brauch ich gesamt etwa 100W Leistung und wenn ich Akkus mit 18V verwenden will dann komm ich auf 11,11Ah.

Um mit handelsüblichen 1,2V NiMH akkus auf diese Werte zu kommen bräuchte ich 45Stück (á 4,2Ah) mit einem Gesamtgewicht von knapp 4kg (und einem Preis von über 300€).

--> Keine Option.

Diese Rechnug ist natürlich mit maximalwerten gerechnet, die Motoren werden kaum 2 Stunden unter volllast laufen und auch die übrigen Verbraucher vielleicht nicht immer das Maximum ziehen. Zieht man nun die Rechnung nochmal für 60W durch, dann kommt man auf 30Akkus und ein Gewicht von 2kg, die würden aber immernoch knapp 140€ kosten. Mehr als ich dafür ausgeben möchte.

Jetzt die Frage an euch:
- Sind die Rechnungen richtig oder hab ich den Stromverbrauch irgendwo falsch abgeschätzt?
- Gibt es Alternativen um diese Leistung bzw. die Versorgung sicher zu stellen?
Ich brauch eure Hilfe
Ich könnte wohl das ITX Board auch raus nehmen und durch ein anderes Board mit deutlich geringerem Verbrauch ersetzten, dann hätte ich aber keinen PC mehr auf dem Wall E und müsste diese Idee verwerfen. Den Verbrauch der übrigen Komponenten kann ich wohl eher nicht weiter senken.

[Klingon77]

hi HannoHupmann,

gibt es einen Energiesparmodus an Deinem Board?

Viele der kleinen "Rechenknechte" habe ja sowas.

Evtl. die Taktfrequenz bei Bedarf runterfahren?


Bei einem Kettenantrieb ist das Gewicht nicht das primäre Problem.

Wie wäre es mit einem herkömmlichen, günstigen Bleigelakku?

Platz ist ja genug im Korpus.


liebe Grüße,

Klingon77

[Murdoc_mm]

Mist, Klingon77 war schneller.


Wie wäre es mit einem herkömmlichen, günstigen Bleigelakku?


Selbe Idee. Z.B. 3x diese hier (http://www.reichelt.de/?;ACTION=3;LA=2;GROUPID=1020;ARTICLE=26706;SID=26V J2@TKwQARoAAGooHyI36117fb8a0115ac9353e925f4aa8a63d )

Preis 75 Eu, Gewicht gesamt 6Kg.

Zumindest ist der Preis besser #-o .

Gruß

[HannoHupmann]

Eigentlich wollte ich keine Blei Akkus in mein Roboter verbauen, den die sind Schwer und ich brauch ein spezielles Ladegerät. Aber primär stört mich das Gewicht.

@Klingon77 mitnichten. Der Platz in meinem Gehäuse ist jetzt schon etwas eng geworden und es sind noch keine Akkus drin. Das Teil ist nicht so groß wie es vielleicht aussieht.

Alternativ könnte ich auch auf das ITX Board verzichten und ein anderes Board verwenden auf dem bereits ein Linux läuft und mehr kann als ein µC.

[Klingon77]

hi,

@Murdoc_mm:
Irgendwie haben wir unser beider Köpfe voller Blei(akkus) :mrgreen:

Hält der Luftdruck noch? Oder musstest Du schon mal "nachtanken"?

Hoffe bald wieder von Dir zu hören!



@HannoHupmann:
Du hast vollkommen Recht.
Da habe ich mich wohl in der Größe komplett verschätzt.

Die Bleiakku-Ladegeräte sind gar nicht so teuer.
Für Murdoc_mm´s Mono-Wheel haben wir ein vollautomatisches Steckernetzgerät mit 1600mA oder 1800mA gekauft.
Wenn ich mich recht erinnere kostete das so um die 25€.

Papa´s Batterielader aus der Garage kann man sich ebenfalls "borgen".


Wie wäre es einen flachen Bleigel-Akku in 12V Ausführung zwischen die Ketten unter die Grundplatte zu montieren und mit dem gleichen Plattenmaterial zu umbauen, wie den Rest des Robby´s?

Das sieht man kaum (nicht), stabilisiert den Robby (niedriger Schwerpunkt) und entlastet den / die andere(n) Akku(s).

liebe Grüße,

Klingon77

[HannoHupmann]

@Klingon77 die Aussenkontur des Wall E ist vorgegeben durch das Modell im Film, da möchte ich ungerne Dinge noch zusätzlich anbauen. Eher würde ich auf das ITX Board verzichten und einen anderen Hauptkontroller verwenden (da muss ich gerade nochmal mit einem Prof von mir reden, der mir heute einen interessanten Vorschlag gemacht hat).

Ansonsten was spricht gegen NiMH? Immerhin liefern die auch die Leistung nur der Preis ist wohl ein Problem (was bei Lipos noch schlimmer wird).

[Murdoc_mm]

Hält der Luftdruck noch? Oder musstest Du schon mal "nachtanken"?

Falscher Thread \:D/ .

@Hanno: Warum brauchst du eigentlich 18V? Standartwerte sind doch eher 12V oder 24V. Einen 12V, 12Ah Bleigel bekommst du schon für 25-30 Eu und der wiegt "nur" 2,5 Kg. Und von den Ausmaßen ist der natürlich auch kleiner als 2x6V-Akkus.

Und ein Hochspezieles Ladegerät brauchst du auch nicht für die Bleier. Eines mit konst. Ladespg. reicht völlig zu. Bei Pollin gibts z.B. eins für 10 Eu (allerdings hat das Ding nur max. 0,3A Ladestrom --> da dauert einmal "Volltanken" ne Weile #-o ).

Gruß

[XBert]

Hi Leute,
Ich hab mir zwar nicht alles durchgelesen aber ich hab mir jetzt ein Pico-Itx- Board zugelegt, dass ca 8-9 W braucht,
also sollte ein akku doch für längere Zeit halten (auch NiMH [wie bei den meisten Laptops, und die brauchen mehr als 8W]).
Und warum willst du unbedingt von einer Festplatte booten,
ich meine auf einen USB-Stick mit 2GB sollte locker eine abgespeckte Version von Linux draufpassen, dann hast du gewicht,Preis und Strom gespart


MFG
XBert

[HannoHupmann]

@Xbert ich hab ne CF Karte als Festplatte keinen richtige Festplatte, damit geht es genauso hoff ich. Schlicht der Stromverbrauch des ganzen Boards macht mir sorgen, eigentlich viel zu viel.

@Murdoc_mm das Problem ist, das Board will genau 12V am Eingang haben. Jetzt ist es bei Akkus aber so, dass die nicht immer 12V liefern sondern vollgeladen deutlich mehr und am Ende deutlich weniger. Mit einem Wide Input Netzteil kein Problem, aber mit dem das ich hier habe schon. Bei Bleigel Akkus weis ich nicht ob es genauso ist.

[Jon]

Eine Zelle beim Bleigel Akku hat 2Volt. Die Maximalspannung beträgt 2,4 Volt, die Entladeschlussspannung bei 1,75 Volt. Das sagt Tante Wiki.
Bei einem 12 Volt Akku hättest du also am Ende noch 10,5Volt. Reicht das für dein Board? Kannst du das mal mit nem Netzteil probieren?

Viele Grüße,
jon

[HannoHupmann]

@Jon danke fürs raussuchen. Ob mir 10,8V reichen ist ne gute Frage die ich nicht so leicht beantworten kann. Irgendwie will das Netzteil nämlich nicht mit meinem einstellbaren Labornetzteil arbeiten. Daher muss ich so nen schwarzen Kasten nehmen der regulierte 12V ausspuckt.

[Richard]

@Bammel das ist auch ne Festplatte und über USB zieht die genauso viel Strom wie über IDE. Ne ich hab mir jetzt nen CF zu IDE Adapter bestellt und verwende eine CompactFlash Karte als Festplatte. Die wird bei den begrenzten Laufzeiten des Roboters schon ne Weil halten.


Moin moin Hanno,

Ich habe einen Linux Router (Fli4l) über 3 Jahre mit ner CF betrieben
und das Teil läuft noch heute wenn ich den wieder anschmeiße. :-)
Natürlich habe ich die Log Dateien automatisch auf den PC ausgelagert,
mit Linux ja kein Problem. :-) Zur Not schaltet man die Logfunktion
halt ganz ab ich würde die aber in der ersten Zeit auch einfach über
dan Wlan Stick zum PC senden, das erspart viel Ärger bei der
Fehlersuche.

Gruß Richard

[Richard]

[quote="HannoHupmann"]@Xbert ich hab ne CF Karte als Festplatte keinen richtige Festplatte, damit geht es genauso hoff ich. Schlicht der Stromverbrauch des ganzen Boards macht mir sorgen, eigentlich viel zu viel.

@Murdoc_mm das Problem ist, das Board will genau 12V am Eingang haben. Jetzt ist es bei Akkus aber so, dass die nicht immer 12V liefern sondern vollgeladen deutlich mehr und am Ende deutlich weniger.

Nimm einfach ein paar Zellen mehr und regel dann runter. :-) Nur
muss dann natürlich das Ladegerät passen.

Gruß Richard

[HannoHupmann]

@Richard, das war doch nur die Erklährung dafür warum ich 18V statt der üblichen 12V haben wollte. Wenn ich natürlich doch Blei Akkus nehme empfiehlt sich 24V, also 2 Zellen in Serie.

[HannoHupmann]

Nachdem ich mich nicht nur mit den Akkus beschäftige sondern auch mit dem drum herum, hier die neuen Bilder vom "Gehäuse". Ich hoffe sie gefallen euch:

Einmal recht freundlich von vorn. Schon mit Wall E Schriftzug damit man auch sofort weis, was ich hier baue:
Einmal schräg vorn so sieht es jetzt im gesamten aus. Die Servos oben sind später für die Arme gedacht.
Von der Seite. Bischen was muss ich noch "anbauen" damit Wall E noch mehr seinem Filmbruder gleicht.

EDIT: Die Bilder findet ihr unter www.thomasboegle.de (http://www.thomasboegle.de/)

und zu guter letzt für alle Mechaniker eine kleine Detailaufnahme der Radfederung, damit Wall E immer schön aufrecht bleibt. Die Funktioniert ganz gut, nur leider muss ich mir wegen der Gleitlager nochmal was einfallen lassen. Einkleben hält nicht so wirklich, vielleicht brauch ich dort doch Frästeile.
So und nun kann ich euch nur noch viel Spass beim ankucken wünschen und hoffe auf eure Fragen (Detailaufnahmen kann ich gerne machen, falls gewünscht).

viele liebe Grüße

Hanno

[Klingon77]

hi HannoHupmann,

da hast Du dich aber mächtig in´s Zeug gelegt.

Sieht richtig fein aus :mrgreen:


Welche Materialien wolltest Du denn verkleben?
Das habe ich nun nicht richtig verstanden.

Möchtest Du den Arm ebenfalls mit einem Gegenlager versehen?
Wäre besser (aber das ist Dir selber klar; wem sage ich das...)

Die Idee mit den Federn ist gut.

Wenn Du nun zwei flache Blei-Akku´s direkt auf den Boden legst kannst Du durch Verschieben den Schwerpunkt besser in die Mitte legen.

Das würde bedeuten, daß du mit dem verbauen der restlichen Komponenten nicht so aufpassen musst, wo Du sie hinbaust.

Das Schwingverhalten änderte sich in eine etwas längere Periodendauer; es wird also etwas "weicher".

Wenn ich mir den Korpus so betrachte, sollte wirklich genügend Platz dafür sein.



Da der Korpus wohl geschlossen ist könnte ein kleiner Ventilator in der Bodenplatte und einige Austrittsöffnungen im oberen Bereich zur "Durchlüftung" nicht schaden.

Der Venti unten fällt nicht auf. Ein kleiner alter CPU Ventilator (40mm) oder ein günstiger mit 60mm sollten locker reichen.

Nicht daß Dein Robby schon in jungen Jahren "an Fieber stirbt" :cry:


Ich kennen nun den original Schriftzug nicht.

Evtl. könnte es gut sein den Original Schriftzug nicht nachzubilden.
Sonst verdienen sich die hiesigen Rechtsanwälte wieder eine goldene Nase.

Ein Freund von mir ist kürzlich richtig böse in die "Bredouille" geraten, als er den Schriftzug eines großen deutschen Automobilherstellers auf
5 T-Shirt´s druckte und diese in seinem Freundeskreis ohne Gewinnabsicht weitergab.

Den Original Schriftzug könnte man ggf. behalten, wenn man den Namen ändert.

Beispiel:
Walli - E

Das kleine "i" fällt niemandem auf.

liebe Grüße,

Klingon77

[HannoHupmann]

@Klingon77 Meine Gleitlager hab ich eingeklebt aber der Kleber hält nicht richtig daher sind die jetzt wieder etwas locker. Vielleicht komm ich da auf dich zu und lass mir die beiden U-Profile fräsen. Damit sollte es dann genauer werden.

Ventilatoren ist kein Problem, der Orginal Wall E hat Lüftungsschlitze an manchen stellen und wenn ich die ausschneide und Lüfter dahinter mache gibt es kein Problem. Zur Not wird die Rückseite ein Gitter und keine Platte.

Jetzt noch zum Rechtlichen. Ein Firmenname ist ein eingetragenes Wahrenzeichen mit entsprechenden Schutzrechten. Ein Film Titel oder der Name eines Produkts im Film eigentlich nicht. Daher ist es eher unwahrscheinlich, dass daran jemand anstoss nimmt. Bisher hab ich mich an die US Foren gehalten die sich auch mit dem Nachbau von Wall E beschäftigen und ebenfalls den Orginal Schriftzug verwenden (und in den USA wird noch viel lieber geklagt wegen irgend einem Unsinn).

Bis dahin halte ich mich an: "Wo kein Kläger da kein Richter"

[Bammel]

Ähm...
was mir so gerade aufgefallen ist. sind deine arm-servos extra so weit vorne? den der original wall-e hast die ja so in etwa auf der höhe der oberen rades.

Gruß Bammel

[HannoHupmann]

@Bammel die sind schon richtig so, die Arme werden komplett anderes Konstruiert als die des orginal Wall E. Da ich keine Linearbewegungen mit wenig Aufwand erzeugen kann.

[Klingon77]

hi HannoHupmann,

wenn die metallenen Gleitlager in eine Metallbuchse eingeklebt werden sollen kann ich Dir den Lager- und Buchsenkleber von Conrad empfehlen.

Mit dem habe ich heute wieder gebastelt.

Der überbrückt einen Spalt von bis zu 0,15mm und hält bombig.

Wie wäre es mit ein, zwei Klemmschrauben?

Nicht falsch verstehen; natürlich fertige ich auch gerne für Dich.
Wenn sich eine günstigere Lösung finden ließe, wäre das natürlich besser für Dich.

liebe Grüße,

Klingon77

[marvin42x]

Ich möchte noch mal das Thema Stromversorgung aufgreife.
Bei Pollin habe ich einen Lithium Akku gefunden:
- 3,7 V-/1,9 Ah
Maße (LxBxH): 85x50x4,2 mm.
3,95 €
Der liegt mit seinem Preis Leistungs- Verhältnis mittend zwischen den Nic und Nim.
Einen Bleigeelakku mal ausgenommen.
Das würde nach meiner Überschlagsrechnung bedeuten:
4 x 3 Zellen = 14,6V =5,7 A/h = 82 Watt eine Stunde lang für 47,40€
Ist zwar immer noch teuer genug aber immerhin eine Überlegung wert.

ITX-Board:
wenn ich es richtig gelesen habe möchte Dein Board genau 12V haben.
Das würde bedeuten, dass Du dir ein 12Volt Board gekauft hast?
Die andere Variante, wie ich es zurzeit habe, ist die, die die Autoleute benutzen: Das Board ist ein „normales“ und möchte wie die großen Brüder alle Spannungen am Standard- Powerstecker haben. Die Autoleute nehmen dazu ein spezielles Autonetzteil welches aus den 8-14 Volt die so am Auto rumgeistern die benötigten Spannungen bei sehr gutem Wirkungsgrad generiert.
Das funktioniert sehr gut und überlebt auch kurze Spannungszusammenbrüche und Unterspannungen.
Das nur der Vollständigkeit wegen.

Netter Gruß

[HannoHupmann]

@marvin42x diese Spannungsnetzteile für 8-14V nennen sich WI Netzteile (Wide Input). Leider gibt es so ein Netzteil nicht für das von mir verwendete Board. D.h. ich musste (!) eines nehmen welches wirklich 12V haben will bei 2A. Unterm Strich ist das ITX Board nicht das optimale für den Roboter und daher tendiere ich im Moment dazu ein andere Board anzuschaffen und das ITX Zeug komplett abzugeben (wenn jemand interesse hab ich denke für 160€ kann er alles zusammen haben [ITX, CF Festplatte und Netzteil] PN an mich reicht für einen Medienserver oder Standallon PC ist es auf jedenfall geeignet).

Kurz noch zur Akkugeschichte, ich hätte doch gerne 2 Stunden laufzeit. D.h. ich bräuchte in der momentanen Konfiguration die doppelte Anzahl Akkus.

[Bammel]

du kannst doch auch so ein WI Netzteil nehmen udn da dann nur die 12volt abgreifen. googel mal nach "picopsu". die haben auch eine für autos im sortiment.

[HannoHupmann]

Nochmal zum Mitschreiben: "Es gibt kein WI Netzteil für mein Board" deswegen hab ich auch keines gekauft.

[Richard]

Nochmal zum Mitschreiben: "Es gibt kein WI Netzteil für mein Board" deswegen hab ich auch keines gekauft.

Nocheinmal zum Nachschreiben, Geht nicht gibt es nicht oder gibt es
nicht gibtes nicht. :-))))

http://de.rs-online.com/web/search/searchBrowseAction.html?method=retrieveTfg&binCount=3&Ne=4294958012&Ntt=DC%2fDC+Wandler&Ntk=I18NAll&Nr=AND%28avl%3ade%2csearchDiscon_de%3aN%29&Ntx=mode%2bmatchallpartial&N=4294954357&Nty=1



DC/DC Wandler IN 11-15 V out 16 V 3,75 A..weiter habe ich nicht gesucht,
ist ja Dein Bot, aber bei RS_elecktronik gibt es einfach alles was so möglich ist.
Nur Apothekenpreise. :-( Dafür liefern die aber auch notfalls
innerhalb weniger Stunden per Kurier wenns wirklich brennt und teuer
wird.

Alleine der CD katalog ist grenzgenial, man findet dauernd erwas was man
lange gesucht hat ohne zu wissen das es das überhaupt schon gibt. :-)

O.K. Wie sich so ein Schaltregler auf die Steuerung auswirkt?????

Gruß Richard

[Bammel]

außerdem muss man ja nicht immer was vom hersteller nehemn oder was fertiges. selbst ist der mann

[HannoHupmann]

Ok natürlich kann ich mir theoretisch eines basteln. Das Problem ist aber, für den gleichen Preis bekomm ich ein fertigs, also Kosten spar ich damit keine und hab mehr aufwand. Außerdem dürfte es schwirig werden ein so kleines zusammen zu bauen, wie das gekaufte, Platz spar ich also auch keinen damit. Und wenn ich dann ein WI Netzteil habe, dann löse ich damit nur ein Problem nämlich einen größeren Bereich der Akkuspannung abzudecken, der Stromverbrauch bleibt immernoch zu gross.
Das Problem mit dem WI kann ich relativ leicht erschlagen: ich besorg mir nen DC/DC Wandler von 9-18V oder von 12-24V auf 12V da gibts durchaus welche mit 6A (sowas liegt bei mir zuhause mitlerweile schon rum). Nur der Stromverbrauch des guten Stücks wird dadurch halt leider auch nicht weniger.

[HannoHupmann]

Hallo ich hab mich gerade über die Sensoren gebeugt und festgestellt, dass die zu teuer werden daher würde ich gerne wissen ob es eine Möglichkeit gibt günstig an Gabellichtschranken mit Scheibe zu kommen und Sharp Entfernungsmesser kurz alle Sensoren die man so brauchen könnte für so ein Projekt. Ich bau auch selber also müssen keine fertigteile sein.

Nochwas ich würde den Roboter später gerne hinter mir herfahren lassen aber ich hab noch keine wirklich gute Lösung dafür wie man das realisieren könnte. Hat jemand von euch Vorschläge?

[Murdoc_mm]

Nochwas ich würde den Roboter später gerne hinter mir herfahren lassen aber ich hab noch keine wirklich gute Lösung dafür wie man das realisieren könnte. Hat jemand von euch Vorschläge?

Da gabs/gibts einige Threads hier im Forum. (Hab jetzt keine Lust die zu suchen und die findest du bestimmt auch selbst. \:D/ ) Wenn ich mich richtig erinnere haben die aber auch keine so-machen-wir-das-jetzt-Lösung gefunden.

Die grundsätzliche Frage dabei ist wohl ob und wie du die zu verfolgende Person kennzeichnen willst. Ohne Kennzeichnung wird wohl eine Kamera unumgänglich sein, mit Kennzeichnung wird die Person halt mit ner Art Bake markiert und verfolgt.

Gruß

[XBert]

Hi HannoHupmann,
Da du ja in deinem Roboter ein Motherboard eingebaut hast und vermutlich auch eine Kamera,
könntest du mithilfe der OpenCV-Bib von Intel versuchen
das Gesicht einer Person zu erfassen und dieses dann verfolgen.
Nachteil:du musst die Person von vorne oder zumindest schräg sehen.

Du kannst Personen aber auch durch Wärme erkennen,
was allerdings nicht zu empfehlen is da es sehr ungenau ist

MFG XBert

[HannoHupmann]

@Murdoc_mm ich weis den Thread hab ich selber los getreten. Allerdings mit genau dem von dir beschriebenen Erfolg. Ich würde jetzt aber gerne eine konkretere Lösung erarbeiten. Die Idee mit der Barke lässt sich vielleicht umsetzten. D.h. die Person hat an sich ein IR Led und sendet damit ein Funkfeuer aus, aber wie erkenn ich das mit dem Roboter und wie kann ich den Roboter darauf programmieren hinter der Person zu bleiben? Ich hab noch nie mit Barken o.ä. gearbeitet daher fehlt es mir da an Erfahrung.

@Xbert nein ich weis noch nicht mal ob ein Motherboard drauf kommt und eine Kamera erst mal sicher nicht. Daher scheidet die Möglichkeit mit Kameras aus. Zudem könnte eine Kamera Personen nur von vorn erkennen.

[MeckPommER]

Alles ausser einer Markierung der zu verfolgenden Person dürfte extrem aufwändig sein. Kamera und Bildverarbeitung ... ich denke das ist zwar machbar aber zu aufwändig, fehleranfällig und teuer. Grade wenn man mit vielen anderen Menschen im Umfeld einer netten Bot-Demonstration ist, kommt so ein System schnell mal aus dem Tritt.

Mir geht da sowas Simples im Kopf herum wie IR-Leds in den Schuhen. Das ist unauffällig und begrenzt den Suchwinkel für den Bot auf Bodennähe :-)

Würde man die IR-LEDs nur an den Hacken anbringen und nach hinten strahlen lassen, so müßte dies für ein Hinterherlaufen reichen. Ferner wüßte der Bot, das man ihm zugewandt ist, wenn er keine IR-LEDs mehr sieht.

Nur mal so ein Gedanke :-)

Gruß MeckPommER

[marvin42x]

Für das Folgen kenne ich zwei Überlegungen.
Einmal du hast einen Sender für eine Induktionsschleife wie ihn die Rasenmäherleute hier im Forum entwickelt haben.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=19825&postdays=0&postorder=asc&highlight=induktion&start=0
Und dazu die passenden 2 Empfängerspulen auf dem Bot. Der kann dann anhand der Feldstärken wissen wo die Sendespule ist und da hin fahren. Wenn er dann noch einen Ultraschallsensor hat mit dem er auf Distanz bleibt sollte das schon alles sein.

Zum anderen gibt es eine Kamera die einer eingestellten Farbe folgt, die hat zwei Servoausgänge um sich immer in die Position zu drehen.
http://www.roboter-teile.de/Shop/themes/kategorie/detail.php?artikelid=124&kategorieid=2&source=1
Ich habe das mal getestet und das ging einigermaßen wenn die Farbe sich nicht durch Lichteinflüsse zu sehr veränderte und der Farbfleck ausreichend groß war.
Aber die ist bös teuer :-(

Alte (und neue auch :-) ) Drucker haben interessante Sensoren. Besonders die alten haben noch viel mit Gabellichtschranken gearbeitet.

Netter Gruß

[HannoHupmann]

@MeckPommER die Lösung mit dem IR LED die irgendwo am Körper versteckt sind gefält mir bisher auch am besten. Daher würde ich dafür gerne ein Konzept ausarbeiten. Ich vermute man wird 2 Empfangs LEDs brauchen. Frage ich jetzt nur gleich ob sich die mit den üblichen SHARP Sensoren stören könnten?
Wenn ihr mir jetzt noch bei dem Konzept helfen könnt, sprich tipps geben was ich brauche und wie man es realisieren könnte, dann bin ich euch dankbar. Wie gesagt ist Neuland für mich (ich hatte mir mal ne Seite für ne IR Bake gemerkt aber die gibts nimmer).

@marvin42x ist nicht das Problem bei elektrischen bzw. magnetischen Feldern, dass sie sehr schnell und sehr stark abnehmen? Ich denke so an 1m Abstand für den Roboter.

Mit der CMUcam2 hab ich mal gearbeitet die ist allerdings recht schlecht was das Verfolgen von Objekten angeht. Unter idealen Bedinungen und sehr guter Ausleuchtung kann man die Ergebnisse verbessern.

[Murdoc_mm]

(ich hatte mir mal ne Seite für ne IR Bake gemerkt aber die gibts nimmer).

Mir gefällt die hier sehr gut: http://www.robotmaker.de/fernbed.html

Ich denke auch das die Realisierung per Bake die einfachste Möglichkeit ist aber natürlich gibts auch dabei Schwierigkeiten. Und zwar muss man die Bake irgendwo am der Person befestigen. Ihr habt zwar schon geschrieben das es unauffällig am Fuss sein soll aber da gibts ein riesen Problem: Wenn die Person läuft (und beim Verfolgen soll man ja weglaufen \:D/ ) hebt sie den Fuss sehr schnell auf und ab --> die Zeiten in der die Bake mal auf einer günstigen FESTEN Position senden kann sind sehr kurz. (Außer man schlurft wie Sau, is schon klar. #-o )

Wenn man die Bake am Becken (am A... wollt ich nicht schreiben) befestigt bleibt diese zwar halbwegs auf einer Höhe aber der Sender muss dann natürlich in sehr großem Winkel nach unten Abstrahlen und der Empfänger nicht nur horizontal sondern auf vertikal suchen.

Gruß

[HannoHupmann]

Die Befestigung und anderes wollen wir mal nicht weiter betrachten fürs erste. Die Frage ist viel mehr wie ich damit eine Person verfolgen kann. Den ich bekomme aus dem Signal noch keine Richtung heraus, sondern nur einen Rückgabewert im Sinne von. Bake gesehen oder Bake nicht gesehen. Normal würde ich versuchen mit zwei Empfängern die Bake zu erkennen und dadurch ein Dreieck aufzubauen. Könnte das hier ähnlich funktionieren?

[marvin42x]

Ja, die Induktionssache ist leider bei ca 1-2m am Ende.
Also bei genauerem hinsehen auch nicht das gelbe vom Ei.

Netter Gruß

[Klingon77]

hi,

könnte man den Empfänger nicht mit einem kleinen Getriebemotor drehbar gestalten?

Dann erhälst Du eine Winkelangabe.

Eine Abnehmerscheibe könnte man aus Platinenmaterial ätzen (ggf. 0,07mm dicke Kupferauflage).

Die Abnehmer (mindestens zwei / Spur) kann man aus federhartem Messingblech (z.B: 0,3 dick) selber ausschneiden und biegen.

Die Winkelerfassung über einen Sensor oder über die Abnehmerscheibe mit einem GRAY-CODE (das Thema hatten wir ja eben erst \:D/ ).



liebe Grüße,

Klingon77

[Murdoc_mm]

könnte man den Empfänger nicht mit einem kleinen Getriebemotor drehbar gestalten?

Dann erhälst Du eine Winkelangabe.

So wie hier? http://www.team-iwan.de/technik/elektronik/drehbake.php

[HannoHupmann]

@klingon77 etwas überdimensioniert. Es geht eigentlich nur darum den Wall E später auf die Person mit dem Sender auszurichten keine 360° erfassung des Senders. Falls Wall E doch mal den Sender verliehrt kann sich auch die Person wieder ins Sensorfeld bewegen. Abgesehen davon bin ich auf grund des Designs von Wall E etwas eingeschrenkt mit den Anbauten und Aufbauten

Daher jetzt die Frage wie ich es dem Roboter ermögliche zu erkennen wo sich der Sender befindet.

[Bluesmash]

Hier habe ich mal gelesen das man den empfänger am besten in eine filmdose packt und vorne an der dose ein kleines loch/senkrechter schlitz macht, somit kann nur das ir-licht welches gerade von vorne eintrift auf den sensor gelangen und reflektionen von wänden oder gegenständen werden ignoriert, ausser die zielperson mit sender steht genau im richtigen winkel zur wand...

der emfpänger müsste aber trozdem irgendwie drehbahr sein (servo?) damit man die person orten kann.

gruss bluesmash

[Richard]

könnte man den Empfänger nicht mit einem kleinen Getriebemotor drehbar gestalten?

Dann erhälst Du eine Winkelangabe.

So wie hier? http://www.team-iwan.de/technik/elektronik/drehbake.php

Moin moin,

Die Idee ist ganz gut nur etwas aufwändig. Ich hätte ein Rohr mittels
Zahnkranz und kleinen Motor in Drehung versetzt. Oben den Spiegel drauf
und unter dem Rohr den Empfänger. Außen auf dem Rohr dann einen
Strichcode für den Nulldurchgang sowie zum Winkelzählen da braucht
dann ncht viel gerechnet werden. 1/s sollte als Drehzahl reichen.

Grüße Richard

[Bammel]

also ich hab hier im forum irgendwen gesehen der es mit zwei ir-empfängern geamcht hatte so wie du es vorgeschlagen hattest. die könnte man doch am besten in/an den augen von wall-e anbringen den denn kannst du ja auch schwenken.

ich würde wall-e dann so proggen das wenn er das ir signal für eine gewise zeit verliert (ne zeit wegen leute die dir durch den weg laufen) sich dann einmal oder zweimal um die eigene achse dreht um das ir signal zu suchen.

oder um es "schöner" aussehen zu lassen eine kleine fahr folge die so nen bisl aussieht als wenn er etwas hilflos sucht. aber dabei dann auch einmal eine 360° drehung macht.

aber das kommt eh erst wenn die verfolgung klappt.

[Richard]

also ich hab hier im forum irgendwen gesehen der es mit zwei ir-empfängern geamch

Vor xyz Jahren gab es in der Elecktor mal so ein
Projeckt wo mit zwei LDR`s ein solarpanel der
Sonne nachgeführt wurde.

Das sollte auch mit IR klappen. Die haben diese
LDR`s in kleine Röhrchen und etwas "schielend
v förmig angeortnet. Das Solarpanel ist dann immer in die Richtung mit mehr Lichteinfall
gedreht und bei gleich starken Lichteinfall halt
stehen geblieben. Eine gewisse Histerese sollte vorhanden sein sonst waggelt das permanent.

Die V Form muß man halt austesten, aber so ne Empfangsled verbiegen ist ja nicht das göbste.

Andererseits, ne Empfangsled auf ner
Servoscheibe um etwa 30..60 Grad schwenken
lassen ist auch nicht schlecht. Wenn dabei das
IR Signal einen IRQ auslöst kann man IN der
IRQ Schleife auslesen in welche Richtung der
Sensor schaut und geziehlt gegensteuern.
Das sollte eigentlich auch nicht zu teuer b.z.w.
aufwändig sein.

Richard

[XBert]

Kamera und Bildverarbeitung ... ich denke das ist zwar machbar aber zu aufwändig, fehleranfällig und teuer. Grade wenn man mit vielen anderen Menschen im Umfeld einer netten Bot-Demonstration ist, kommt so ein System schnell mal aus dem Tritt.


Das würde ich nicht sagen: die von mir genannte Bibliothek ist openSource
und wenn man dem System ein Bild von der zu verfolgenden Person gibt ist die Erkennung sehr sicher, und der Sourcecode dafür sollten keines falls mehr als 200 Zeilen sein.

Aber da keine Kamera vorhanden ist hat sich das erübrigt.

Aber wie wäre es wenn man der zu verfolgenden Person einen Funksender gibt
und den Empfänger am Roboter 3 Richtungen abschirmt??


Mfg XBert

[HannoHupmann]

Ihr habt ja alle schon die Bilder von Wall E gesehen, also fällt sowas wie Aufbau mit Servo o.ä. weg. Ich könnte die LDR theoretisch in den Augen unterbringen und müsste dann mit denen immer nach den Sendern suchen (ist vielleicht die einfachste Möglichkeit) ansonsten könnte ich auch im Chassi irgendwo ein keines Loch Bohren (oder auch zwei) und dahinter die beiden Empfänger verstecken.
Ich bin mir aber nicht sicher ob es überhaupt etwas bringt, denn die Empfänger melden nicht zurück wie gut das empfangene Signal ist.
Szenario: Empfänger Links sieht den Sender Empfänger rechts nicht, was müsste man also tun um beide auf den Empfänger auszurichten, außer wild in der Gegend herum zu fahren?

[HannoHupmann]

Achja nebenbei versuch ich gerade nen Arm zu bauen. Leider muss ich feststellen das mir ein MiniServo fehlt und ich daher erstmal nur einen der beiden Arme bauen kann. Vielleicht kann ich beim nächsten Besuch in M irgendwo Servos kaufen.

[Bammel]

ähm mir fällt gerade ein kann man die ir-led in einer bestimmten frequenz blinken lassen. udn die beiden empfänger messen dann der lichteinfall verzögerung. das müsste doch klappen. das war doch auch bei dem hexa so gelöst bei marvin. der konte doch seibnen kopf nach einer aufblinkenden lichquelle drehen.

[Richard]

Ihr habt ja alle schon die Bilder von Wall E gesehen, also fällt sowas wie Aufbau mit Servo o.ä. weg.

Ich habe mir nnoch einmal die Bilder angesehen, sieht gut aus. :-)
Aber warum hinter der Stirnseite kein Minniservo mit ner Emfpangsled
passen soll, raffe ich trotzdem nicht? Da muiß doch reichlich Platz sein
und ein kleiner Sichtschlitz dürfte Optisch vertretbar sein.

Ich habe mal ne kleine Freihandzeichnung gemacht:

http://www.bilder-space.de/show.php?file=z20DCQtHq4meSSh.jpg

Möglich das wir aneinander vorbeireden. :-(

Ich habe noch eine Zeichnung erswtellt, da werden die Augen benutzt
und es kann sogar aus der Augenwinkelposition der Abstand zum Sender
ermittelt werden. Bei Analogen Emfangs(Transistoren*) kann man die Entfernung auch aus der ersten Zeichnung ermitteln, je nachdem wie
"schräg" das Empängerrohr zum Sender steht singt der Signalpegel
des jeweiligen Empängers. Die Dinger einfach jeweils auf nen AD Wandler
und dann sollte das klappen. :-)

http://www.bilder-space.de/show.php?file=fUohi24LzInA7Ff.jpg

* Wer Zeit und Geduld hat kann mal son ganz normalen Transistor
den Deckel wechfeilen. Wer es schafft das IR licht an die Schaltung
kommt, hat einen prima analogen IR Emfänger!

Gruß Richard

[HannoHupmann]

@Richard, erst mal Danke für die Mühe, ich hab fast schon skrupel was dagegen zu sagen. Ich bin aber doch so dreist:
1) Auf einen Schlitz möchte ich gerne verzichten soweit es geht. Fällt einfach zu sehr auf. Dann lieber zwei Löcher bzw. Rohre nach innen.

2) Innen ist gar nicht so reichlich platz da hier die ganze Elektronik und die Motoren unter kommen müssen.

3) in den Augen wird erst mal gar nix untergebracht da ich noch gar nicht weis was da alle rein muss. Aber vermutlich ist es am günstigsten die IR Empfänger genau dort unter zu bringen.

Jetzt zur Postionsbestimmung. Leider ist die Ausbreitung von Licht nicht nur gerade sondern wellenförmig. D.h. so ganz geradlinig gehts halt nicht. Laufzeitmessung fällt eigentlich flach, da die Distanz viel zu kurz ist. Keine Ahnung ob ich noch nen zusätzlichen AD Wandler für die Signalstärke ohne weiteres einbauen kann.
Mit der bisher vorgestellten Schaltung gibt es halt nur High und Low und sonst nix als Information.

[dudenz]

Moin,

also meine Ansicht nach sollten die, ich nenns mal allg., "Personenverfolgungssensoren" in die Augen - schließlich ist es eine Art von "sehen": Und es sieht bestimmt sehr viel natürlicher aus, wenn der Robot mit seinem Kopf umherschaut und sucht.

Was mir dann so spontan einfällt, ist die Wii. In der Wii-Remote befindet sich eine Kamera mit einen IR-Filter (die lässt IR durch und filtert alles andere). (Die Wii-Remote berechnet dann ihre Position anhand der 2. LEDs in der "Sensor"-Bar am TV)
Wenn man also zb die CMUCam nimmt, einen IR Filter vorbastelt (einfach ein schwarzes Fotodia nehmen, braucht man kein teuren Filter kaufen), je Auge. so kann man recht schnell - also in Echtzeit - eine Ungefähre Triangulation durchführen.
Software mäßig braucht man ja pro Kamera und Bild nur einen weißen Punkt auf schwarzem Hintergrund suchen und Position im Bild bestimmen ... hmm... eigentlich sollte für einfaches Richtungsorten schon eine Kamera reichen. .... wenn man dann einen gewissen Abstand einhalten will oder sowas, kann man ja noch einen Ultraschall nutzen, beispielsweise, oder halt 2 Kameras.
Wenn ich mich rechtentsinne, sollten die CMUCams sogar schon in der Lage sein, von Haus aus, die Pos von so einem weissen Punkt zurückzugeben. Auf nem Controller wäre dann nicht mehr viel zu tun.

So... das waren jetzt alles recht spontane Ideen - also vielleicht auch alles Blödsinn. ;-)

/Stephan

[Richard]

Jetzt zur Postionsbestimmung. Leider ist die Ausbreitung von Licht nicht nur gerade sondern wellenförmig. D.h. so ganz geradlinig gehts halt nicht. Laufzeitmessung fällt eigentlich flach, da die Distanz viel zu kurz ist. Keine Ahnung ob ich noch nen zusätzlichen AD Wandler für die Signalstärke ohne weiteres einbauen kann.
Mit der bisher vorgestellten Schaltung gibt es halt nur High und Low und sonst nix als Information.

Klar, Laufzeitmessung fällt flach. Genauso ebenfalls aus zu naher
Entfernung der Einfallwinkel, nur z.B Sonnenlicht kommt auf Grund
der hohen Entfernung (Quasi) Parallel bei uns an.

Der "Trick" sind die kleinen etwas V-Förmig angeortneten Rohre,
die sorgen für einen unterschiedlich starken Lichteinfall von einer
"Punktförmigen" Lichtquelle. Das Licht sowohl "gerade" als Teil,
sowie gleichzeitig als Welle auftritt sollte bekannt sein. Nur ist auch
eine Welle (bei der Wellenlänge von IR) ziemlich "gerade" und
strahlt eher weniger "um die Ecke). :-)

Bewegliche Augen dürften sich recht gut machen, das wirkt
intilligenter als wenn sich der ganze Kasten dauernd hin und
her dreht um seinen Herren zu finden, aber letztendlich ist das
ja Dein Projeckt und Du mußt das entscheiden. :-)

Gruß Richard

[Murdoc_mm]

Wenn man also zb die CMUCam nimmt, einen IR Filter vorbastelt (einfach ein schwarzes Fotodia nehmen, braucht man kein teuren Filter kaufen), je Auge. so kann man recht schnell - also in Echtzeit - eine Ungefähre Triangulation durchführen.

Die CMU-Cam kann kein IR-Licht erkennen (oder nur extrem schwach). Kleiner Tip: Kameras die das können nennt man auch Nachtsichtgeräte <-- die sind schweine teuer und schwer zu handhaben.

Gruß

[HannoHupmann]

Blöd ist halt, dass man mit der vorgestellten Bake keine Stärke ermitteln kann. D.h. ich bekomm nur dies ja/nein Information. Vermutlich muss ich einfach ein bischen experimentieren ob ich ne Lösung finde. Es wird aber auf zwei Empfänger und einen Sender hinaus laufen und daraus ermittelt sich dann hoffentlich eine ungefähre Position für den Verfolgungsalgorithmus. Camera Lösungen sind auch toll nur zu teuer und mir gerade etwas zu aufwendig. Es gibt noch so viele Themen in die ich mich für den Wall E einarbeiten muss.

[Richard]

[quote=dudenz]
Die CMU-Cam kann kein IR-Licht erkennen (oder nur extrem schwach).
Gruß

Moin moin,

Eine SW Camera kann das sehr guut nur fehlt dort dann die Software.

Gruß Richard

[Richard]

Blöd ist halt, dass man mit der vorgestellten Bake keine Stärke ermitteln kann. D.h. ich bekomm nur dies ja/nein Information. Vermutlich muss ich einfach ein bischen experimentieren

Du kannst auch jede normale IR Sendediode als Emfangsdiode
verwenden das analoge Ausgangssignal wird aber warscheinlich
verstärkt werden müssen. Die Empfänger die Du kennst haben
schon einen Verstärker eingebaut. Deshalb bekommst Du da auch
nur ein/aus heraus. Es gibt aber auch Emfangsdioden mit verstärker
die einen Analogausgang haben und je nach sendestärke ein einen
Analogwert liefern.

http://www.batronix.com/elektronik/datenblaetter/optik.shtml

Gruß Richard

[HannoHupmann]

Ok vielen Dank an alle schon mal die mir geholfen haben Lösungen zu finden. Leider geht es bei uns immer darum was ist praktisch möglich und nicht was theoretisch ginge (da gibt es einen haufen schöner Lösungen keine Frage).
Da mein Wall E jetzt fürs erste eine möglichst günstige und einfache Lösung bekommen soll würde ich die auf www.robotmaker.de vorgeschlagene Schaltung für Sender und Empfänger umsetzen.
Nachteil ist natürlich, dass ich keine Rückmeldung über die empfangene Signalstärke bekommen. Vielleicht gibt es hier eine Möglichkeit durch eine entsprechende Empfangsdiode die Signalstärke doch noch als Rückmeldung zu bekommen. Da ich aber nicht weis wie, müsste ich schon ein konkretes Beispiel haben und wissen wie ich die obige Schaltung entsprechend modifizieren müsste (leider fehlt mir in dem Bereich gerade das know how). Wenn sich da jemand noch genauer auskennt darf er mir gerne nen Tipp geben ;-).

Auf eine Camera Lösung möcht ich erst mal komplett verzichten es dürfte schwer genug werden alles so zusammen zu bekommen, dass es einen funktionierenden Roboter gibt. Außerdem hab ich mit Cameras noch NIE gearbeitet und bräuchte daher entsprechend viel Zeit zur Einarbeitung.

[dudenz]

Die CMU-Cam kann kein IR-Licht erkennen (oder nur extrem schwach). Kleiner Tip: Kameras die das können nennt man auch Nachtsichtgeräte <-- die sind schweine teuer und schwer zu handhaben.

Gruß

hmm ... Also gewöhnlich WebCams können das alle sehr gut. Nimm mal ne TV Fernbedienung und richte die auf ne Kamera und drück einen Knopf. Im Bild sollte dann das Leuchten erkennbar sein. Also mit meiner Webcam klappt das.
Und wenn man dann noch einen IR-Filter vorsteckt, kann das Licht ja gern schwach sein. Es reicht ja, wenn die Kamera überhaupt etwas sieht.

Ach ja, ich verallgemeiner mal von einer WebCam auf die CMU-Cam, da ich denke, dass der Sensor sehr ähnlich sein wird. Ich glaub es gibt nur wenige käufliche Kameras (digitale), die für IR unempfindlich sind.

Aber naja. Es scheint mir, das Thema Kamera hat sich wohl erledigt. ;-)

Aber mal ne Frage: Woher hast du die Riemen und Räder bezogen? (falls das schon hier vorkam, bitte zu entschuldigen, hab ich dann gestern Nacht überlesen ;-) )

Grüßle,
Stephan

[HannoHupmann]

Die Riemen und Räder sind von Mädler bzw. aus einem alten Projekt von mir genommen. Die waren zu teuer zum Wegwerfen.

[Richard]

Da ich aber nicht weis wie, müsste ich schon ein konkretes Beispiel haben und wissen wie ich die obige Schaltung entsprechend modifizieren müsste (leider fehlt mir in dem Bereich gerade das know how). Wenn sich da jemand noch genauer auskennt darf er mir gerne nen Tipp geben ;-).

Ich habe eine xyz.pdf Datei mit schaltplan und allen was dazugehört. Ich habe
versucht das zu senden, hat aber nicht geklappt. :-( Jedenfalls sehe ich meine
Antwort hier nicht? Sende ein e Mail an richard.wagner@rbwagner.de und ich
schicke die pdf Datei zurück. den Link zu der Datei habe ich leider nicht mehr.

Gruß Richard

[HannoHupmann]

Ich seh gerade, dass der Encoder der Robotmaker Schaltung 5,40€ (MC145027) beim Reichelt kostet und damit ziemlich teuer ist zudem noch abgekündigt. Außerdem hat der Reichelt keine TSOP1756 sondern nur bis 40kHz TSOP17.. Jetzt weis ich nicht ob ich die Schaltung entsprechend umbauen kann. Außerdem würde ich ungerne die 10,80€ nur für zwei Empfänger :-( ausgeben. Wenn jemand also einen alternativen Chip kennt oder eine günstigere Bezugsquelle wäre ich sehr dankbar.




@Richard, das PDF ist gut, aber ich find nirgends beschrieben was für Signale ich bekommen. D.h. was rein muss und was raus kommt (unabhängig von dem Innenleben) ob ich nun Analogwerde bekomme und ob ich die Frequenz selbst erzeugen muss.

[Richard]

@Richard, das PDF ist gut, aber ich find nirgends beschrieben was für Signale ich bekommen. D.h. was rein muss und was raus kommt (unabhängig von dem Innenleben) ob ich nun Analogwerde bekomme und ob ich die Frequenz selbst erzeugen muss.

Seite 4 2.3 Diagramm 2.2 für den Sender. Der ist Sromgesteuert und
ehöht liniar zum Strom die IR Sendeleistung. Einfach mit nen R den
Stron auf z.b 80 mA begrenzen und das Ding sendet. Bei Gleichspannung
natürlich konstand mit einer gewissen IR Sendestärke. Wenn Du da
statt Gleichspannung ein PWM Signal anlegst kommt halt das IR Licht
als PWM gesendet raus. Forteil beide Man kann das auf die gesendete
Frequenz filtern und somit Tageslicht eleminieren.

Nachteil um dann wieder einen Analogwert über die emfpangene
Sendeleistung zu bekommen muß man das Empangssignal
(nach der Filterung) Gleichrichten und einen Mittelwert bilden.

Emfpänger: Seite 15 Bild 2.19 ist der Schaltungsteil den Du
brauchen wirst. Allerdings muß der R geändert werden, Du willst
ja mehr als 1 V am Ausgang haben, knapp 2.5 V sollte Passen.
Dann kann der AD Wandler schön die unterschiedlich stark
einfallende Senderleistung vergleichen.

Gruß Richard

[HannoHupmann]

@Richard nichts für ungut aber die Lösung erscheint mir reichlich kompliziert. Abgesehen davon hab auf der Senderseite kein PWM Signal zur Verfügung bzw. müsste erst einen µC mit Schnickschnackdrum aufbauen. Die Lösung also für micht wohl etwas zu komplex.

Überhaupt würde ich gerne wissen ob die Schaltung vom Robotermaker irgendjemand schon nachgebaut hat und Erfahrungen damit. Leider gibt es bei Reichelt keine 56k Empfangsdioden daher muss ich entweder die Frequenz anpassen (und nicht sicher wissen wie) oder mir wo anderes entsprechenden Empfänger besorgen.

[Richard]

Habe noch etwas weiter gelesen, Seite 22....26 beschreiben es noch
genauer. Wie bekommt man so etwas (mit Grafick) aus einer .pdf
Datei heraus?

Gruß Richard

[HannoHupmann]

Achja mir fällt gerade auf Richard die von dir vorgestellte Schaltung hat einen riesen Nachteil. Sie braucht +/-12V die stehen mir nicht zur Verfügung.

[Richard]

@Richard nichts für ungut aber die Lösung erscheint mir reichlich kompliziert.

Die Emfangsdiode gibt es für 0.76 Teuro bei Reicheld und son OPV
kostet warscheinlich noch weniger. Besorg Dir die Teile pack die auf ein
Steckbrett und halte ne Fernbedienun drauf....und ein Voltmeter am
Ausgang. Was ist daran Kompliziert? Eine Empfangsdiode, 1 4 Pin OPV, 2
Widerstände...das kannste in 5 Min. auch Freihand an den Anschlüssen
zusammenbraten!

Ansonsten weiß ich dann auch nicht, es gibt halt keine
Eierlegendesaumilchsau für "lau" etwas Arbeit, Hirmschmalz und
Willen ist halt immer von Nöten.....

Diese nachfürbare Solarpaneel aus der Elecktor hat ja auch nur
den Lichteinfall der Sonne auf die V-Förmig angeortneten LDR`ausgewertet, also rein Gleichspannungsmäßig!

Fange doch einfach einmal mit diesen 5..6 billigen Bauteilen an
und als Sender nimmste halt ner Fernbedienung, irgendwas wird
schon ankommen und wenn beide Emfänger so angeortnet sind
das sie NUR gerade hinter dem Sender gleichstark emfangen können, sollte sich das auch auswerten lassen.

Nur MUT. :-)

[HannoHupmann]

@Richard, einfach nur basteln liegt mir nicht. Und ich verlange von niemanden eine Eierlegende Wollmilsau oder eine fertige Lösung. Nur ist es immer so eine Sache Geld für eine Sache auszugeben in der man sich nicht sicher ist. Daher schreib ich erst mal viel und versuch möglichst viele Informationen zu sammeln. Zum einen Sammel ich gerade Informationen zu der Robotmaker Schaltung und stelle fest:
1) TSOP1756 ist schwer zu bekommen
2) MC145027 kostet viel Geld
Nun versuch ich genau diese beiden Probleme zu lösen:
zu 1) TSOP1740 wäre günstiger und verfügbar beim Reichelt, aber ich müsste die Frequenz der ganzen Schaltung anpassen. Da bin ich mir nicht sicher ob ich das ohne Probleme hin bekomme.
zu 2) find ich keine Lösung bisher und werde wohl in den teuren Apfel beissen.

Unterm Strich ist das Problem an dieser Schaltung auch, dass ich zwar alle Bauteile kaufen kann und richtig zusammen löten, aber wenn es wider erwarten nicht funktioniert vor einem großen Problem stehe. Ich studier zwar Mechatronik aber von realen Schaltungen ist ein Studium so weit entfernt wie Augsburg vom Himalaya.

Jetzt zu der Schaltung von dir
1) die Schaltung ist sicher günstiger und daher nicht gestorben oder verworfen
2) ich versteh sie nicht so ganz, bzw. werde noch nicht aus dem PDF schlau genug um Eingang und Ausgangssignal exakt vorher zu sagen. D.h. es fehlt mir für den Sender noch eine Komponente die ein Eingangsignal erzeugt und auf der Ausgangseite eine Komponente die aus dem analog Signal ein verwertbares Digitalsignal macht (und wenn es nur eine einfach AD Schaltung wird).
3) die OPs brauchen +12V und -12V auf dem Roboter könnte ich das bereitstellen aber sicher nicht in der Hosentasche wo der Sender verschwinden soll. Damit verliert die Schaltung erst mal an Reiz.

Generell mach ich mir gerade eine Menge Gedanken und versuch mich in die Thematik Bake einzuarbeiten um dann eine Lösung extrapolieren zu können. Wenn mir dabei eine fertige Schaltung über den Weg läuft (wie die von dir oder die von robotmaker) dann versuch ich natürlich erst mal daraus was für meine Anforderungen zu machen.

Im Moment bin ich mit keiner der vorgeschlagenen Lösungen 100% zufrieden (siehe auch Wollmilchsau) und wäge ab, welche Kompromisse ich bereit bin einzugehen.

Jetzt noch ein paar Worte zum "ausprobieren" dafür müsste ich die Bauteile bestellen und das kostet Versand. Den würde ich mir gerne sparen d.h. nur ein mal bestellen und nicht immer wieder Teile dazukaufen die dann nicht mal den Mindestbestellwert erreichen. Alles auf einen Rutsch kaufen ist aber auch schlecht, da ich dann vielleicht Geld für Teile ausgebe die am Ende eh nicht funktionieren.

Ich hoffe es wird deutlich, dass ich gerade wie die Katze um den heißen Brei streiche und mir nicht sicher bin ob er schon kalt genug zum fressen ist.

[AmyS3]

die 12V für die hosentascche bekommst du mit ner 12v batterie aus nem billig multimeter.
da sind 12 batterien drinne, die so aussehen wie ne halbe AA batterie.
ich bin grad im restaurant essen, sonst hätt ich dir nen bild mit in den post gemacht.
diese billig multimeter kosten ca. 5 euros, und gibbet beim grossen C,
unter der marke voltcraft.

Lieferumfang:

* 1 Batterie (Typ 23A, 12 V)
link--> http://www.conrad.de/goto.php?artikel=122666

mfg AmyS3

edit: habe den tread bisher aufmerksam verfolgt, und finde das du ne super arbeit machst!!!
weiter so!

p.s.: ich hab wall-e schon gesehen, und bin voll hype auf wall-e als selfmade robi!

[marvin42x]

Hier am Rande mal eine Realisierung die scheinbar funktioniert. Ich kann zwar noch nicht sehen wie die das machen aber sie haben es gemacht.
http://www.snotr.com/video/1429
Vielleicht kann der eine oder andere daraus was ableiten.

Netter Gruß

[dudenz]

Hier am Rande mal eine Realisierung die scheinbar funktioniert. Ich kann zwar noch nicht sehen wie die das machen aber sie haben es gemacht.
http://www.snotr.com/video/1429
Vielleicht kann der eine oder andere daraus was ableiten.

Netter Gruß

Moin,

soweit ich weiss, war das nur ein Konzept und daher ein "Trick-Film". Es sieht eher wie ferngesteuert oder wie so ein StopMotion Film aus.
Ich denke nicht, dass man sich da Ideen für Techniken ableiten kann. - Schade eigentlich. ;-)

Grüße,
Stephan

[HannoHupmann]

Details: Heute bin ich am Details basteln. Vorn an Wall E ist eine kleine Anzeige des Ladezustands, die möchte ich natürlich auch realisieren mit Bargraf LEDs. Natürlich auch mit Ansteuerung.


Auf dem Dach gibt es versteckt eine Solarzelle. Zufällig hab ich ein passendes Solarmodul gerade in der Bastelkiste gefunden.

Na wenn ich wieder was hab zeig ich euch natürlich Bilder.

[HannoHupmann]

Bevor ich mit dem Thread ganz in der Versenkung verschwinde ein kurzer Zwischenstand:

1) Embedded Projekts bzw. der Entwickler des Grasshopper Boards hat mir angeboten mit mir zusammen zu arbeiten und daher werd ich selbiges Board als Hauptrechner verwenden. (deswegen steht mein Mini ITX Zeug auch zum verkauf). Vorteil ist, dass ich das alles in der FH anrechnen lassen kann und direkt ums Eck der Entwickler sitzt.

2) Die Arme werden langsam fertig. Da mir aber noch mindestens 2 Mini Servos fehlen, kann ich diese noch nicht ganz abschliessen und montieren. Die Teile sind aber für einen bereits fertig (den linken) und lackiert.

3) Das Wochenende hab ich dafür genutzt um den Deckel des Wall E fertig zu machen und die etwas knifflige Verbindung vom Deckel zum Hals anzufertigen. Hier bin ich jetzt soweit fertig, dass ich die Teile nur noch lackieren muss und dann alles zusammenschustern.

4) Augen und Elektronik muss leider noch etwas warten, da meine Platinen noch nicht gekommen sind und meine Frästeile auch noch unterwegs sind. (Dafür hat mir Reichelt nach viel hin und her schliesslich doch noch die richtigen Teile geschickt).

5) Neue Bilder gibt es auch wieder (demnächst) und wer zum RN-Treffen nach Augsburg kommt, der kann den Wall E sogar Live und in Farbe sehen.

6) Achja fast vergessen. Im Orginal gibt es an der Front eine kleine Bargrafen Anzeige für den Ladezustand. Die hab ich natürlich auch einbauen müssen. Seh gerade, das hab ich schon geschrieben.


Jetzt hab ich wieder einen Wunsch in eigener Sache. Ich möchte Wall E natürlich auch alle seine typischen Geräusche (Biep und Co) machen lassen. Vermutlich kann ich aber nur über die Trailer und Filmchen aus dem Internet an die Sound Files kommen. Irgendwie muss ich jetzt aber den Sound aus dem Clip in ein Wafe Format extrapolieren. Kennt jemand ne Software mit der ich diese Tonsequenzen aus dem Film schnibbeln kann und danach vielleicht soweit bearbeiten, dass sie möglicht ohne Hintergrundgeräusche sind?


Ansonsten wünsch ich auch allen anderen frohes Schaffen.



ciao Hanno

[marvin42x]

Audiacity ist ein Freeware Soundbearbeiter. Ich vermute mal einer der besten.
http://audacity.sourceforge.net/
Damit sollten sich die meisten Sachen machen lassen.

Toll dein Arbeitstempo.
Die Fortschritten mit dem Grasshopper interessieren mich.

Netter Gruß

[HannoHupmann]

@Marvin42x das mit dem Grasshopper soll ein umfangreich dokumentiertes Pilotprojekt werden. Wir wollen mit dem Wall E das Board auch für Hobbyroboterbastler (und auch andere) fit machen. Da es unter der OpenSource Lizence läuft wird es danach auch alle Bibliotheken und Module zum download geben. Soweit die Theorie ich halt euch aber auf dem Laufenden was passiert.

[AmyS3]

hey hier ein tipp für die wall-e sounds...
http://de.youtube.com/watch?v=xA7fE1ppyRk

[HannoHupmann]

@AmyS3 danke nochmal für den Link. Ist echt nett den rauszusuchen. Allerdings muss ich leider sagen, dass ich alle YouTube Videos von Wall E kenne und bisher nur den Orginalfilm noch nicht runtergeladen habe (muss mir ja alles ansehen um möglichst viele Idee zu bekommen und so nah wie möglich ans Orginal zu kommen).
Genau darum geht es jetzt auch wie ich aus den YouTube Videos den Sound extrapoliere um ihn als möglichst unverfälschtes Wave File ablegen zu können.

[AmyS3]

ack.

naja es war nen versuch wert ^^

p.s.: der film ist deeer hammer. hab ihn jetzt schon5 mal gesehen ;-)
wenn du magst kann ich dir ja mal nen torrent link geben... natürlich nicht im forum...

[KR-500]

HI

Man kann mit Audacity Musik aus dem Internet aufnehmen.
http://www.swisseduc.ch/ict-kompetenz/audio-bearbeitung/docs/audacity_aufnahme_anleitung.pdf

KR-500

[HannoHupmann]

@AmyS3 nein ich freu mich auf die Prämiere in Deutschland und will ihn mir auch da zum ersten mal ganz ansehen. Mit allen Freunden die kommen und Wall E Nachbau, das soll ne kleine Party werden und ne mords Gaudi :-)
Da kann ich doch nicht den Film schon vorher ansehen.

[marvin42x]

Es gibt bestimmt noch rafiniertere Wege die Videodateien zu demultiplexen, so heist das wohl. Da müsste ein Fachmannn mal was zu sagen.

Im rustikalen Fall verbindet man den Soundkartenausgang mit dem Mikrofoneingang und fertig ist.
Dann kann man mit Audiacity aufnehmen und editieren, umwandeln und und und.
Bei der heutigen Technik sind die Qualitätsverluste oft sehr gering.

Netter Gruß

[HannoHupmann]

Hallo Leute das Audiacity Programm ist klasse, damit wird es gehen, jetzt muss ich nur schauen wo ich aus allen Trailern und ShortFilms die besten Sequenzen rausholen kann. Möglichst ohne Musik und Nebengeräuschen einfach nur die Töne. Wird wohl ein bischen arbeit werden aber ab nächster Woche hab ich ja Zeit.

[AmyS3]

logisch.
brauchst nur bei deinem mixer (lautstärkereglung) bei aufnahme "steromix" oder "wave" aktivieren, und dann mit audacity einach das was aus deinen boxen kommt mitschneiden...

EDIT: hoppla... der post ist ein wenig spät...
der war eigentlich zur frage ob man auch aus dem internet mit audacity aufnehmen kann.

[HannoHupmann]

so heute morgen hab ich noch fix den "Deckel" fertig montiert und wenn ich heute Abend noch zum Bildermachen komme dann gibts das auch zum ankucken (wird aber zeitlich eng).

Ansonsten war ich gestern bei Embedded Projekts und hab ein USBProg und ein Grasshopper Board mitgenommen. Die Dinger muss ich natürlich erst mal ansteuern können, das wird jetzt noch ein anstregendes Stück Arbeit.

[dudenz]

moin,

also ich hab grad mal bei Embedded Erojects geschaut und finde das Grasshopper Board schon recht interessant. Aber wofür brauchst du da den USBProg?

Auf die Bilder freu ich mich schon. :-)

[HannoHupmann]

Den USBProg brauch ich für meine ATmega32 die ich noch rumliegen hab und dafür auch Boards gebastelt habe (ich warte nur noch auf die Platinen).

Achja heute sind die "Augen" gekommen, CNC-Eltner nochmal vielen Dank dafür, sind sehr schön geworden und ich freu mich schon drauf die einbauen zu können.

Nachdem ich morgen meinen letzten Arbeitstag hab und danach Semesterferien hoffe ich schnell voran zu kommen. Bilder kann ich euch auch dann posten wenn sich der Trubel bei mir etwas gelegt hat.

[HannoHupmann]

Tja leider Pech gehabt, ich dachte ich könnte bei Ebay nen LiPo Akku (11,1V 5Ah) für 25€ abstauben aber leider ist er dann doch für 27€ über den Tisch gegangen. Vielleicht beim nächsten mal. Dafür hab ich für 27€ 4 Mini Servos geschossen, die ich für die Hände brauche da die lumpigen 5€ Dinger jetzt alle verreckt sind (da hab ich mal ein Sonderangebot genutzt und wohl doch kein Schnäppchen gemacht).

Heute war ich nochmal von 5 Uhr bis 21 Uhr unterwegs im Dienst der KUKA InnoTec, aber jetzt reichts!!!!

[squelver]

Schau mal Hanno, ist das günstig?
http://www.teckparts.de/index.php/cat/c51_Akkus.html

[HannoHupmann]

Naja gegenüber dem Ebay zeug nicht. Also da gibts halt auch immer wieder Marken LiPos für gerade mal 25€, oben beschriebener zum Beispiel der würde normal deutlich über 100€ kosten. Ich werd mal bei Ebay einen kaufen und kucken wie gut die sind, aber ich vermute es handelt sich um einfache Chinaware. Da ich aber davon ausgehe dass auch die Modellbauläden nichts anderes verkaufen dürfte es keinen grossen Unterschied geben.

Der Laden verlangt die "normalen" Modellbaupreise.

[RAM]

Hi Hanno,

zum Thema Lipos: Die "EC Power" - Lipos aus Hong Kong (bei ebay) sollen recht gut sein, die fliegt ein Kumpel von mir in seinen RC-Heli´s und ist echt zufrieden damit.

Bis morgen dann,

Martin

[HannoHupmann]

ich hab immer meine Bedenken was Lieferungen aus Hong Kong angehet. Da kann ich mich nur schwer bei jemand beschweren wenn nix kommt.

[HannoHupmann]

Da ich nun frei hab und rechtzeitig zum Kinostart fertig sein möchte, hab ich mir einen Plan gemalt was noch zu tun ist:

Plan:

http://www.hs-augsburg.de/~hanno/Roboter/WallE/Kopf/PREVIEW/01130034.JPG (http://www.hs-augsburg.de/~hanno/Roboter/WallE/Kopf/01130034.JPG)

Hier mal eine kurze übersicht meines Materials, allerdings hab ich noch mehr im Zimmer verteilt und manches schon wieder so gut veräumt, dass ich es nicht mehr finde.

Material:

http://www.hs-augsburg.de/~hanno/Roboter/WallE/Kopf/PREVIEW/01130005.JPG (http://www.hs-augsburg.de/~hanno/Roboter/WallE/Kopf/01130005.JPG)

Die Hände, sind noch unlakiert und ohne Gegenstück. Es fehlen auch noch Abdeckungen und ähnliches. Hier kann ich erst weiter arbeiten, wenn die neuen Servos gekommen sind.

Hände:

http://www.hs-augsburg.de/~hanno/Roboter/WallE/Kopf/PREVIEW/01130006.JPG (http://www.hs-augsburg.de/~hanno/Roboter/WallE/Kopf/01130006.JPG)


Wie angekündigt jetzt ein Bild davon, die Spannungsanzeige und die Solarzelle. Letztere hat keine Funktion ausser um als Lichtsensor zu dienen. Zum laden des Akkus wird es nie mals ausreichen was die liefert:

http://www.hs-augsburg.de/~hanno/Roboter/WallE/Kopf/PREVIEW/01130025.JPG (http://www.hs-augsburg.de/~hanno/Roboter/WallE/Kopf/011300025.JPG)


So und nun mit Augen:

http://www.hs-augsburg.de/~hanno/Roboter/WallE/Kopf/PREVIEW/01130009.JPG (http://www.hs-augsburg.de/~hanno/Roboter/WallE/Kopf/01130009.JPG)

Kuck mal ich kann sogar den Kopf schief legen:

http://www.hs-augsburg.de/~hanno/Roboter/WallE/Kopf/PREVIEW/01130027.JPG (http://www.hs-augsburg.de/~hanno/Roboter/WallE/Kopf/01130027.JPG)


http://www.hs-augsburg.de/~hanno/Roboter/WallE/Kopf/PREVIEW/01130036.JPG (http://www.hs-augsburg.de/~hanno/Roboter/WallE/Kopf/01130036.JPG)



http://www.hs-augsburg.de/~hanno/Roboter/WallE/Kopf/PREVIEW/01130039.JPG (http://www.hs-augsburg.de/~hanno/Roboter/WallE/Kopf/01130039.JPG)

Bilder sagen mehr als 1000 Worte trotzdem bin ich auf eure Kommentare gespannt.

[vklaffehn]

Cooooool!!!!
Ich bin schon seeehr neugierig auf die ersten Bewegtbilder!!
Lese den Thread schon eine Weile mit, ich bin immer wieder beeindruckt von Deinem handwerklichen Können <neid>

MfG
Volker

[Bammel]

GEIL!!!!
sieht echt klasse aus. war vorgestern erst im kino und hab den trailer wieder gesehen. ich bin so gespannt auf den film!!!! hgatte mich ja schon in wall-e verliebt als ich das erstemal dne trailer sah.

das mit der solarzelle find ich ja geil! wie funktioniert der dnan als lichtsensor? so jenachdem wieviel saft die zellen abgeben?

so als keline anregung. aber ich denke mal zeittechnisch auch nciht machbar. könnte man nicht noch auf den doch sehr dünnen ketten breiter stücke befestigen. so das die ketten auchnoch mehr nach dem original aussehen?

Gruß bammel

[HannoHupmann]

@Bammel japp stimmt da könnte man noch bereitere Ketten einbauen. Aber im Moment passt es so wie es ist. Ich muss erst mal fahren bevor ich am Antrieb nochmal was ändere.
Genau so, die Solarzelle liefert ne Spannung und die nehm ich mit dem AD Wandler auf und kuck was anliegt. Daraus bekomm ich dann einen Wert für das relative Licht um den Roboter herum.
Außerdem ist die im Orginal auch, nur unter ner Klappe versteckt.

EDIT: Achja meine Platinen für den Mega32 sind heute gekommen, hoffe nun bald mit der Programmierung der Hardware anfangen zu können.

[Klingon77]

hi,

EINWANDFREI \:D/ :mrgreen:

freue mich schon auf das erste Video.

Wie war das Treffen?

liebe Grüße,

Klingon77

[matthiasm]

Superklasse! Hab den Film übrigens auch schon gesehen. Ich denke, der wird Dir gefallen! Und Dein Wall-E bringt den Character ja jetzt schon gut 'rüber. Du musst ihn allerdings noch in den Schlamm schmeissen und verbeulen O:)

[minium :)]

Hi,

ich kann mich nur den anderen anschließen ! Sieht einfach nur genial aus !

Mach weiter so ;)


mfg,
Jonas

[HannoHupmann]

Hallo Fans ;-)

erst mal danke für die positive Rückmeldung. Gerade bin ich dabei das vegetative Gehirn aufzubauen, oder anders den AVR für die Grundfunktionen fit zu machen. LED und Servo hab ich bereits ansteuern können. Was mir jetzt aber fehlt ist ein Code für den L298 Motortreiber und für die Sensoren also Sharp und US oder I²C auch würde ich gerne noch die Akkuspannung überwachen.
Da ich aber noch nicht fit im AVR bin weis ich nicht so recht wie ich das alles Programmieren kann/muss. Also hoffe ich, dass einer von euch bereits Erfahrungen hat und mir vielleicht mit Beispielcode o.ä. aushelfen kann.

ciao Hanno

[HannoHupmann]

Nachdem ich jetzt 5 Tage Pause im Basteln hatte, musste meinem Bruder helfen, bin ich jetzt wieder vor Ort. Gerade ist der Akku gekommen, ein wunderbarer 11,1V LiPo Akku mit 8000mAh !!! ich hoffe der reicht ne weile ;-).
Das gute Stück wiegt ein halbes Kilo und ist 16,5 x 6 x 3 cm groß, also ein richtiger Klotz. Zum Glück bekomm ich den noch unter in meinem Wall E sonst gäbs jetzt ein richtiges Problem. (Langsam mach ich mir nur Sorgen ob die Motoren das Gewicht noch packen). Dafür sind langsam alle Bauteile dran oder drin und auch die Elektronik wandert immer mehr in den Wall E und ist weniger Außerhalb.

Achja hat jemand eine Idee wie ich meine 11,1V Akkuspannung am besten mit dem Mega32 überwachen kann? Ich hab noch keine rechte Ahnung wie der AD Eingang des Mega32 funktioniert.

[squelver]

Wie knuffig, der sieht spitze aus, Hanno, großen Respekt, der macht was her \:D/

[MeckPommER]

@HannoHupmann,

dein Wall-E sieht echt klasse aus! Nur muss er halt noch mit Dreck beworfen werden vor seinem öffentlichen Auftritt, damit er möglichst echt aussieht ;-)

Den Akku schliesst du ganz einfach über einen Spannungsteiler an einen ADC-Pin (PortA) an, damit nicht mehr als 5V an diesem anliegen (Ich gehe davon aus, das du deinen Atmega mit 5V betreibst). Nur bei der Dimensionierung des ST aufpassen, da die Akkus voll geladen mehr als 11.1V haben - ich messe bei meinen oft um die 12.4V. Es kann nicht schaden, den ST für bis zu 15V auszulegen - also vom ADC-Pin des Atmegas mit 10K an den Akku(+) und mit 4,7K an Masse.

Sollte ich mich irren, bitte ich um Korrektur :)

Das Auslesen ist auch kein Problem. Je nach dem, wie man vorgeht, kann es aber möglich sein, das man zunächst eine Dummy-Messung vornehmen muss bei der Schnulli herauskommt, bevor man eine verwertbare zweite Messung vornehmen kann.

Gruß MeckPommER

[Klingon77]

hi HannoHupmann,

Respekt \:D/ :mrgreen:

Einwandfrei geworden.

Im letzten Foto sehe ich, daß es in Deiner Werkstatt auch nicht besser aussieht, als in meiner :oops:


Vergiss bitte nicht die Videokamera, wenn Du Ihn das erste mal vorstellst.

Den Film kannst Du bei www.Rapidshare.com hochladen.
* Geht bis 100Mb.
* Bleibt bis 90 Tage nach dem letzten Download
* Er wird nicht verstümmelt, wie bei YouTube und Konsorten.

Ein Zeitungsreporter vor Ort sichert Dir den Zugang zu weiteren gewerblichen Sponsoren. Du kannst dann einen Abzug des Zeitungsberichtes mit Deiner Anfrage senden.


PS:
Eine kleine Bitte habe ich noch:

Wenn es nicht viel Umstände macht könntest Du das Copyright aus dem ersten Foto rausnehmen?

Meine Fotos sind alle ohne Copyrigt. Das ist mit Absicht so gewollt.
Wenn es größere Umstände macht, lass es einfach so. Ist dann auch kein Problem.

Mal Dank im Voraus O:)


liebe Grüße,

Klingon77

[markusj]

@Hanno:
Dein ATMega32 hat eine interne Spannungsreferenz von 2,56V.
Wenn du deine 11,1V mit einem relativ hochomigen Spannungsteiler 9:1 herunterteilst, landest du bei ~1,11V und damit mitten im zulässigen Bereich (der ADC mag es überhaupt nicht, wenn die Eingangsspannung höher ist wie die Referenzspannung).
Der ADC ist bei den ATMegas gemultiplext, du wählst einen Eingangspin aus und lässt ihn dann seine Arbeit machen.
Zwecks genauerer Beschaltung und Verwendung des ADCs, des AREF-Ein-/Ausgangs und der Konfiguration des ADC empfehle ich das Datasheet und die AN120 die sich mit der Kalibrierung des ADC auseinander setzt.

mfG
Markus

[hosti]

@Hanno
Ich habe gerade gesehen, das du das selbe Labornetzgerät hast wie ich. Kannst du damit die Servos deines Phoenix betreiben(Alle gemeinsam, komplett montiert) oder reicht es bei dir auch nicht aus?

[HannoHupmann]

@all erst mal danke für die Tipps. Ich bin gerade dabei die letzten Teile zu fertigen. Die ganzen Schalter und LEDs müssen untergebracht werden und daran arbeite ich gerade. Die kommen alle auf die Rückplatte, natürlich auch wieder schön modular um nochmal ans Innenleben heran zu kommen.

@Hosti das PS2403 Pro verwend ich japp, gut ich schalte es für den Hexa auf Parallel um die ganzen 6A abgreifen zu können, aber es geht trotzdem immer wieder in die Begrenzung. Die Servos ziehen unter Last einfach zu viel Strom. Besser gehts wenn man den Einschaltmoment ein wenig verteilt und aber wirklich testen kann ich meinen Hexa auch nur mit Akkus.

[MeckPommER]

@markusj & @Hanno,

markusj hat indirekt recht, ich hatte vergessen zu erwähnen, das man bgei meiner Dimensionierung der Referenzspannung natürlich VCC als Spannungsreferenz ausgewählt haben muss.

Den Spannungsteiler so auszuwählen, das man bei vollem Akku nur 50% der Referenzspannung erreicht, halte ich sowohl für nicht sinnvoll als auch für nicht schlimm :-)

Solange man nicht mit der gemessenen Spannung über VCC kommt, ists aber unkritisch. Über VRef sollte man nicht kommen, da man darüber hinaus logischerweise nicht mehr messen kann.

[Richard]

Achja hat jemand eine Idee wie ich meine 11,1V Akkuspannung am besten mit dem Mega32 überwachen kann? Ich hab noch keine rechte Ahnung wie der AD Eingang des Mega32 funktioniert.

Erst enmal Glückwunsch für die tolle Arbeit, ich lese den ganzen thread mit.

Die Accuüberwachung dürfte mit einen einfachen Spannungsteiler
machbarsein. Der ADC Eingang darf maximal 5 V Eingangsspannung
betragen. Damit der Port nicht kaputt geht wenn der R der gegen Masse
geschaltetwird mal Defeckt ist, ist hochohmiger R zwischen ADC Eingang
und den Stannungsteiler R`s nicht verkert. Den Spannungsteiler dann so
berechnen das am + 11,1 V R 6,1 V abfallen und am -R 5 V abfallen.
Der Schutz R zum ADC kommt dann zwischen dem Spannungsteiler.

Beinahe Vergessen! Wenn Du den Accu eingebaut (mit) dem Prozessor
Board laden willst, müssen die R`s für die Ladespannung berechnet
werden. OK, mit nen 10 Meg Ohm R zum ADC Eingang sollte das
auch ohne Anpassung klappen.


Gruß Richard

[Martin.]

10Meg Ohm am ADC Eingang?? Ich hab hier mal gehört, dass da maximal 10kOhm sein dürfen. Müsste irgendwo im Datenblatt stehen.

Nachtrag:

http://halvar.at/elektronik/kleiner_bascom_avr_kurs/adc_mit_getadc/
Da steht auch noch mal, dass die Impedanz nicht größer als 10kOhm sein darf.

[squelver]

Sach mal Hanno, die Augen, haben die eine Funktion? Hab ich was verpasst?

[Willa]

Hi!
Noch ein kleiner Tipps zu den Lipos:
3S lipos weisen eine Spannung von exakt 12.6V auf wenn sie voll sind. Liegt die Leerlaufspannung bei 11.1V sollte man keinen Strom mehr entnehmen, sonst geht das extrem auf die Lebensdauer. Ab ca. 9V sind die Akkus kaputt.
Also, Lipos eigenen sich hervorragend für ne Spannungsüberwachung. Deine Akkus scheinen allerdings ein "Billigprodukt" zu sein, also wird die Spannung beim Betrieb wöhl öfters mal bitterlich unter 11.1V abfallen, deswegen wirds etwas scshwieriger zu überwachen.

[HannoHupmann]

Die Augen haben im Moment noch keine Funktion werden aber noch eine Funktion bekommen, d.h. ich plane alle Sensoren darin unter zu bringen. Außerdem kommen da noch ein paar gimmiks rein, mal sehen was mir so alles einfällt.

Im Moment versuch ich mich daran alle Elektronik mal zu verkabeln und unterzubringen, leider ist das wie immer in solchen Systemen ziemlich fummelig und wenig Spassig

[squelver]

Die Augen haben im Moment noch keine Funktion werden aber noch eine Funktion bekommen, d.h. ich plane alle Sensoren darin unter zu bringen. Außerdem kommen da noch ein paar gimmiks rein, mal sehen was mir so alles einfällt.

Im Moment versuch ich mich daran alle Elektronik mal zu verkabeln und unterzubringen, leider ist das wie immer in solchen Systemen ziemlich fummelig und wenig Spassig

Eine Idee für die Augen:

Kennst du das magische Auge aus alten Röhrenradios? Zwei davon mit nem Inverter betrieben, würden vieleicht nen netten Effekt haben \:D/

[HannoHupmann]

@Willa wen meinst du mit billig LiPos? Ich kann mir nicht vorstellen, dass die Billig sind da ich ordentlich Geld dafür gezahlt habe und sie im Laden deutlich mehr kosten.
Dass sie bei 9V in Unterspannung geraten ist klar, (mein DC/DC wandler bricht dann auch zusammen und damit hab ich nochmal eine kleine Fail Save Schaltung). Aber um genau diesen Punkt zu vermeiden, dass der Akku in Unterspannung gerät will ich ihn überwachen und das Ergebniss anzeigen.

So ganz hab ich es mit dem Spannungsteiler noch nicht verstanden was ihr meint, daher will ich es nochmal kurz aufzeigen.

Ich hab nun einen Spannungsteiler der klassischen version gezeichnet und berechnet



Version A
µC
| ----U2--> |
| |GND
---/\/\/\------/\/\/\------|
R1 R2
------------ U ------------>


Version B
µC
|
/
R3 \
/ ----U2--> |
| |GND
---/\/\/\------/\/\/\------|
R1 R2
------------ U ------------>


Ich hätte es jetzt wie in Version A gemacht, d.h. mit R1 = 10k und R2 = 4,7k. Damit hätte ich bei U = 15V ein U2 = 4,7V und bei U= 11,1V ein U2 = 3,5V.

Wenn ich die Beiträge weiter oben richtig verstanden habe, dann braucht man aber noch einen Widerstand R3 vor dem µC (den 10M Ohm? Version B) oder ist der nicht notwendig?

[Andree-HB]

Version A ist völlig i.O., einfache Berechnung über den normalen Dreisatz...

[markusj]

Hallo Hanno,

die 10M funktionieren nicht.
Laut Datenblatt mag der ADC nur einen maximalen Eingangswiderstand von 10K.
Im übrigen finde ich die Idee, eine potentielle Überspannung in Kauf zu nehmen und sich auf den Widerstand zu verlassen weniger toll ...
Ich würde Variante A wählen, vorausgesetzt, dass diese unter KEINEN Umständen über die 5 Volt kommt.
Ferner würde ich, wie im Datenblatt unter dem Stichwort "Analog Input Circuitry" geschildert, parallel zum Portpin eine R-C-GND schalten, um Störungen herauszufiltern.
Am besten siehst du dir einmal das entsprechende Kapitel deines Datasheets an.

mfG
Markus

PS: Per Default ist die interne Spannungsreferenz aktiviert, bevor du den ADC in Betrieb nimmst solltest du auf die internen 5V umschalten!

[HannoHupmann]

@markusj das mit der Störung seh ich weniger problematisch, da ich eh nur 10 Stufen messen will und anzeigen kann. Also muss ich nicht sooo genau messen.
Interessanter wird es für meinen Lichtsensor.

Das mit der Spannungsreferenz muss ich mir wohl wirklich mal durchlesen

[Willa]

@Hanno:
3S LiPos mit 8000mAh die hohe Ströme vertragen und eine lange Lebensdauer haben bekommt man nicht unter 300 euro. Es gibt RIESEN Unterschiede bei Lipos (ich habe leider schon einen riesen Haufen Geld dafür ausgegeben). Aber ich nehme nicht an dass Wall-E 100 Ampere zieht, deswegen gehts wohl auch mit billigeren Fabrikaten gut (aus China kommen sie alle, aber gute Zellen sind selektiert und nicht einfach umgelötete Laptop-Akkus).

[HannoHupmann]

Ok verstehe, ich hab einen von XaioX hier. Bei mir ist es natürlich so, dass der Akku sehr sehr zahm belastet wird. D.h. ich zieh geringe Ströme vielleicht mal 10A und ich hab kurze Laufzeiten bzw. wenige Ladezyklen. Somit ist es auch kein Problem wenn er nur 1000 Zyklen mit macht, da ich bisher die Zyklen meines anderen LiPos noch an der Hand abzählen kann.

Jetzt hängt das Ding erst mal am Ladegerät (natürlich ein LiPo Ladegerät) und wird vollgepumpt um die maximale Spannung raus zu bekommen.

[marvin42x]

Zwischendurch etwas zum auflockern und für die eiligen unter uns:
http://paperkraft.blogspot.com/2008/07/disneys-official-wall-e-papercraft.html :-)
Ansonsten Hut ab für den Einsatz hier

Netter Gruß

[Bammel]

boar danke!!!!

ich liebe papercraft ^^ udn ich liebe wall-e

[HannoHupmann]

Hehe den muss ich gleich mal basteln wenn ich wieder daheim bin. Nächste Woche gibts nochmal ordentlich was zu tun und hoffentlich auch entsprechende Fortschritte. Danach bin ich ne Woche im Urlaub und dann geht es in den Endspurt. Das Kino meiner Heimat hat auch schon ein Event mit dem guten Wall E von mir geplant.

[Bammel]

hehe ich haben gerade noch enn bisl gesucht udn es gibt noch weit aus besser detailierte wall-e papercrafts: paper-replika.com

habe aber noch einen etwas leichten gerade gedruckt.

weiß jemand wann die premier von wall-e ist? ich will da eigentlich hier schon gleich das erste mal sehen.

[Murdoc_mm]

ich will da eigentlich hier schon gleich das erste mal sehen.

Ich hab ihn schon im Kino gesehen (vor ner ganzen Weile schon und "nur" in Englisch aber die Texte sind ja einfach und genuschelt wird auch nicht) und bin begeistert. Sehr witzig gemacht.

Allerdings ist das Vorfilmchen vollgestopft mit Cartoon-Brutalität (zu sehr für meinen Geschmack) und daher eher ungeeignet für nen "Kinder"-Film (meine Meinung). (Wir gehen natürlich nicht in einen Kinderfilm sondern zu recherche-zwecken in einen hochgradig technisch orientierten "Bot"-Film der zufällig auch für jüngere Zuschauer geeignet ist \:D/ .)

Gruß

[HannoHupmann]

@all der Film läuft am 25 September in den Kinos an. In manchen vielleicht auch erst am 2. Oktober, es kursieren unterschiedliche Termine im Internet. Bei mir in Augsburg läuft er am 25. September an und ich werde dort mit meinem Roboter auflaufen.

Vermutlich wird das Kino noch ein zweites Event am Sonntag darauf machen, denn da ist Kinder Tag. Dann mach ich mir aber Sorgen um meinen Wall E :-).

[HannoHupmann]

So, heute hab ich erfolglos :-( versucht mein UART zu laufen zu bekommen und noch erfolgloser versucht meinen AD Wandler am Mega32 zu implementieren. Irgendwie find ich keinen passenden Code, den ich auch verstehe. Immer wieder depremierend wenn man sich in Themen einarbeitet und so gar keine Ahnung hat wie das in der Syntax abzubilden ist.

Ziemlich depremierend das ganze.

[ikarus_177]

Hi,

was fürn Problem hast du denn mit der UART? Meinst du den interenen Wandler, oder hast du einen externen?

Grüße

[HannoHupmann]

Leider ein sehr unspezifisches.
Ich hab nen Code aus dem Internet der bei nem Mega32 angeblich ein paar Daten (Strings) über den UART sendet und daten Empfangen kann. Leider zeigt das Hyperterminal nichts an, wenn ich beides anstecke. Also gibt es jetzt mehrere Möglichkeiten für eine Fehler:
- Programm ist falsch
- Hardware ist falsch
- Schaltplan falsch
- irgendwas anderes falsch
beides kann ich mangels Erfahrung nicht genauer spezifizieren.




/************************************************** **********************

SERVO Controller for up to 10 Servos

controlled by serial line
default: 2400 Baud 8N1

Processor: ATMEGA 8
CLOCK: 8MHZ, no prescaler set config bits of Atmega 8 correctly !

Compiler: AVR-GCC


This code is licensed under the GPL.
You may modify, redistribute the code .. blabla, you know what I mean ...

Copyright stochri (c.hab@gmx.net) Nov.2005

Warnungen beiseitigt von uwegw

************************************************** *************************/
#include <stdlib.h>
#include <inttypes.h>
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>

typedef unsigned char byte;

#define SYSCLK 7372800 // timer clock 8Mhz
#define MAXPULSFREQ 500 // 2ms => 500HZ

#define TIMER_MAXPULS SYSCLK/MAXPULSFREQ // Timer1 value for a 2ms Puls

#define MINPULS TIMER_MAXPULS/4 // min pulslength = 0.5ms
#define MAXPULS TIMER_MAXPULS // max pulslength=2ms

// port pin definitions
// you may redefine the pins to suit your application
// tale a look at the interrupt routine and enable the cases for your servo

#define LOW_SERVO0 PORTD&=~(1<<6)
#define HIGH_SERVO0 PORTD|=(1<<6)

#define LOW_SERVO1 PORTB&=~(1<<0)
#define HIGH_SERVO1 PORTB|=(1<<0)

#define LOW_SERVO2 PORTB&=~(1<<1)
#define HIGH_SERVO2 PORTB|=(1<<1)

#define LOW_SERVO3
#define HIGH_SERVO3

#define LOW_SERVO4
#define HIGH_SERVO4

#define LOW_SERVO5
#define HIGH_SERVO5

#define LOW_SERVO6
#define HIGH_SERVO6

#define LOW_SERVO7
#define HIGH_SERVO7

#define LOW_SERVO8
#define HIGH_SERVO8

#define LOW_SERVO9
#define HIGH_SERVO9


uint16_t Pulslength[20]; // array for all delays

/************************************************** **********************

SIGNAL(SIG_OVERFLOW1)
timer1 interrupt, generates the high and low pulses for each servo

************************************************** *************************/
SIGNAL(SIG_OVERFLOW1)
{
static byte servoindex_half=0;

switch (servoindex_half)
{
case 0: HIGH_SERVO0; break;
case 1: LOW_SERVO0; break;
case 2: HIGH_SERVO1; break;
case 3: LOW_SERVO1; break;
case 4: HIGH_SERVO2; break;
case 5: LOW_SERVO2; break;
// case 6: HIGH_SERVO3; break;
// case 7: LOW_SERVO3; break;
// case 8: HIGH_SERVO4; break;
// case 9: LOW_SERVO4; break;
// case 10: HIGH_SERVO5; break;
// case 11: LOW_SERVO5; break;
// case 12: HIGH_SERVO6; break;
// case 13: LOW_SERVO6; break;
// case 14: HIGH_SERVO7; break;
// case 15: LOW_SERVO7; break;
// case 16: HIGH_SERVO8; break;
// case 17: LOW_SERVO8; break;
// case 18: HIGH_SERVO9; break;
// case 19: LOW_SERVO9; break;
}


TCNT1 =Pulslength[servoindex_half]; // set time for next interrupt

servoindex_half++; // increment timervalue index
if(servoindex_half==20)servoindex_half=0; // reset index
}
/************************************************** **********************

void setservo(byte index, byte value)

Set servo position
value: 0..255

************************************************** *************************/

void setservo(byte index, byte value)
{
uint16_t wert;

wert=MINPULS+(MAXPULS-MINPULS)/256*value;

// callculate hightime
Pulslength[index<<1]=0-wert;

// sume of low and hightime for one servo is 2ms
Pulslength[(index<<1)+1]=0-(TIMER_MAXPULS-wert);

// 10 servos give you 10*2ms=20ms total cycle time
}

/************************************************** **********************

void init_servos()

initialize all servos to the start position
************************************************** *************************/
void init_servos(void)
{
byte n;
for(n=0;n<10;n++) setservo(n,128);
};

/************************************************** **********************

void init(void)
initialize the prozessor registers
************************************************** *************************/

void init(void)
{
// prepare RS232
UCSRA = 0x00;
UCSRB = 0x00;
UCSRC = 0x86; // No Parity | 1 Stop Bit | 8 Data Bit
UBRRL = 0xbF; // 2400bps @ 7,372800Mhz
// UBRRL = 0xCF; // 2400bps @ 8.00MHz
// UBRRL = 51; // 9600bps @ 8.00MHz
// UBRRL = 25; // 19200bps @ 8.00MHz

/* initialize ports */
DDRB = 0xFF;
DDRC = 0xFF;
DDRD = 0xFF;
PORTB = 0x00;
PORTC = 0x00;
PORTD = 0x00;

// init timer1
TCNT1 = 0-16000;
TCCR1A=0;
TCCR1B=0x01;
TIMSK |= _BV(TOIE2) | _BV(TOIE1);

/* allow interrupts */
sei();
}

/************************************************** **********************

serial communication

************************************************** *************************/

byte chgetchar(void)
{
UCSRB = 0x10; // enable receiver
while(!(UCSRA & 0x80)); // wait for received byte
return UDR;
}

void chputchar(byte zeichen)
{
UCSRB = 0x08; // enable transmitter
UCSRA|=0x40; // clear transmitter flag
while (!(UCSRA & 0x20)); // wait for empty transmit buffer
UDR = zeichen;
while (!(UCSRA & 0x40)); // Wait for transmit complete flac (TXC)
}
void chSerPrint(char *data)
{
unsigned char i = 0;
while(data[i]!=0x00) chputchar(data[i++]);
}

/************************************************** **********************

main programm

servo controll by RS232 interface

************************************************** *************************/

int main(void)
{
char c;
byte n;
byte servos[10];

init();
init_servos();

chSerPrint("\n\r-- Atmega8 servo controller V1.0 --\n\r");
chSerPrint("Connection OK\n\r");

while(1)
{

// get key from terminal
c=chgetchar();

if(c=='q') servos[0] += 10;
if(c=='w') servos[0] -= 10;
if(c=='a') servos[1] += 10;
if(c=='s') servos[1] -= 10;
if(c=='y') servos[2] += 10;
if(c=='x') servos[2] -= 10;

// set to default position, if space is pressed
if(c==' ')
{
servos[0] = 128;
servos[1] = 128;
servos[2] = 128;
}

for(n=0;n<10;n++) setservo(n,servos[n]);
}
}



und die Hardware schaut so aus:

[themaddin]

Hallo,

im Kopf steht, dass der Code für einen MEGA8 ist, aber das sollte eigentlich nicht so das Problem sein. Ich würde an deiner Stelle erstmal klein anfangen und alles rausschmeißen, bis auf das UART senden und kontinuierlich ein Zeichen senden und dann mal checken, ob er läuft. Vllt. hast Du auch ein paar LED's an einem Port, die Du blinken lassen kannst, damit Du auch sicher weißt das er läuft?
Vielleicht hängt der ja irgendwo anders. Evtl. mal die eingestellten Register mit denen im Datenblatt vergleichen, ob auch alles richtig eingestellt ist (Baudrate, Parity, Anzahl Datenbits....)

Wenn immer noch nichts ankommt, mal an TxD messen.

Das hier hat mir auch sehr geholfen:
http://www.mikrocontroller.net/articles/AVR-GCC-Tutorial#Senden_mit_dem_UART
(ist jetzt nicht neu, ich weiß ;)

Da ist übrigens kein Schaltplan...

[HannoHupmann]

ich werd noch wahnsinnig mit der Forumsfunktion. Erst wars kein Schaltplan, dann hatte er den Schaltplan zweimal drin und jetzt wieder gar nicht mehr. Ich edditier gleich mal den Beitrag oben und füg den Schaltplan nochmal ein.

@themaddin ist leichter gesagt als getan, alles rauswerfen was man für Uart nicht benötigt, denn ich kenn mich mit AVR-GCC noch gar nicht aus. Ich bin froh dass ich für die meisten Probleme Beispieltexte finde und mit denen meine Funktionen zusammen klicken kann.

[Bammel]

hi,
sag aml ahst du jetzt schon was für dein ortungssystem?
sonst schau dir mall bei pollin.de die artikelnr.: 40-120 404 an
hab ich gerade beim durchstöbern den katalogen gefunden ;)

[ikarus_177]

Hi,

oder du versuchst du Testzwecken einfach mal Bascom. Da kannst du den UART ganz bequem einrichten und Daten versenden. Wenns damit dann nicht funktioniert, hast du wahrscheinlich nen Hardwarefehler.


Viele grüße

[marvin42x]

In Bascom hätte ich auch einiges an Lösungen zu bieten.

Netter Gruß

[HannoHupmann]

Wenn ich wieder aus dem Urlaub bin, dann kümmer ich mich drum und damit die Zeit euch nicht so lange wird, hier noch ein link zu den aktuellen Bildern:

http://www.hs-augsburg.de/~hanno/Roboter/WallE/Urlaubs%20Wall%20E/

viel spass und bis in einer Woche.

[Klingon77]

hi HannoHupmann,

immer wieder schön, Deine Arbeiten anzuschauen \:D/

Im Innern ist doch noch jede Menge Platz.
Da sollte doch der Akku und die Intelligenz locker reinpassen.

Hast du bei deinem Antrieb an den Kegelrädern keine Probleme mit der Wellendurchbiegung? Macht sich da etwas beim anfahren oder Bremsen bemerkbar?

Wie verhält sich das Dibond der Ketten-Halterung in Bezug auf Seitenkräfte? Ist es steif oder merkt man eine Nachgiebigkeit?
Sollte eigentlich steif genug sein, denke ich. Du hast es ja auch doppelt ausgelegt.


liebe Grüße,

Klingon77

[HannoHupmann]

@Klingon77 soviel Platz ist da mit dem Akku drin auch nimmer. Es hat alles sein Plätzchen aber ich darf auch nix verschwenden. Sonst komm ich nicht mehr ran an die Teile.

Bisher hab ich kein Problem bei den Kegelrädern, ich muss die jetzt dann nochmal fein einstellen und ein bischen fetten damit sie ruhiger laufen. Die Ketten-Halterungen sind fest genug. Es treten einfach keine Kräfte die hoch genug sind um das Material so stark zu belasten, dass es Probleme gibt.

[HannoHupmann]

Hi Leute, seid gestern funktioniert mein ADC Wandler, d.h. ich kann wunderbar eine Spannung zwiscen 0V und 2,5V messen. Ich würde jetzt aber gerne den Messbereich auf 5V ausdehnen (ohne einen Spannungsteiler zu verwenden). Geht das und wenn ja wie?

Ich müsste wohl die Vref irgendwie auf 5V bekommen.

[Bammel]

Jup Vref auf 5 volt legen und dann auf als referrenzspannung den vref auswählen

[uwegw]

Nein, AVCC als Referenz auswählen...

[Bammel]

stimmt da hatte ich garnet dran gedacht ^^

[HannoHupmann]

Hier, so sieht der Code aus, wo änder ich die Referenzspannung und in was?



uint16_t ReadChannel(uint8_t mux)
{
uint8_t i;
uint16_t result;

ADMUX = mux; // Kanal waehlen
ADMUX |= (1<<REFS1) | (1<<REFS0); // interne Referenzspannung nutzen

ADCSRA = (1<<ADEN) | (1<<ADPS1) | (1<<ADPS0); // Frequenzvorteiler
// setzen auf 8 (1) und ADC aktivieren (1)

/* nach Aktivieren des ADC wird ein "Dummy-Readout" empfohlen, man liest
also einen Wert und verwirft diesen, um den ADC "warmlaufen zu lassen" */
ADCSRA |= (1<<ADSC); // eine ADC-Wandlung
while ( ADCSRA & (1<<ADSC) ) {
; // auf Abschluss der Konvertierung warten
}
result = ADCW; // ADCW muss einmal gelesen werden,
// sonst wird Ergebnis der nächsten Wandlung
// nicht übernommen.

/* Eigentliche Messung - Mittelwert aus 4 aufeinanderfolgenden Wandlungen */
result = 0;
for( i=0; i<4; i++ )
{
ADCSRA |= (1<<ADSC); // eine Wandlung "single conversion"
while ( ADCSRA & (1<<ADSC) ) {
; // auf Abschluss der Konvertierung warten
}
result += ADCW; // Wandlungsergebnisse aufaddieren
}
ADCSRA &= ~(1<<ADEN); // ADC deaktivieren (2)

result /= 4; // Summe durch vier teilen = arithm. Mittelwert

return result;
}

[uwegw]

ADMUX |= (1<<REFS1) | (1<<REFS0); // interne Referenzspannung nutzen

zu

ADMUX |= (1<<REFS0); // AVCC als Referenzspannung nutzen

An AREF darf keine externe Spannung anliegen! Ratsam ist ein 100nF von AREF nach GND.

[themaddin]

Die Frage ist, wie genau ist AVCC ?

[markusj]

Die Versorgungsspannung des ADC und eines Teils von Port C

mfG
Markus

[uwegw]

AVCC ist so genau wie der Spannungsregler für die 5V-Versorgung...

[themaddin]

AVCC ist so genau wie der Spannungsregler für die 5V-Versorgung...
Ja, genau und wenn man keinen Spannungsregler hat, weil AVCC aus nem Akuu gespeist wird, dann ist das ziemlich Grütze. Ich wollte nur darauf hinweisen.

MfG
Martin

[HannoHupmann]

Juhuu UART und senden über RS232 funktioniert jetzt auch, langsam kommt alles was ich brauche. Fehlt nur noch der Sound aber das ist eine ganz andere Baustelle.

[HannoHupmann]

Da ich die Referenzspannung jetzt auf 3V festelegt hab möchte ich meine 15V Akkuspannung entsprechend runterteilen. Eine mögliche kombination an Widerstände wäre 12k und 47k oder 1,2k und 4,7k beides ergibt ein verhältnis von ~1/5. Die Frage ist jetzt, den Spannungsteiler lieber Hochohmig auslegen oder Niederohmig?

[uwegw]

4,7k 1,2k macht 2,5mA Strom, 47k 12k nur 0,25mA. Ich würde die hochohmige Kombination nehmen.

[markusj]

Hochohmig spart Strom, allerdings ist der ADC "optimized for analog signals with an output impedance of approximately 10k or less.

Du hast also zwei Möglichkeiten:
1. Mehr Strom verbrauchen und die niederohmige Variante wählen.
2. Weniger Strom verbrauchen und die Samplingrate des ADC zu reduzieren, damit der interne Kondensator mehr Zeit zum Aufladen hat.

mfG
Markus

[uwegw]

Und da man die Akkuspannung meist nicht alle paar Milisekunden messen will, kann man ruhig hochohmig arbeiten... es ist meist egal, ob das Messen ein paar ms mehr oder weniger braucht...

[HannoHupmann]

Ich glaub ich muss mal wieder an alle Danke sagen die mir hier helfen. Ohne euch würde ich nie so schnell vorwärts kommen und das Projekt würde sicher nicht fertig werden.

Alle Vorarbeiten und Code Teile sind nun geschrieben, es fehlen noch kleine Details am Chassie und ein Main Algorithmus.
Die Sounde Files sind auch fertig und die Theorie hinter der Umsetzung bzw. dem Abspielen liegt in der Schublade. In den nächsten 2 Wochen werde ich mich noch intensiv mit genau diesen Details beschäftigen und hoffentlich am 25. September eine schöne Premiere feiern können.

[MeckPommER]

Ich hoffe doch sehr, das während dem ganzen Auftritt eine Video-Kamera zugegen ist, sonst gibts Mecker aus dem Forum :-D

Voller Spannung

MeckPommER

[themaddin]

Hallo!

Ich wollte es gestern nochmal nachvollziehen, aber ich konnte es auf den ganzen Seiten hier nicht mehr finden.
Was hast Du jetzt eigentlich fürn Controller in dem Bot? Nur nen AVR? fertiges Board? oder Selbstentwicklung?

MfG
Martin

[HannoHupmann]

2 AVR Mega32 teilen sich die primäre Ansteuerung der Hardware. Später wird es noch ein Embedded Linux Board geben dass die Ansteuerung der Mega32 übernimmt und die High Lvl Routinen berechnet.

[hosti]

Darf ich fragen wie du die Ansteuerung der Servos auf dem AVR gelöst hast?
Läuft das über Hardware Pwm oder Software?

[HannoHupmann]

Die Servos werden über Software PWM angesteuert, d.h. nicht über die AVR Typischen PWM Kanäle

[sigo]

Hanno, nach der Sommerpause lese ich mich jetzt auch mal wieder ins Forum ein, und muss sagen, dein Wall-E ist total klasse.

Wie weit bist du mit der Verfolgungslösung? (Hab teils nur diagonal gelesen, wg. 11 Seiten Thread).

Sigo

[HannoHupmann]

@sigo bisher ist die verfolgungslösung auf eis gelegt, ich werd erst mal die Grundfunktionen implementieren und mir dann nochmal genauer Gedanken darüber machen. Vermutlich werd ich bis zum 25ten damit nicht mehr fertig werden aber zuminderst kann ich bis dahin Hindernissen ausweichen und alle Servos bewegen.

Wenn noch Zeit ist mach ich mich natürlich auch noch daran.

[HannoHupmann]

Herber Rücktschlag zu verzeichnen. Gestern Abend wollte ich die Motorsteuerung ins Main Programm unterbringen und hab dabei "irgendwie" meine beiden Mega32 aufgeraucht und noch dazu mein USB Prog.
Heute hab ich 4 Stunden gebraucht um erst mal den Fehler zu finden und ein neues USB Prog zu organisieren.
Fazit ich musste, wie schon gesagt zwei Mega32 austauschen, dann noch die gesamte Elektronik im innern neu Verlegen. Hat einen Tag gekostet. Aber es funktioniert wieder.

Einziges Problem ich weis leider nicht genau wie es passiert ist und kann daher nicht ausschliessen, dass der Fehler wieder auftaucht. Dann wird es aber eng mit den Mega32. Zwei hab ich noch in Reserve aber dann ist Schluss.

Wäre nicht am 25ten das Kino Event, würde ich wohl hier aufhören und das Projekt nicht mehr weiter verfolgen. So war zuminderst meine Stimmung heute. Es einfach bleiben zu lassen.

[Klingon77]

hi HannoHupmann,

so kurz vor dem Ziel wird nicht angehalten!
Das kannst Du uns nicht antun :cry:

Du hast ja noch etwas Zeit ausführliche Tests zu fahren und den Fehler zu finden oder zumindest einzugrenzen.

Als elektronischer Laie hört sich Deine Beschreibung wie "Überspannung" an.

Kann das sein?
Irgendwie die Motorspannung an die 5V-Teile gekommen/geschaltet?

Oder vom USB Prog ausgehend? USB arbeitet aber nur mit 5V; richtig?
Da kenne ich mich nicht so aus.

zuversichtliche Grüße,

Klingon77

[marvin42x]

Nur der Vollständigkeit halber:
Solchen Schaden kann man sich zuziehen wenn man versucht zwei Pollin Scheibenwischermotoren in einem Metallgehäuse (meint das sie leitend verbunden sind) mit Motortreiber anzusteuern.
Da die Motoren Ihr Minus auf ihr Gehäuse raus führen.
Wenn jetzt die Endstufen gegenläufig einschalten rauchen sie mit der Motorspannung ab. Dabei können sie natürlich auch einiges andere mit ins Grab nehmen.
Der jetzige Schaden hört sich ein bisschen danach an.
Vielleicht sicherheitshalber gucken das die Motoren auch wirklich elektrisch getrennt sind.
Ansonsten tut mir das sehr leid das Du so ein Pech hast. Elektrisch bin ich leider nur zweite Wahl um Dir weiter zu helfen.

Netter Gruß
und nicht die Ohren hängen lassen.
Halte das mehr wie die Jungs hier:
http://www.youtube.com/watch?v=LxQgXgS5G3c

[HannoHupmann]

@Marvion42x wenn die Motoren Scheibenwischermotoren wären. Gut bei den anderen Conrad dinger könnte sowas auch sein. Dann würde die Spannung auf das Gehäuse gehen und dass ist wiederum aus Lexan. Ich fürchte die Spannungsspitze ist irgendwo anders her gekommen. Da ich die Elektronik neu aufgebaut hab, hoffe ich einfach, dass sowas in der Zukunft nicht mehr passieren kann.

So einmal Kleinteile kaufen und schon wieder 15€ weg.

Achja hat von euch zufällig einer eine Idee wie ich meine Mega32 durch Sicherungen schützen kann? Es müsste doch gehen, dass ich vor den Versorgungsanschluss ne Feinsicherung einbaue und so Überspannungen abfange. Auch meine AD Kanäle müsste ich so absicher können.

Kann mir jemand einen Tipp geben welche Sicherungen ich dafür am besten verwende?

[markusj]

Wie wärs mit einem Widerstand + nachgeschaltete Zener-Diode@5,6V?

(Signalquelle=>Widerstand=>Z-Diode in Sperrichtung nach Masse=>ATMega)

mfG
Markus

[sigo]

Hi Hanno,
Eingänge der AVR-Controller schützt man in der Regel durch einen Vorwiderstand, welcher als Strombegrenzung dient. Die internen Klemmdioden führen dann die Spannung ab. Beim ADC ist dies teils schon durch den Spannungsteiler gegeben.

Die Versorgungsspannung kann man mit einer sog. Craw bar schaltung schützen, dabei wird ein Thyristor gezündet, sobald ein schneller Komparator eine Überspannung erkennt. Der Thyristor schließt die 5V kurz. Den Strom muss der Spannungsregler begrenzen..

Vor dem Spannungsregler könnte eine sog. Transient-Suppressordiode sitzen. Mit der man verhindert, dass der Spannungsregler zuviel bekommt.

Am wichtigsten ist aber eine saubere sternförmige Masseführung. Die verhindert die meisten Probleme.

Viel Erfolg,

Sigo

[themaddin]

Moin,

na, wie sieht es aus? Der Kinostart rückt ja langsam näher.
Kann der Endfertigungstermin gehalten werden?
Sind schon Nachtschichten für diese Woche geplant? ;)

Martin

[HannoHupmann]

Ich hoffe ich komm heute noch dazu mich um die Servos zu kümmern. Dann fehlt nicht mehr so viel und bisher ist noch keine Nachtschicht eingeplant. Vielleicht brauch ich die morgen um ein bischen weiter zu komme.

Leider muss ich die Woche auch ein bischen arbeiten, daher komm ich nicht zu so viel wie ich gerne möchte.

[HannoHupmann]

Ich such gerade noch ne Schaltung um nur meinen AD Eingang des Mega32 zu schützen, bin mir nicht sicher ob ich da einen Widerstand reinlöten kann, da sonst der Wert von der Analogspannung verfälscht wird?

Wenn hier einer eine Lösung hat dann bitte posten, möglichst gleich als Schaltplan dann kann ichs noch schnell einbauen. Langsam wirds mit der Zeit knapp.

[markusj]

Einen Widerstand kannst du in Reihe einbauen, die AVRs haben ja auch interne Schutzdioden die du damit vor Überlastung schützt.
Du solltest eben nur nicht über die im Datenblatt angegebene Eingangsimpedanz kommen, da du aber bereits einen hochohmigen Spannungsteiler verwendest, wirst du einfach ein Kiloohm o.ä. zwischen Signalquelle und ADC schalten können, das fällt dann nicht mehr großartig ins Gewicht.
Dass du relativ langsam samplen musst, hatten wir ja schon abgeklärt ;)

mfG
Markus

[HannoHupmann]

Ich hab ein Problem und hoffe ihr könnt mir helfen. Ich möchte gerne die Batteriespannung messen und mit dem ADC Wandler des Mega32 übernehmen und dann den Wert über eine Bargraf Anzeige ausgeben.

Leider schwankt die Batteriespannung durch die Motoren stark und ich bekomm keine vernünftigen Messwerte. Der ADC Wandler ist mit der Batteriespannung mit einem Spannungsteiler verbunden, es sollten also maximal 3V heraus kommen. Die Spannungsreferenz für den AD Wandler ist auf 3V eingestellt. Irgendwie fürchte ich aber den AD Kanal überbelastet zu haben oder sonst irgendwo einen Fehler zu haben. Es lassen sich einfach keine vernünftigen Messungen anzeigen.

Vielleicht hat jemand von euch für dieses Spezielle Problem eine schnelle und praktische Lösung zu Hand.

[thewulf00]

Ich hatte bei meiner Anwendung einfach 64 Werte aufaddiert und den Durchschnitt gebildet (einfach 6 mal SHIFT-RIGHT). Die Werte waren dann trotz starker Schwankungen immer extrem stabil und auch noch schnell genug.

[Richard]

Leider schwankt die Batteriespannung durch die Motoren stark und ich bekomm keine vernünftigen Messwerte.

Moin moin HannoHupmann.

Im Prinzip sind die Werte aber "richtig"! Ein Spannungsmeter sollte
das anzeigen was gemessen wird und wenn Deine Spannung durch die
Motoren schwankt, schwankt halt auch die Anzeige. Du könntest
möglicherweise Parallel zu den Spannungsteiler vor den Analogeingang
einen kleinen Elco schalten, der würde diese Schwankungen glätten.
Oder nen richtig dicken Elco parallel zu den Motoren b.z.w. deren DC
Versorgung, aber dazu fehlt Dir der Platz. Außerdem können die dann
nachlaufen wenn Du nicht geziehlt Bremst. :-( Mit einer "Gleichrichtung"
der Schwankungen, also einer Diode vor dem Spannungsteiler + Elco
dürfte es noch ruhiger werden. Der Analogeingang bekommt dann nur
noch "Nachschub" wenn die Batteriespannung ca. 0,6 V höher ist
als die Spannung über den Spannungsteiler. Also wenn der Elco sich
etwas entladen hat. Durch die Diode können die Motoren bei Belastung
den Elco aber nich schlagartig "Leerlutschen". Kurze negative Sannungs
Einbrüche werden so halt "wechgelogen"....Die 0,6 V kannst Du dann
einfgach wieder draufrechnen. :-)

Ich würde es einfach so lassen wie es ist, die Lauflichter sind doch nett
wenn sie etwas waggeln und wenn der Bot mal etwas Pause macht,
bekommst Du eine vernünftige Anzeige der Batteriespannung!

Grüße Richard und viel Erfolg im Kino!!!!!!

[MeckPommER]

... Es lassen sich einfach keine vernünftigen Messungen anzeigen ...

Daran gedacht, das unter bestimmten Vorraussetzungen die erste Messung mit dem AD falsche Werte liefert?

Einfach mal ne Dummy-Messung machen und erst das zweite Ergebnis verwenden.

Ach ja ... mal so ganz nebenbei ... ich habe Wall-E gebaut! Ich habe ihn in Rekordzeit von nur 2 Minuten zusammengebaut und habe nur 89 cent für die Teile ausgegeben!
Ok, ok ... von den Funktionen her ist er arg eingeschränkt. Er kann nur stehen :-D

[Bammel]

wall-e gibbes im ü-bei?? ich muss los welche kaufen!!!! :D

[MeckPommER]

Ist aber kein "normales" Ü-Ei gewesen (von Kinderschokolade?), sondern eine andere Art, in der manchmal Disney-Sachen sind. Gibts im Netto-Supermarkt.