Roboterfinger bauen

[Dennis2006]

Hi!

Möchte eine Roboterhand bauen!

Jedoch weiß ich noch nicht so recht, wie ich die Gelenke der Finger realisieren soll...

Die Finger sollen so groß sein wie beim Menschen. Dazu habe ich mir gedacht dass ein Finger aus zwei dünnen Aluminium-Blechstreifen gefertigt werden soll. Jedoch ist das Problem, dass der Finger ja aus 3 Gliedern besteht und dort wo die Gelenke sind, könnte man ja einfach ein Loch bohren und dann eine Schraube durchstecken.

Doch dann ist der mechanische Verschleiß ja viel zu groß. Und bei 1 mm Alu-Streifen wird das auch nicht sehr lange halten!

Habt ihr eine Idee?

Gruß

Dennis

[Dennis2006]

Hi!

Habe hier noch was interessantes zur Anregung gefunden:

"großes Bild":
http://www.hs-robots.com/pictures/_MG_6382.jpg

http://www.hs-robots.com/products/daten/hh.pdf

http://www.hs-robots.com/products/daten/Videos/finger_zeigen.avi

Vielleicht habt ihr ja jetzt eine Idee :D

Gruß

Dennis[/img]

[Felix.]

dein bild krümmt den raum. mach das doch bitte ein wenig kleiner (800x 600 is ne gute richtgröße)

mfg

[merlin63]

hallo
wenn interesse besteht, dann könnte ich euch so etwas lasern....spart ne menge arbeit.

LG thomas

[user529]

was kostet der m schnittlänge und der m² bei dir? (is nur aus interesse, habe kein gefühl für so was)
es gab hier schon einmal einen vorschlag die fingerglieder durch einen kabelschlepp/energiekette nachzubilden, finde zwar den post, doch sind alle bilder gelöscht.

mfg clemens

[Devid]

Tach auch ein kleiner Tip für die gelenke der Finger.

Die Idee mit den Blechstreifen ist aufjedenfall gut. Die Idee mit den Schrauben kann funktionieren, indem du als gelekachse ein Rohrstück verwendest.

Beispielt: Du nimmst Schrauben vom Typ M2 und Messingrohre mit nem Durchmesser von 3mm und dem passenden Innendurchmesser für die Schraube. Das Gelenk besteht ja dan immer aus dem Ende eines Fingergliedes und dem Anfang des nächsten Gliedes. In den Ende des einen Fingergliedes, bohrst du in den zwei Alustreifen Löcher vom durchmesser des Messingrohrs (3mm) und in den Anfang des nächsten Gliedes bohrst du Löcher von dem Durchmesser der Schraube (2mm) in die Blechstreifen. Zusätzlich solte ein Abstandhalter auf die Mitte des
Messingrohrs geschoben werden, damit die Blechstreifen des Ersten Gliedes nicht hin und her rutschen(zB. ein anderes Messingrohr oder eine Umlenkrolle für den Seilzug). Dass alles setzt du dan zusammen. Erst Abstandhalter aufs Messingrohr, dann die Blechstreifen des ersten Fingergliedes, mit Bohrungen von 3mm Durchmesser, links und rechts aufs Messingrohr stecken und zum Schluss die Blechstreifen des folgenden Fingergliedes am Messingrohr ansetzen und die Schraube durch stecken und verschrauben.

Funktioniert ganz gut! :wink:

[Klingon77]

hi,

wird die Idee noch weiterverfolgt?

Das Foto ist immer noch recht groß.

Den Gedanken mit den ineinander verschachtelten Rohren hatte ich auch.

Du könntest die Rohre, welche als Führung dienen sollen mit Metallkleber einfach an das Alublech kleben.

Beispiel:

Das Rohr hat einen Innendurchmesser von 2mm.
Außendurchmesser von 3mm

In das Finger-Alublech kommt eine Bohrung von 3mm.
Das Rohr wird dort eingeführt und mit Kleber verklebt.

Das sollte halten.

Als Kleber kann ich Dir den "Buchsen und Lagerkleber" von Conrad empfehlen.
Mit dem habe ich schon gearbeitet und der hält wirklich gut!

liebe Grüße und viel Erfolg,

Klingon77

[FeuerTobi]

Hier is noch ein anderer Lösungsansatz:
Du Machst die Finger aus 3 Schichten. Oben und unten Blechstreifen, in der Mitte Kunststoff. Wobei die äußeren Streifen jeweils zum nächsten Fingerglied übergehen und dort mit dem Kunststoff das Gelenk bilden: Siehe Anhang!

[i_make_it]

Ich hatte mal eine Hand vor zu bauen, bin aber über den Prototyp nie hinaus gekommen.
Ich hatte Bronze Sinterlager und 3mm Bzw. 4mm Zylinderstifte als Achsen vorgesehen. Um das achsiale Auswandern der Stifte zu verhindern, hatte ich Kunststoffhülsen im Inneren vorgesehen in die die Stiffte eingepresst werden. Ähnlich wie bei selbstsichernden Muttern.
Allerdings wollte ich die Segmente aus Titan und Duraluminium aus dem vollen fräsen.
Nur duch Jobwechsel viel der Zugang zur entsprechenden Fräsmaschine weg.
Und die Möglichkeit weiterhin günstig an Titan zu kommen.
Die Lager Bauen etwa 5mm tief bei 3mm Innenduchmesser und 6mm Außendurchmesser. Der Bund hat glaube ich 8 oder 9mm.bei 1,5mm Dicke.
So kleine Lager gibts glaube jetzt noch bei Conrad. Bei einem Hesteller für Lager könnte die Bestellmenge etwas klein sein im Verhältniss zu den Versandkosten.
Im Zweifelsfall auf der Hannovermesse, Euromold etc. fragen. Neben vielen Absagen bekommt man immer mal wieder ein paar Tipps und die Adresse des Händlers um die Ecke von dem man noch nie was wuste obwohl man jeden Tag dran vorbei kommt.
http://www.bilder-hochladen.net/files/8b02-5-jpg.html

Der Daumen kann etwas mehr als ein menschlicher Daumen
Das Sattelgelenk (Damit wir unseren Daumen den Fingern gegenüber stellen können) ist nicht das Basisgelenk des Daumens sonders unter einen vollständigen 4 Gelenkigen Finger gebaut.
Da ich keine Kugelgelenke verwende habe, haben die Finger 4 anstatt 3 Gelenke wie wir, um die 4 Freiheitsgrade zu erreichen.
Wer weis wie Vulkanier grüßen weis was der vierte Freiheitsgrad ist. O:)

[Jaecko]

Die Mythbusters haben mal ne einfache Hand aus Motorradketten gebaut:

http://www.youtube.com/watch?v=phQcTjnmTcw

Einfach die Glieder, die als "Knochen" dienen sollen, verschweissen. Nen Seilzug durchfädeln zum Schliessen der Hand und an der "Rückseite" nen Gummizug, der die Finger wieder öffnet.

[Devid]

Klickt mal bei mir auf gallery, dort hab ich was zu diesem Thema. :wink:

gruss Devid