Selektiver Distanzsensor für bewegtes Objekt gesucht

[ma-power]

Guten tag,

Ich suche einen Distanzsensor der eine reichweite von ca. 5-30 cm min. hat.... er soll Farb abhängig sein.... und auhc Material wenn es sowas gibt... es ist nicht so wichtig was für eine Farbe oder was für ein Material das kann ich ja dann an den sensor anpassen... es geht darum das ich den abstand von etwas messen will das sich bewegt und da ich keine fehl messungen will soll der sensor halt nur den abstand zu dem vorgegeben objekt messen...

kennt ihr sowas?


mfg.

ma-power

[rideyourstyle]

also farbunabhängig und materialunabhängig meinst du sicher! oder???

[oberallgeier]

Hei, ma-power. 4-30 cm - das passt genau auf den GP2D120C, der kriegt das raus. Kriegt man (fast überall) - mehr oder weniger teuer (für 10fuufzig z.B. hier (http://www.csd-electronics.de/de/index.htm)). Schau Dir mal am genannten Link den Sensor an und lies dir das Datenblatt dazu durch. Bei dem genannten Lieferanten gibts nicht automatisch ein Kabel, Du bestellst auf der gleichen Prospektseite im Internet die entsprechenden Teile dazu.

Aber du müsstest den Sensor wohl irgendwie nachführen (so wie ich das verstehe, willst Du den Sensor auf die Farbe einstellen und er soll dann der Farbe folgen) - und das ist ein Problem zu dem ich nichts beitragen kann. Leider.

[ma-power]

@rideyourstyle
nein genau anders rum er soll farbabhängig und materialaabhängig sein... das mit dem material kann cih mir nciht so vorstellen das es sowas gibt für meinem kleinen schüler geldbeutel aber farbabhäng gibt es sicher... oder?

@ oberallgeier
danke für deinen Beitrag aber ich glaube der seonsor entspricht nicht meinen vorraussetzungen der farbabhängigkeit...

kennt ihr vllt. einen solchen sensor?

er solle auch eine recht kleinen erfassungs winkel haben am besten wäre ein Punkt sensor (infrarot) oder sowas was punkt genau misst aber ein kleiner winkel geht au schon

viel danke!

mfg.

ma-power

[oberallgeier]

Hei, ma-power - die zweite.

Vielleicht kennst Du schon diesen Beitrag (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=321651#321651), in dem ein Schüler eine GameBoy-Camera "umgebaut" hat. Er nutzt das als Sensor, und hat sich eine einfache (na ja, was ist einfach?) Bildauswertung dazu geschrieben. Genaueres steht im Thread.

Ich kann mir vorstellen, dass eine solche Bilderfassung und -auswertung für Dich infrage kommen könnte. Denn andere Sensoren, die eine sich bewegende Fläche detektieren, sind sicher keine einfachen Sensoren, so etwas läuft (eigentlich) immer auf Bildauswertung heraus. A.a.O. ist auch seine schriftliche Ausarbeitung zu finden, die über die Details gut Auskunft gibt. Ich kann mir vorstellen, dass Du durch entsprechende Einstellung des Kontrastes eine Auswertung für Deine Zwecke bekommen könntest.

*gggggg* ... und als Entfernungsmessung könntest Du dann doch den Sharp nehmen ...

[CowZ]

Hi,

der Beitrag, den oberallgeier verlinkt hat, ist von mir, daher melde ich mich auch mal zu Wort :) (danke für die Verlinkung, freut mich, da es ja zeigt, dass du dir das angeguckt und nicht wieder vergessen hast ;))

Wie eine Entfernungsmessung material abhängig zu machen ist... sicherlich nicht einfach, wenn man das so unspezifisch sieht. Eine Unterscheidung zwischen zwei grundsätzlich unterschiedlichen Materialen ist sicher einfacher zu erdenken. Was genau brauchst du und wozu, vielleicht gibt es ja eine ganz andere Möglichkeit, das zu realisieren.

Die Farbabhängigkeit: Auch hier wieder die Frage, was du vorhast. Möchtest du, dass du die Entfernung nur bei bestimmten Farben erkennst, oder möchtest du zusätzlich zur Entfernungsmessung auch noch die Farbe erkennen?

Ich würde mir Gedanken darüber machen, ob ich die Entfernungsmessung nicht unabhängig von Farbe und Material mache und dann in einem zweiten bzw. dritten Schritt zusätzlich noch die Farbe und das Material untersuche.

Beschreibe einfach mal genauer, was du vorhast, dann können wir dir sicherlich besser helfen.

Gruß, CowZ

[oberallgeier]

Ahhhhhh - jaaaa - jetzt fängts ja an interessant zu werden! Wenn das dann länger gehen sollte, wäre es sicher von Vorteil, den Threadtitel etwas spezieller zu schreiben, so in der Art "Selektiver Distanzsensor für bewegtes Objekt gesucht". Wegen der SuFu und der Mitleser.

[ma-power]

also ich erläutere mal die aufgabenstellung... wozu ich den sensor nutzen will... ein vorrausfahrendes Fahrzeug soll von einem anderen Roboterfahrzeug verfolgt werden das ganze soll mit Distanzsensoren verwirklicht werden da der vordermann nicht nur gerade ausfährt sondern auch links kurven und rechtskurven macht muss der hintermann das erkennen und drauf entsprechen regieren ich dachte mir das cih am hinterteil des vordermannes irgendwelche plätchen die in einer bestimmten farbe lackiert sind anbringe und der hintermann dann mit zwei distanz sensoren ständig den abstand misst wenn irgendwann mal ein unterschied auftritt zwischen der linken distanz zur rechten dann weis der hintermann das er eine kurve fährt ...

habt ihr verstanden was ich meine?

wie kann ich den namen des Threadertitels änder? ^^ :D

mfg.

ma-power

[CowZ]

Hi,

eine spontane Idee von mir wäre folgende Alternative:
Am Vordermann wird eine (gepulste) (IR-)Led fixiert. Der Hintermann erkennt diese und folgt dieser. Eventuell kann man aus der Helligkeit der LED gar die Entfernung messen.

Das Szenario lässt sich sicher einfacher lösen, als mit einer Farb- und Materialerkennung.

Gruß, CowZ

[ma-power]

ja die idee haten wir auch schon aber das ganze ist daran gescheitert das wir einfach einen nützlichen sensoren gefunden haben... außerdem finde ich die idee mit den distanzsensoren lustig^^... und mal was anders.. aber wenn mir einer einen ensprechenden ir senor nennen kann dann bitte her damit^^

mfg.

ma-power

[oberallgeier]

... spontane Idee von ... eine (gepulste) (IR-)Led fixiert. ... An so etwas ähnliches dachte ich auch - na ja, ich dachte eher an zwei Elemente. In meinem Kopf sind am Folge-Fahrzeug zwei Empfänger an einer breiten Basis und eine Sendediode angebracht, am vorausfahrenden Fahrzeug eine (helle) Reflexfläche. Wenn dann das vorausfahrende Fahrzeug zur Seite geht, merkt das das Follow-me. @ma-power: vielleicht solltest Du ein paar Threads über die Linienfolgefunktion des asuro lesen?

Als Distanzsensor spiele ich seit einiger Zeit mit dem SFH5110 und der SFH415 (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=351464#351464), die allerdings nur eine grobe Entfernungsangabe (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=355675#355675)zulassen. Mit ähnlichen Aufbauten werden seit einiger Zeit ähnliche Verfolgungsübungen gemacht: @ma-power: schau mal nach dem asuro-SUMO-Thread (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=359225#359225).

Aber mal zurück zum Sharp : wenn zwei Distanzsensoren GP2D120C auf einer nicht zu schmalen Basis angebracht sind und auf eine nicht zu schmale Reflexfläche des Vorfahrers peilen, dann sollte man doch über den Seiten-Seiten-Seiten-Satz aus der Theorie der Dreiecke eindeutig das Auswandern des Vorfahrenden errechnen aus den Messergebnissen. Vermute ich (auf die Schnelle). Möglicherweise geht es besser, wenn die Sensoren und die angepeilten Flächen am Vorfahrenden ein Trapez bilden (Basis am Follow me ist ein rechtwinkliges U).

@ma-power, Ändern des Thread-Titels: Du gehst in den Thread, und klickst in Deinem ersten Posting auf den (edit)-Button rechts oben. Das Editierfenster geht auf - und Du kannst die Titelzeile bequem editieren. Ich schreib beispielsweise gelegentlich hinein "erledigt" oder "gelöst" oder so. Du kannst aber nur deine eigenen Threads so ändern - klar.

[ma-power]

Aber mal zurück zum Sharp : wenn zwei Distanzsensoren GP2D120C auf einer nicht zu schmalen Basis angebracht sind und auf eine nicht zu schmale Reflexfläche des Vorfahrers peilen, dann sollte man doch über den Seiten-Seiten-Seiten-Satz aus der Theorie der Dreiecke eindeutig das Auswandern des Vorfahrenden errechnen aus den Messergebnissen. Vermute ich (auf die Schnelle). Möglicherweise geht es besser, wenn die Sensoren und die angepeilten Flächen am Vorfahrenden ein Trapez bilden (Basis am Follow me ist ein rechtwinkliges U).


das verstehe ich nicht ganz!.. kannst du mir das bitte genauer erklären?...


mfg.

ma-power

[oberallgeier]

... Möglicherweise geht es besser, wenn die Sensoren und die angepeilten Flächen am Vorfahrenden ein Trapez bilden (Basis am Follow me ist ein rechtwinkliges U) ...
Du hast vorne das Follo Me, dahinter fährt der Verfolger. Am Verfolger hast Du die beiden Sensoren S1 und S2.

...........................http://oberallgeier.ob.funpic.de/FM-V.jpg

Fährt FM grade aus, dann sind die von S1 und S2 gemessenen Abstände gleich. Schwenkt FM - siehe gestrichelte Linie - dann misst S1 (im Beispiel) eine kürzere Strecke als S2. Fährt FM ganz nach links, dann sieht S2 ein "Loch" und merkt daran die Linksdrift.

Ok?

[ma-power]

ahso^^..... ja genau diese idee ist ja auhc meine grund idee.... sry... hab es nur nciht verstanden wie du das meisnt... aber was meinst du mit Trapez fläche und so?

aber wenn jetzt das FM stark nach links abbiegt dann misst ja der sensor s2 ins nichts aber was ist wenn z.B ein tischbein dann im messbereich von s2 kommt?... dann gibts ja eine fehlermeldung oder?

wie kann cih das umgehen? das sowas nciht passiert?

ich hatte ja die idee von Farbabhängigen sensoren dann würde ich FM mit einer speziellen farbe makieren oder sowas!....

was denkt ihr?


mfg.

ma-power

[CowZ]

Hi,

ich würde weiterhin zu der aktiven Lösung am Vordermann tendieren :) . Damit lassen sich zumindest alle Probleme bzgl. Fehlmeldungen von anderen Hindernissen ausschließen.

Farbselektive Entfernungssensoren musst du dir vermutlich selber bauen, da die Hersteller ja eher immer auf farb_un_abhängig bauen, was ja für eine Entfernungsmessun auch prinzipiell besser ist.

Mit zwei LEDs am FM, einer Kamera am V und einer entsprechenden Software könnte das gehen. Wird aber wohl relativ rechenintensiv...

Alternativ könntest du mal in die Richtung von IR-Baken gucken, die werden ja auch winkelabhängig gefunden. Über den Winkel könntest du dann ja wissen, wo das FM ist. Dann bräuchtest du nur noch zusätzlich einen Entfernungsmesser oder eine zweite Bake am FM um das ganze über Trigonometrie zu ermitteln.

Gruß, CowZ

[oberallgeier]

Sag mal ma-power, hast Du schon die genannten Verfolgungs-Threads angesehen? Gibts da keinen Lösungsansatz für Dich? Z. B. in
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=250839#250839
Immerhin sind dort prächtige Erfolge bei Verfolgung und Abstandhalten gezeigt.

[ma-power]

WOW.. das ist ja mal richtig gut!.... kann ich einfach so eine schaltung nachbauen?... ich habe ja keinen Asur!...
oder wie soll ich das machen?.... ich habe nicht so viel hintergund wissen in der Elektronik um mir selber sowas zu entwickeln...

mfg.

ma-power

[CowZ]

Hi,

dann wird dein Vorhaben sowieso schwierig ;) Ein paar Grundlagen (Mikrocontroller etc.) sind immer sinnvoll.

Was für eine Grundlage hast du denn bisher, auf das du das aufbauen möchtest? (Also als Grundlage jetzt Fahrzeug gemeint, wenn es kein Asuro ist, was ist es dann ;))

Gruß, CowZ

[ma-power]

also..^^... ich benutzen den AT89S8252 (Familie 8051) an diem µC sind zwei schrittmotoren angeschloss die über die bekannte Schaltung L297/L298 angesteuert wird... weiterhin hängt ein sfr05 an dem Follow me Fahrzeug dran der Kollisionen verhindern soll... weiterhin habe ich 6 Schalter rund rum um das Fahrzeug angebracht falls er mal seitlich gegen etwas fährt.... das Fahrzeug das folgen soll... hat im grunde genau das selbe außer halt das er keine sensoren zum ausweichen bekommen soll.. sonder irgendetwas damit er dem FM Fahrzeug folgen kann....

ich habe im Grunde das FM fahrzeug komplett alleine gebaut und programmiert das funktioniert auch.... das Fahrzeug wo folgen soll macht ein Kollege von mir...

was denkt ihr?

mfg.

ma-power

[CowZ]

Hi,

ohne die Schaltung wirklich zu kennen, würde ich erstmal vermuten, dass man die Schaltung auch an nen anderen µC hängen kann. Insofern sollte das wohl prinzipiell klappen, aber warte lieber nochmal die Antwort von jemandem ab, der sich mit der Schaltung näher auseinander gesetzt hat.

Gruß, CowZ

[oberallgeier]

Hei ma-power,

überlege Dir vielleicht einmal, den asuro zu kaufen. Der kostet rund € 50.-, das ist meiner Meinung nach für einen Schüler grad erträglich - ALLERDINGS - brauchst Du dazu natürlich noch das übliche Werkzeug wie Lötkolben und diese Dinge; die sind aber auch bei einem anderen Aufbau nötig. Dafür bekommst Du einen einsatzfähigen, ziemlich ausgereiften Bausatz, der von zahlreichen Leuten nachgebaut wurde und wird und für den es umfangreiche Test- und Variantenprogramme hier im Forum gibt. Dazu noch eine umfangreiche Beratung durch Leute, die durch die gleichen Probleme gegangen sind, die Dich dabei vielleicht auch erwarten. Ausserdem gibts noch einige Erweiterungen wie z.B. diese Folge-Funktion und Literatur.

Natürlich kannst Du Dir diese Schaltung selber aufbauen und - genau genommen - durch einen beliebigen µC betreiben lassen. Aber als Einstieg ist der asuro sicher eine sehr gute Lösung gerade dann, wenn Du nicht so viel von Elektronik verstehst oder Dir (noch) nicht zutraust.

Vielleicht lädst Du Dir mal das Handbuch für den asuro runter und liest Dir das durch. Dort sind der Aufbau, die ersten "kalten" Tests ohne µC und die ersten Tests mit dem Controller beschrieben. Dazu natürlich die Bauteileliste und die Schaltpläne. Den asuro hatte ich mir schenken lassen zu Weihnachten obwohl ich ein eigenes Projekt verfolge; ich benutze den zum Einarbeiten in die Problematik allgemein, stehe also teilweise ähnlich da wie Du. Na ja, ich bin vielleicht schon ein bisschen weiter.

[ma-power]

das glaube ich auch das du weiter bist^^... aber ich möchte ungern jetzt unsteigen auf einen asur.. da ich schon recht viel geld in meinen jetzigen Roboter gesteckt habe...
aber für die Zukunft überlege ich mir das... ich habe mich jetzt entschloßen mit einfach zwei Sharp distanz Infrarotsensoren zu kaufen und das ganze mit dem S1 sensor S2 sensor prinzipp wie weiter oben erklärt zu lösen ich werde dann die Reflexions flächen an den seiten so verbiegen und so bearbeiten das sie falls der FM eine Kurve einschlägt der IR Distanzsensor dann eine veränderte enfernung auf der einen seite angibt durch berechnung bekommt man dann raus in welche richtung... und wenn der FM zu stark in die kurve einschlägt so das die Refexions flächen nicht mehr in reichtweite sind dann breche ich das ir licht so das keine messung entsteht oder das ein viel zu großer wert raus kommt!... wisst ihr was cih meine?

is einbissel blöd erklärt... sry

mfg.

ma-power

[oberallgeier]

... wisst ihr was cih meine? ... Mach Dir nicht zu viel Sorgen, wers nicht versteht muss halt ein bisschen nachdenken - deswegen heisst das so. Ich glaub schon, dass ich es verstanden habe. Was ich leider nicht wusste war, dass Du schon reichlich in Deinem Projekt drinnen steckst.

Wenn Du einen Sharp verwenden wirst, den GP2D120C oder einen anderen, dann denk bitte daran, den einigermassen gut von der Versorgungsseite abzusichern. Das Teil ist nicht allzu freundlich, es spukt Störungen in die Versorgung, schau bitte mal hier nach (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=347600#347600). Und wenn Du mit den Sharps arbeitest, lies bitte zuerst den genannten Thread durch und besorge Dir danach das AKTUELLSTE Datenblatt von Sharp - bevor Du die Teile bestellst. Das Datenblatt vom GP2D120C bekommst Du hier (http://document.sharpsma.com/files/GP2D120XJ00F_SS.pdf).

Viel Erfolg

[ma-power]

ok hab sie leider schon bestellt nämlich den SHARP GP2D120 also zwei mal...
ich hoffe mal das es mit dem nich soviele probleme geben wird... jetzt kommt die wartezeit bis des ding endlich da ist... ich werde es dann austesten und ggf. die Kondensatoren wie im oberen beitrag verlinkt auf den anderen Beitrag einbauen..

mfg.

ma-power