Aber Spinnen haben doch acht Beine...

[matthiasm]

Naja, ich dachte ich probier das mal. Acht Beine, gross genug zum Treppen Steigen, und als Hauptsensor eine Stereokamera.

Hier schon mal ein wenig aus der Bauphase.

[elayne]

Sieht doch auf jeden Fall mal gut und sehr sauber gearbeitet aus. Mit was für einem Controller steuerst du das an?
Bin gespannt wie es weitergeht.

Gruß
elayne

[avion23]

Hallo Mathias,
das sieht ja mal sehr gut geplant aus. Übrigens schöne Bilder, aber jetzt erstmal Fragen :)


Welches CAD-Programm hast du zum erstellen der Teile verwendet? Machst du das beruflich oder hat man da nach einer gewissen Einarbeitszeit eine Chance?

Welche Stromversorgung hast du geplant? Wie sind deine anvisierten Kosten?

Welchen Controller verwendest du und hast du dich schon für einen Algorithmus entschieden?

[matthiasm]

Avion23:
- Das CAD Program is QCAD. Zwar nur 2D, aber die Bauteile sind ja auch 2D.

- Ich hab das mal als meinen Beruf angesehen, verdiene mein Geld aber anders. Das ist also jetzt ein Hobby

- Klar hat man ne Chance. Ich würde halt nicht mit einem Monster anfangen, aber den Squish (links in meiner Sig) kannst Du mit acht Standardservos und einer Baumarktpackung Sperrholz bauen. Wenn man das System einmal inne hat, dann kann man beliebig erweitern.

- Stromversorgung sind zwei Racing Packs, also relativ billige Modellbau NiCd's

- Kosten, um, naja, also, öh, einen Riesen wird das am Ende wohl kosten. Das teuerste sind bei weitem die Servos und der PDA. Alles andere ist Kleinkram (wenn man eine CNC Fräse nutzen kann)

- Den Controller hab ich vor Jahren als erstes PIC Projekt mal selbst entwickelt. Hat keinerlei Intelligenz, kann aber mit Servopositionen in 10-bit Auflösung beschickt werden, also schön weiche Bewegungen.

- Tja, die Mathematik. Bis jetzt hab ich die Inverse Kinematik fertig, aber das war's auch schon. Da ich am Freitag das Dingen vorführen muss, sollte mir möglichst bald noch was einfallen.

[HannoHupmann]

Bei CNC Fräsen sehen die Teile natürlich immer alle sauber und schön aus. Die Frabe wäre nicht so mein Geschmack aber darüber lässt sich streiten.

Was für Servos genau willst du einsetzen?

Inverse Kinematik ist kein Hexenwerk man muss sich nur mal damit beschäftigen. Außerdem bestätigt sich mal wieder ein mittlerer Hexa kostet einfach 1k.

[MeckPommER]

Heftig lange Hebel, uiuiui!

Aber genial finde ich die etwas andere Konstruktion der Beine, was die Montage der mittleren Beinservos angeht.

Bis Freitag vorführbereit? Ich drücke dir alle Daumen, bin echt gespannt!!!

[matthiasm]

Die Hebel der Beine sind 30cm. Die Servos (DS8500) schaffen 10kgcm, also rund 300g pro Hebel, oder 150g am bei vollständig ausgeklappten Bein, was aber nicht sinnvoll ist und die Software verhindern wird. Bei normalem Betrieb habe ich rund 1kg pro Bein. Bei zwei Beinen in der Luft und sechs auf dem Boden also 6kg. Das Zielgewicht ist aber 2kg, also genug Luft.

[1hdsquad]

Sieht sehr gut aus, Leute die erst planen (Cad) und dann bauen sind mir sympathisch ;-) Ich bin gespannt wie es weiter geht...

[avion23]

Danke Matthias für die Beantwortung meiner Fragen.

Du schreibst, dass du zwei NiCd packs verwendest. Bei 1000€ könntest du auch lithium verwenden, würde kaum mehr kosten wenn du dir die Zellen selbst zusammen stellst. Und du könntest Gewicht sparen.

[HannoHupmann]

@avion23 leider kosten vernünftige LiPos locker mal 30-60€ je nach Leistung. Nur weil man 1000€ ausgibt, heißt es leider nicht, dass man zuviel Geld hat. Außerdem kommen die 1k schnell zusammen mit 3*8 Servos und Material.

[matthiasm]

So, nächste Bauabschnitt. Die Beine sind dran und alle Servos eingebaut. Jetzt eigentlich nur noch den Akku rein, die Kabel an den Controller und los (LiPo's kommen vieleicht später bei Bedarf rein).

Leider ist die Software noch nicht fertig. Filme gibt's also frühestens heute Nacht.

Achja, ganz grob die Kosten:
Motor: 18EUR, Lager und Nieten, 2EUR, also 20EUR pro Achse
Kunststoff und Kleber: 50EUR
Controller: 30EUR
NiCd: 20EUR

also 24*20+100 = 580EUR für die Basismechanik

Jetzt fehlt noch die CPU, die Sensoren (Kamera etc.), Schlater und Käbelcehn, usw. usw. . Und die CNC-Maschinenzeit bleibt wie CAD Entwurf, Zusammenbau und Software natürlich aussen vor :-P

[1hdsquad]

Krass, mir bleibt der Mund offen! Das wird ja mal ein Riesenteil! Und ausserdem baust so schön schnell, man muss nicht 5 Tage auf den nächsten Schritt warten ;-)

[matthiasm]

Freitag ist Ausstellung. Da muss die rumlaufen oder ich seh' selten doof aus (PANIK ;-) )

[Herkulase]

nimms mir nicht übel, aber irgendwie ekel ich michvor dem Ding!! (ich hasse Spinnen...)

[Rambodischie]

WoW

Das sieht ja toll aus ( will ich haben =P~ )

Ich freue mich schon auf das Endprodukt und drücke dir alle Daumen die ich habe (leider sind nur 20% von meinen Fingern sind Daumen).

Mfg
Rambodischien

[avion23]

Krass das sieht ja wirklich super aus!


@avion23 leider kosten vernünftige LiPos locker mal 30-60€ je nach Leistung. Nur weil man 1000€ ausgibt, heißt es leider nicht, dass man zuviel Geld hat. Außerdem kommen die 1k schnell zusammen mit 3*8 Servos und Material.
Ja... aber wenn man "billig" kauft:
http://www.dealextreme.com/details.dx/sku.6979
wären 4*2= 8Zellen für 21,54€ mit <2500mAh pro Zelle, also insgesamt 74Wh. Dazu sind die Dinger einfacher zu laden als NiCd. Ob diese da mithalten können? Ich zumindest werde dort demnächst bestellen.

[HannoHupmann]

@avion23 kannst ja dann berichten ob die sich lohnen oder nicht.

[avion23]

Ja, mach ich auf jeden Fall. Ich bestelle aber erst, wenn ich genau weiß was ich will :) Werde dann >20 Stück bestellen. Dauert also noch etwas.

[MeckPommER]

Was mich am meistern erstaunt ist, das du die Software schon fertig hast, obwohl der Bot noch nicht gebaut ist. Wenn du in dem Tempo weitermachst, gibts freitag für dein Publikum viel zu sehen :-)

Ich hatte auch schon mit dem Gedanken an so lange beine gespielt ... da mir aber nur alu zur Verfügung steht, habe ich das gaaaanz schnell wieder vergessen. Ausserdem wird die genaue Steuerung der Beine bei zunehmender Länge immer schwieriger, da nicht alle Servos sooo genau sind.

Bin sehr neugierig auf Videos. aber jetzt schon "daumen hoch" für das Geleistete!!! :-)

[matthiasm]

Herkulase: Danke, dann hab ich mein Ziel erreicht O:)

avion23: ja, interessiert mich natürlich auch

Danke für die Komplimente. Hab die Inverse Kinematik und die Servosteuerung fertig. Das sieht dann so aus:

http://www.youtube.com/watch?v=mSzAuPa47WA

Laufen bringe ich ihm morgen bei [-o<

[1hdsquad]

Einfach nur geil das Teil, ich bin gespannt wie er läuft!

[alter Mann]

meinen Respekt zu der Ausführung und vor allem der Geschwindigkeit, mit der Du das in solcher Qualität durchgezogen hast.

Florian

[squelver]

Sehr beeindruckend :shock:
Ein riesiges Gerät, bin auf die Bewegungen gespannt, viel Erfolg weiterhin \:D/

Zu deiner Überschrift:
Wollt auch erst 8 Beine verbauen, aber aus Kostengründen hab ichs bei 6 Beinen gelassen :)

[Klingon77]

hi,

anfangs skeptisch; nun begeistert :mrgreen:

Hast Du die Möglichkeit einige Detailaufnahmen z.B: von den Verbindungen (Schrauben, Klebeflächen) usw. zu machen?

Möglich, daß ich es übersehen habe; auf welche Art hast Du die Servo-Gegenlager gestaltet?
Ein- zwei Fotos wären nett.

Bin schon mal gespannt, wie der Robby (hat Er; Sie; Es? schon einen Namen?) laufen wird.
Ob die Verstrebungen bei der Materialwahl und der Länge ausreichen, so daß sich der Korpus nicht "aufschaukelt".

Vorab schon mal Danke für Deine Mühe!

Weiterhin viel Erfolg wünscht,

Klingon77

[MeckPommER]

Den Rahmen und die derzeitige KI zu basteln - hochachtung! Dabei will ich garnicht darauf hinaus, das es "so schnell" ging. Ich glaube, da ist deinerseits viel an Planung im Vorfeld gelaufen.
Aber nem Bot in einem Tag softwaremäßig das Laufen beizubringen - das ist heftiges Programm.

Nach Ansicht des Videos sehe ich meine Befürchtungen bestätigt, das ich mit meinen Servos (die nicht ganz sooo genau sind) eine derartige Beinlänge niemals hätte realisieren können. Ob dieser schöne Bot auch zu exakten Bewegungen fähig sein wird ... ich bin skeptisch aber gespannt und drücke alle Daumen!

@Klingon77
Das mit dem Aufschaukeln kenne ich leider auch, aber zum Glück nur, wenn der Bot sich hinlegt. In weniger belastetem Betrieb wackelt es schon ein wenig ;-) Die nächste Marvin-Version wird einen massemäßig kompakteren Kern und ca. 1-2 cm kürzere Beine haben ... und einen ca. 1-2 Jahre älteren Erbauer ^^

[1hdsquad]

@ Klingon77: Auf der Website des Erbauers sieht man, dass er die Servoböden durchbohrt und ein Gegenlager einbaut, hier wahrscheinlich auch oder irre ich mich da?

[Klingon77]

hi,

da finde ich den Robby nicht. Gibt nur immer Fehlermeldungen.

Erlischt denn nicht die Garantie, wenn man die Servoböden durchbohrt um die Gegenlager einzubauen?

Andererseits: Einfach und effizient gelöst :idea: :cheesy:

liebe Grüße,

Klingon77

[1hdsquad]

Ne, der hier besprochene ist da nicht, aber andere :)

[matthiasm]

So, die Software steht in groben Stücken und reicht wenigstens für die Show morgen. Noch geht alles per seriellem Kabel (wie peinlich, wo ist bloss das Bluetooth Modul), aber wenigstens trägt sie den den eigenen Akku.

Video ist hier:

http://www.youtube.com/watch?v=gNXuzhop-u8

MeckPommER: ja klar, ich hab natürlich lange über die Idee gebrütet und erst gezeichnet als ich nen festen Plan im Kopf hatte. Ausserdem habe ich ja aus den Fehlern von den vier Vorgängern gelernt. ](*,) In die Oberschenkel habe ich heute noch Kreuzstreben eingeklebt. Jetzt ist nix mehr wabbelig oder schaukelt.

Klingon77: ja, den hier hab ich schon ganz neu aufgebaut. Die Idee mit den Nylonlagern und den Bolzen ist von meinem Freund Olaf. Aber jetzt mal die Fotos:

[matthiasm]

Ich bohre keine Servoböden mehr. Das ist ein viel zu nerviger Job, und im schlimmsten Fall geht dabei noch der Servo kaputt.

Hier nun die wichtigen Gegengelenkteile. Der Messingbolzen ist aus einem Sechskant gedreht, so dass er durch den PVC passt, dann die Messingmutter in die Aussparung oben rechts im Bild einzieht (weil man mit einem Schraubenschlüssel hier nicht gegenhalten kann), und zu guter letzt genau in das Nylonlager links passt. Das Nylonlager passt nun wiederum genau in die Aussparung im Hüftgelenkkasten. Klick (oder Sekundenkleber).

[Klingon77]

hi,

da hast Du Dir aber mächtig Gedanken gemacht :idea:

Gibt auch keine Problem mit der Garantie, weil die Servos nicht angebohrt werden.

Meine Lösung war da um einiges umständlicher konstruiert!

Vielen Dank nochmal für die detaillierten Aufnahmen und die guten Beschreibungen :mrgreen:

Dann werden die Kräfte also über das von euch gebaute Servo-Gehäuse auf die Struktur abgeleitet

Große, flächige Verbindung. Einwandfrei!

Die Nylonlagerung finde ich ebenfalls pfiffig!
Durch kleben wird eine gute Verbindung zum Korpus geschaffen.
In eurem Fall allemal besser als die kleine Fläche eines Kugellagers, welches in einer Bohrung steckt!

Wurde der Korpus nun schon komplett verklebt oder kann man ihn nochmal demontieren?


Einen kleinen Vorschlag hätte ich noch:

Du hast viele Ecken in der Konstruktion.
Die wirken beim weiterleiten der Kräfte wie "Sollbruchstellen".

Bei eurem Gewicht dem Material und den geplanten langsamen Bewegungen wird sicherlich nichts passieren!

Mit kleinen Radien kann man die Problemzonen entschärfen.
Die Spannung"linien" im Material laufen besser um einen Radius herum als um scharfe Winkel.

Der Fräse ist es auch lieber, wenn sie im Kreis fährt.

Keine Kritik; nur als Anregung.

Wie wäre es mit "Weberknecht" als Namen? oder hast Du schon einen eigenen?
http://www.oldskoolman.de/thumbs/392-langbein-weberknecht-spinne.jpg

liebe Grüße,

Klingon77

[matthiasm]

Klingon77: Der Korpus is komplett verklebt. Die Steckverbindungen halten es zwar zusammen, aber keine Last.

Das mit den Ecken ist ne gute Idee. Der CNC-Maschine ist es egal, aber im CAD ist es doch ein wenig zusätzliche Arbeit. Sollte ich die Spinne noch mal bauen, oder die Pläne ins Netz stellen, dann werde ich daran denken.

[Ceos]

ich schieb hier mal ein dickes lob ein .... ich wusste irgendwas fehlten an mienem post .... die fortbewegung ähnelt wirklich der einer spinne




bewegt eine spinne nicht für gewöhnliche alle beine gleichzeit langsam in die fortbewegungsrichtung und setzt parralel dazu die einzelnen beine nach ?
ich weis nicht, aber bei dem video wirkte es ein wenig als wenn du einzelne beine nachsetzt und den roboter dann mit diesen beinen versuchst zu ziehen ?


uh das klingt jetzt irgendwie fies formuliert von mir, iss aber nich fies gemeint ... vll. hab ich mich ja auch verguggt ?


PS: ich hab nochmal genau hingesehen, die beine bewegen sich zwar langsam, aber irgendwie nicht ganz koordiniert, kann das sein ?
kannst du mal ein programm schreiben, wo die füsse alle stehen und du nur mittels der gelnke den köper in einem kreis schwingen lässt ? wenn das ohne rutschende beine geht müsste das laufen auch viel flüssiger gehn ...

[1hdsquad]

Schickes Video! Könntest du noch irgendetwas ändern dass die Beine nicht mehr rutschen, zB Gumminoppen drunter kleben oder ihn auf Teppich laufen lassen? So sieht und hört man ab und zu ein Bein rutschen ;-)

[matthiasm]

Mathematisch gesehen stehen die Beine alle hundertprozentig am gleichen Platz. Bein Laufen schieben sich alle Beine zurück. Zusätzlich wird immer ein Bein (oder zwei, wenn die Spinne es eilig hat) um die Distanz einer Laufphase nach vorne gesetzt.

In der Praxis klappt das nicht, da PVC (Spinne) auf Laminat rutscht. Ausserdem stehen die Servos nie genau im angeforderten Winkel, sonder immer ein paar Grad irgendwo anders, vor allem wenn drei Kilo Spinnenkörper auf ihnen lastet. Dazu kommt noch ein Problem mit der Kalibrierung: das geht zwar Punktgenau, gilt aber immer nur für die aktuelle Temperatur des Servos. Wenn die Dinger heiss werden (und das werden sie!), dann driftet die Elektronik einmal von Flensburg nach Feldafingen und zurück.

Beim nächsten Roboter wird alles besser :P

[1hdsquad]

Mir hat es noch nie gefallen, Servos in Hexabots einzusetzen, ich habe schon immer von Hydraulik etc geträumt ;-) Tja, kompensieren könntest du das nur mit einem externen kalten Poti oder einer Temperaturmessung... Die könnte man ja sogar nachrüsten...

[matthiasm]

Ja, Hydraulik wäre was für die 3 Meter Version :P . Für kleine Roboter ist sie wohl zu langsam. Pneumatik mit einer guten Rückmeldung und einem eigenen Microcontroller pro Gelenk könnte wirklich gut funktionieren.

So, gestern ist die Spinne vier Stunden in Vorführungen gelaufen. Zwei Servos haben die Belastung nicht mitgemacht. Die Elektronik ist überhitzt und der Motor hat falsch oder nicht mehr positioniert. Als Resultat ist das ganze Gewicht der Spinne auf ein Bein geraten, dass sich dann verdreht hat und mit lautem Knall gebrochen is (2x). Aber der Sekundenkleber hat das in 10 Sekunden wieder hinbekommen.

Aber vom künstlerisch/anatomischen Punkt ist die Spinne ein voller Erfolg: alle Besucher, die sich sowieso schon vor Spinnen ekeln, haben sich auch vor dieser geekelt. Bei Stillstand ging es noch, aber vor allem wenn die Spinne seitwärts läuft, rennen einige Besucher aus dem Raum.

Es ist also egal, ob eine knallrote Mechanik mit 24 Motoren von einem Menschen gesteuert wird. Die Art in der die Beine sich bewegen reicht aus, um alle arachnophobien zu triggern.

Ich find das wahnsinnig wichtig für die Entwicklung von humanoiden Robotern: es ist wirklich nicht so wichtig, wie die aussehen, sondern wie sie sich bewegen. Wenn ein 60cm grosser Roboter breitbeinig und unbeholfen läuft, dann wird man ihm weniger trauen, als einem doppelt so grossen Robotor, der selbstsicher einen Fuss vor den anderen setzt (obwohl von dem ja eine grössere Gefahr ausgehen könnte).

[matthiasm]

PS: ich bin bereit, die Pläne für die Spinne ins Internet zu stellen. Da das aber einige Arbeit erfordert, wollte ich erst mal fragen, ob überhaupt Interesse besteht?

[1hdsquad]

Hehe, du musst ja einen Stress gehabt haben auf der Ausstellung :-)
Ich habe Interesse an den Plänen, aber in nächster Zeit komme ich weder finanziell noch zeitlich dazu, sie nachzubauen, also lass dir Zeit ;-) Wenn du willst, stelle ich sie auf meine Website www.1hdsquad.de , die ist zwar noch eine weisse leere Seite, aber wird in nächster Zeit langsam aufgebaut. Wenn du natürlich selber hosten kannst, auch gut.

[HannoHupmann]

@1hdsquad ich muss mich auf der Arbeit z.Z. mit pneumatischen Problemen beschäftigen und es gibt ein großes Problem bei pneumatik und Hydraulik: es sind immer endlagen Zylinder. D.h. es gibt keine Zwischenstufen sondern nur voll oder gar nicht. Es gibt ein paar (sehr sehr teure) Mehrlagen Zylinder die können dann in 2-3 Stellungen ihre volle Kraft entwickeln. Da man aber bei diesen ganzen Hexabots 100 Stellungen pro Gelenk hat, wirds mit Hydraulik lang nicht so sauber gehen wie mit Motoren.
Ein Fluidsystem ist damit nur interessant für Roboter die nur in Endlagen fahren.

[Felix G]

es gibt ein großes Problem bei pneumatik und Hydraulik: es sind immer endlagen Zylinder. D.h. es gibt keine Zwischenstufen sondern nur voll oder gar nicht. Es gibt ein paar (sehr sehr teure) Mehrlagen Zylinder die können dann in 2-3 Stellungen ihre volle Kraft entwickeln.Tja, genau mit diesem Problem beschäftigt sich dieser thread (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=39890&highlight=).

Pneumatische Muskeln sind den klassischen Pneumatik- oder Hydraulikzylindern in diesem Punkt nämlich weit überlegen. Damit könnte man auch ohne weiteres eine pneumatisch betriebene Spinne bauen (und genau das habe ich vor, sofern sich geeignete - und vor allem günstige - Ventile auftreiben lassen).

[1hdsquad]

Hehe, an eine Verknüpfung der Threads habe ich eben auch gedacht :)
Wie wärs stattdessen mit direktangetriebenen Gelenken, also ein Gelenk was quasi der Motor und Achse ist...?

[Klingon77]

hi,

ich habe es in einem anderen Thread schon mal erwähnt:

Schneckenrad-Getriebe:

* hohe Übersetzung
* selbsthemmend (kein Stromverbrauch, wenn sich nichts bewegt)
* einfacher Aufbau


Nachteil: Spiel zwischen Schnecke und Schneckenrad.

liebe Grüße,

Klingon77

[Felix G]

Nachteil: Spiel zwischen Schnecke und Schneckenradweiterer Nachteil ist außerdem, daß diese Getriebe normalerweise auch nur Schneckentempo erreichen (bzw. die schnellen sind meist nicht mehr selbsthemmend).

[Ceos]

also ich find die idee mit hydraulik nicht schlecht, man müsste nur für jedes bein einen zylinder auf dem körper montieren und den zylinder mittels servo zusammendrücken und so, wenn man es richtig anstellt kann man den eigentlich zu großen drehwinkel (siehe die übermäßigen kniebeuge ^^) effektiv in kraft umsetzen und die auflösung verdoppelt sich ebenfalls
die reaktionszeit müsste auch ganz ok sein...

EDIT wenn man den platz findet könnte man den servo un den zylinder auch auf dem schenkel des beins platzieren

[matthiasm]

Ist ja erst ein Jahr her: hier sind die .dxf Dateien für den Roboter:

http://www.thingiverse.com/thing:585

[Besserwessi]

Wenn man schon Hydraulik nimmt, dann sollte man eine gemeinsame Hydraulikpumpe und magnetventile nehmen und keine Servos, um den Druck für jeden Kolben (oder Kolbenpaar) einzelen zu erzeugen. Die Sache steht und fällt mit den Ventilen, denn davon bräuchte man eine Menge.

Ein Schneckengetreibe muß nicht unbedingt langsam sein. Die Motoren von Fischertechnik Hatten z.B. Direkt als Welle eine Schnecke und die Geschwindigkeit war selbst dahinter eher noch zu schnell für die meisten Anwendungen. Wenn man mit der schnecke ein Übersetzung von z.B. 1:30 hat, dann bleiben von 6000 U/min am Motor immer noch 200 U/min. Das ist schneller als fast alle Schrittmotoren. Durch die hohe Übersetzung (etwa 1:10 ... 1:50) bei wenig Stufen und Gewicht ist eine Schnecke ein gute Idee.

[matthiasm]

Klar, eine Hydrauliklösung hat eine zentrale Pumpe. Die Ventile sind teuer und kritisch. Man benötigt zwei Ventile pro Gelenk (oder ein "Umkehr"ventil), die sich auch langsam fahren lassen (also nicht nur an/aus).

Pneumatik halte ich für besser, da mann dann mit zwei Aktoren pro Gelenk sehr muskelähnlich steuern kann. Z.B. kann man Energie aufbauen indem man zwei Zylinder gegeneinander fährt und dann gleichzeitig einen Zylinder schlagartig leert während der andere mit vollem Druck gefüllt wird. Also eine Art Vorspannung.

Beim Schneckengetriebe stört mich die blockierende Eigenschaft. Kommt Druck von Aussen auf das Bein, so bricht es ab. Meiner Meinumg nach ideal wären viele winzige Linearmotoren - wobei wir dann aber wieder genau beim Vorbild Muskel wären.

Mein nächster Versuch wird eine Art umgekehrter Gummimotor, also ein Gummiband, das längs verdreht wird und sich dadurch verkürzt. Die Idee habe ich schon lange, aber inzwischen hat ein Institut (Fraunhofer?) das publiziert - da geht mein Patent dahin ;-) .

[HeXPloreR]

Hallo,

ich möchte hier auch nochmal kurz einhacken: Ich würde einer hydraulischen Lösung im Vergleich zur Pneumatischen ímmer den Vorzug geben, denn Luft lässt sich Komprimieren,und ein Zylinder müßte dann dauerhaft mit einem gewissen Gegendruck/ Haltedruck beaufschlagt werden. Da kommt man auch nicht herum wenn man die Abluftdrosselt, denn das verhindert bzw minimierte bekanntlich nur den sogenannten "Slip-Stick-Effekt" also das ruckweise aus- oder einfahren des Kolbens beim Überwinden von Reibungswiderständen der Dichtungen. Auch deshalb wird die Druckluft mit etwas ÖL angereichert. Und noch ganz wichtig: Die Druckluft wird meistens beim Ventilstellungswechsel ausgestossen, also an die normale Umgebungsluft abgegeben.

Bei einem Hydraulikzylinder haben wir in so fern ein geschlossenes System welches das Medium Hydraulikflüssigkeit wieder oder weiterverwenden kann. Ist der Zylinder auf beiden mit Flüssigkeit gefüllt und die Ein- und Ausventile werden auf "ZU" geregelt dann bewegt sich der Kolben darin nicht mehr -----> man darf so einen Zylinder nicht mit einem hydraulischen Stoßdämpfer verwechseln oder gleichsetzen.

Von daher ziemlich gut Positionierbar. Oder??

...und es wurde ja auch schon gesagt: Solche Systeme machen nur auf entsprechen großen "Robotern" Sinn: Nehmen wir sechs hydraulische Bagger, schrauben die zusammen und lassen die Hebel in den Fahrerkabinen von Servos bewegen die von einem Microprozessor angesprochen werden.
Und jetzt kommt der Teil den ich "weiterentwickeln" nennen würde: Wir schmeissen die Fahrerkabinen raus und steuern die Ventile direkt an... Messysteme an den Gelenken geben Auskunft über tatsächliche Winkel.

Ich glaube beim "C" gibts sowas ähnliches als steuerbares Modell...

Wäre doch hübsch.


mfg

[matthiasm]

Also wenn wir einen Roboter aus alten Baggerteilen Bauen wollen, der zwei Personen trägt und läuft, dann bin ich dabei und verliere nie wieder ein Wort über Pneumatik. Ich baue und programmiere freiwillig die Elektronik und schweisse meinetwegen auch ;-) . Wer hat die Hydraulik für die Aktoren rumliegen?

[HeXPloreR]

...hier habe ich noch was interessantes gefunden...beinhaltet sogar "hydraulik"
http://www.tu-ilmenau.de/fakmb/Biomechanik-des-Spin.2845.0.html


mfg