Fussballroboter, welcher Ansatz ?

[Mikrobi]

Hallo zusammen,

ich möchte einen Roboter bauen (max 1 m hoch) , der mal Roboterfussball spielen soll. Er sollte selbstständig Bilderkennung und Wegfindung beherrschen. Da ich noch relativ neu im Robotergewerbe bin, wollt ich mal fragen, welchen Ansatz Ihr vorschlagen würdet (Steuerung, Material, Board ( PC ?), Motoren, etc.). Am Geld sollte es nicht mangeln...

Vielen Dank im Voraus,

Mikrobi :-b

[RCO]

Also, wenn du noch nicht viel Ahnung von Robotik, Elektronik etc. hast, finde ich dieses Ziel etwas unrealistisch. Die Mechanik und Elektronik können dir hier die meisten erklären, aber das schwierigste ist wohl die Bilderkennung, denn dafür sollte man schon ein INformatiker sein, oder zumindest entsprechendes Fachwissen haben. Außerdem über Algorythmen etc. damit der Roboter nciht nur blöd herumeiert.

Einen Ansatz zu einer etwas leichteren Lösung, kann ich dir geben.
Es gibt da eine CMU-CAM bzw. cmucam2. Das ist eine Kamera, die eine Farbverfolgung inne hat, und direkt 2 Servos damit ansteuert. Such mal unter Suchen, oder so im Forum. Die Kamera wird vorher mit einer bestimmten Farbe 'geeicht', und kann dann mit Hilfe der 2 Servos das farbige Objekt verfolgen, quasi hinterherschauen. Aber wenn du weißt wo die Kamera hinschaut, kannst weißt du schonmal wo der Ball ist, und kannst da hinfahren. Mach dich mal schlau, und melde dich, wenn du die Idee gut findest oder auch nicht.

MFG Moritz

[Mikrobi]

Ok hatte ich vergessen zu erwähnen, ich bin Informatiker, würde also über das nötige Fachwissen verfügen, es ging mir nur darum zu erfahren, da ich für die Bilderkennung einen PC oder ähnliches benötige, welcher dafür geeignet ist. Ich wollte keinen Laptop oder ein normales Mainboard verwenden sondern so eine Art embedded PC verwenden(nur welchen und woher).

Danke!

[Johannes]

Moin,
warum willst du kein normales Board verwenden? Es gibt sonst solche Embedded Boards: https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=1367

Sind aber sehr teuer, deshalb werde ich für mein Projekt doch ein normales Mainboard nehmen.

Gruß
Johannes

[RCO]

Es gibt solche Boards bei ELV, hier die angebote:


Kompakt, stromsparend und leise – Mini-ITX!

Ein kompletter Rechner in Autoradiogröße, so kann man den Formfaktor (170 x 170 mm) der Mini-ITX-Technik global beschreiben. Tatsächlich enthalten die kompakten Motherboards alles, inklusive CPU, was man für multimediale Anwendungen, von MP3 bis zum MPEG-4-Video, für Office-Anwendungen, Homeserver oder gar mobile Anwendungen benötigt.
Bezeichnung: Anzahl: Preis:
Mini-ITX VIA EPIA-800 800 MHz
Artikel-Nr.: 68-591-08
129,00 €
VIA EPIA-M10000 1000 MHz
Artikel-Nr.: 68-591-10
169,00 €
VIA EPIA-TC10000 1000 MHz, 12 V
Artikel-Nr.: 68-591-11
229,00 €


Also ich finde, das 129 gehen, dafür kann man halt webcam, WLAN etc. direkt anschließen.

Wenn das mit der Bilderkennung für dich kein Problem ist, ist das insgeasmt natürlich was anderes. Dann ist es ja nur eine Frage der MEchanik und elektronik. Über ein Board lässt sich doch schon einiges steuern. Vielleicht verwendest du dann direkt SChrittmotoren, da gibts auch karten für den PC...

Eine Frage: 1m, sind die Dinger nicht für gewöhnlich etwas kleiner?

MFG Moritz

[Johannes]

Ja, das sind ja diese Via Boards, von denen ich mir auch ein kaufen möchte. Aber das sind keine Embedded Boards. :-)
Man braucht nur noch einen Spannungswandler, mit dem man das Board an einen Akku anschließen kann und schon funktionierts.

Gruß
Johannes

P.S. Kennt sich jemand von euch mit den VIA-Boards aus? Ich weiß nämlich noch nicht genau, was für eins ich nehmen soll.

[Mikrobi]

Was für Materialien würdet ihr vorschlagen um dem Roboter ein chassis zu bauen, welchen Antrieb, u.s.w. ? danke

[RCO]

Also ich kenn mich da nicht so aus, schau doch mal, wie andere das gemacht haben. Man kann sich Alu-Teile fertigen lassen, daraus könnte man ne leichte und stabile Chassis bauen. Antroeb würde ich sagen Schrittmotoren, die habe Power und sind besonders gut regelbar, außerdem kann man damit ein ganzes Stück präziser fahren. Servos sind vermutlich zu schwach dafür.
Willst du nciht mal ein par Fotos vom Robocup raussuchen?

MFG moritz

[RCO]

Hatte gerade Zeit und selber mal gesucht.
Wichtig wäre natürlich zu wissen, welche größe der ball hat, und wie du dir die NAvigation vorstellst. Bei dem Lissabon bild ist es gelaube ich so gemacht, dass die Roboter Farben auf dem 'kopf' haben und eine Kamera das ganze geschehen überwacht, die Position der Roboter und des Balles kennt.

MFG Moritz

[Mikrobi]

Vielen Dank erstmal für eure lieben Mühen. jetzt habe ich aber mal eine andere Frage, wir sind hier im Streitgespräch ob es besser wäre eine Motorsteuerung mit relais oder Transistoren(Mosfet o.ä.) zu realisieren und ob man Schrittmotoren oder normale Motoen nimmt. Danke!

[RCO]

Also ich würde Schrittmotoren empfehlen, sind die von der Reaktionszeit nicht um einiges schneller, und die Positionierung auf dem Feld damit um einiges genauer. Außerdem bietet das Robotikhardware.de schon fertige Boards für die Schrittmotoranstuerung bis ca. 2 A glaube ich.
Also mit Transistoren ist das glaube ich ziemlich ungenau, außerdem lasse die kein langsames bzw. regelbares Fahren zu. was vielleicht schon ganz sinnvoll wäre.
Dann sollte mans mit Mosfets o.ä. machen, und dann kannst du auch direkt den L293D nehmen.

MFg Moritz

[RCO]

Nachtrag: schau doch mal unter:

Antrebsaufbau Fußballroboter:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=3873

MFG Moritz

[Johannes]

Moin,
du musst dir überlegen, was für einen Antrieb du bauen möchtest. Wenn du normales "differencial drive" verwenden möchtest (zwei Räder auf jeder Seite, beide werden getrennt angesteuert), dann sind Schrittmotoren schon eine gute Wahl, denn da bekommt man nicht so sehr das Problem mit verschiedenen Drehzahlen der Motoren. Außerdem kann man so die Geschwindigkeit des Roboters gut regeln, da auch bei geringer Drehzahl die Kraft nicht geringer wird, was bei normalen Motoren der Fall ist.

Das Schrittmotorboard von Robotikhardware kann ich wirklich nur empfehlen. Habe mir vor kurzem zwei gekaft. Allerdings nehme ich die nicht für Antriebsmotoren sondern für das Drehen der Räder bei einem Synchrodrive. Die haben den Vorteil, dass alle Räder zusammen angetrieben werden und das Geradeausfahren besser klappt. Für einen Fußballroboter wäre aber ein Synchrodrive wahrscheinlich zu langsam.

Gruß
Johannes