Anfänger baut Tee-Roboter

[Astrogator]

Hallo zusammen

vielen Dank für die Rückmeldungen in meinem ersten Thread (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=38928).
Die Idee wird so langsam konkret und ich denke ich wage mich an die Umsetzung. Erste Gedanken zu den Problemen und Lösungen sind auch schon angestellt. In Anbetracht der Biermenge die es zu gewinnen gibt und da ich es in einem Abteilungsfest unter die Leute zu bringen gedenke, ist mir von verschiedenen Seiten Hilfe zugesagt worden :-)

Hier nochmals die Aufgabenstellung:

Zur Sache: Mir wurde heute im Büro eine Wette angeboten. Falls ich die Wette annehme sollte ich bis 31.12.2008 um Mitternacht einen Roboter bauen, der einen Teebeutel aus einer Schachtel auf meinem Schreibtisch nimmt, ihn in eine Tasse heisses Wasser hält, nach Ablauf der "Ziehzeit" den Beutel in einen Abfalleimer wirft und in die Ausgangsposition zurückfährt.
Der Standort des Tees ist fix, der Standort der Tasse und des Abfalleimers sind variabel in einem definierten Bereich. Ob der Teebeutel in den Abfalleimer geworfen wird oder ob der Roboter über eine Vorrichtung vom Schreibtisch zum Eimer fährt ist mir überlassen.
Falls ich das hinkriege, bekomme ich 150 Liter Guinness (irisches, dunkles, wirklich schmackhaftes Bier). Falls ich es zusätzlich hinkriegen sollte, das die Enerqiequelle eine Dampfmaschine ist (die einen Dynamo antreibt), werden es 300 Liter sein =P~

Es geht also darum die ersten Schritte zu machen. Ich habe mir nach dem lesen verschiedener Threads hier drin gedacht, dass der für meine Bedürfnisse einfachste Einstieg in die Thematik mit dem RP6 gelingen könnte. Ausbaufähig und eine Lafette die funktioniert, an Ort drehen und auch grössere Steigungen bewältigen kann.

Was denkt ihr? Alternativvorschläge?

Vielen Dank für eure Antworten.

Gruss Astro

[ranke]

...und auch grössere Steigungen bewältigen kann.


Bei meinem Schreibtisch wäre das allerdings zwingende Voraussetzung.

Muß das Ding denn fahren können? Einfacher wäre ja eine Art fest montierter Roboterarm, sofern die zu erreichenden Ziele (Tee, Tasse, Abfalleimer) in einem vertretbar kleinen Radius sind.

[Murdoc_mm]

Hi,

ich denke einen Arm zu bauen dessen Radius größer 50 cm ist wird sehr schwierig (mech.) und teuer. Da brauchst du schon richtige Kugellager, starke Motoren, Getriebe (auch gelagert),...

Versuch lieber ein fahrenden Bot zu bauen. Das ist einfacher (mech.) und günstiger. Der Bot muss nicht mal zwingend starke steigungen bewältigen können. Um auf den Schreibtisch und wieder runter zu kommen könntest du auch ne Art Fahrstuhl bauen. Hier wurden schon öfter Bots vorgestellt die ihre Ladestation selbstständig finden und das kann man ja ganz leicht weiterentwickeln.

Die Idee mit dem RP6 ist erstmal super. Alternativ kannst du auch mit nem Asuro anfangen. Der ist etwas günstiger. Mit einem von den beiden kannst du dich ne ganze Weile beschäftigen und Grundlagen lernen. Dann wirst du dir die meisten Fragen allein beantworten können und wenn nicht sind wir ja noch hier.

Gruß

[Astrogator]

Vielen Dank für die Kommentare.

Die Idee mit dem Arm scheidet leider aus Distanzgründen aus.

Die Idee mit dem Lift kam mir auch.
Zuerst muss ich wie geschrieben die Grundlagen erlernen und dann schauen wir mal weiter :-)

Gruss Astro

[HannoHupmann]

Ich find den Arm schon gut, nur deutlich kleiner und auf eine Lineareinheit montiert auf der er rumfahren kann. Z.B. irgendwelche Schienen, damit deckt man ne große Reichweite ab und hat definierte Positionen, wärend man bei einem vollständig beweglichen Roboter sehr schnell schwirigkeiten bekommt beim Anfahren von definierten Positionen.

Hier wurden zwar schon öfters Roboter gebaut die ihre Ladestation finden, aber meistens nicht von Anfängern.

[Astrogator]

Ich find den Arm schon gut, nur deutlich kleiner und auf eine Lineareinheit montiert auf der er rumfahren kann. Z.B. irgendwelche Schienen, damit deckt man ne große Reichweite ab und hat definierte Positionen, wärend man bei einem vollständig beweglichen Roboter sehr schnell schwirigkeiten bekommt beim Anfahren von definierten Positionen.
Stimmt natürlich. Leider ist in den Regeln zur Wette definiert, dass ich kein Schienensystem verwenden darf.

Hier noch die Bedingungen:


- roboter wird in vorgegebenem bereich auf schreibtisch platziert (ausgangsposition).

- start erfolgt durch knopfdruck (letzte berührung des roboters) oder absetzten der tasse im bereich

- roboter muss:

-> teebeutel aus fix platziertem behälter entnehmen(mind 5 teebeutel darin)

-> teebeutel in bereich patzierte tasse halten / einfügen

-> nach einwirkzeit den teebeutel entfernen

-> teebeutel in papierkorb befördern (tee muss trinkbar, warm / halbvoll sein -> beweisen!)

-> roboter muss zurück in ausgangsposition



püapierkorb an gestell - platzierbar an mittlerem





nicht erlaubt:

- berührung des roboters nach platzierung der tasse (wenn er fällt, dann fällt er : / löschen erlaubt)

- benützung eines schienensystems / rutsche / seilbahn / künstliche wände

- markierung auf dem fussboden

- bau/programmierung durch dritte (-> nachbau ist erlaubt)

- verschütten / umstossen der tasse

- fernsteuerung des roboters*





erlaubt:

- markieren / einfärben der tasse, des teebehäler, des papierkorbs

- beten

- liftbau (autonom)

- errichten einer rampe

- * siegermusik / feuerwerk, wenn zurück an ausgangsposition





schreibtisch: pc, maus, tastatur, tel müssen stehen bleiben





20 min pro tee (und wieder zurück)





versuche:



1. versuch = erfolg -> wette gewonnen

= misserfolg -> versuch 2 & 3 müssen erfolgreich sein (2/3)

versuch 2 misserfolg -> 3-5 müssen erfolgreich sein (3/5)

-> 3. erfolglos -> wette verloen



-> alle (max) drei versuche müssen 2008 erfolgen!





150 l in guinness

300 l, wenn nur mit dampf berieben

600 l, wenn roboter mit dampf betrieben wird und fliegt ;-)



bei erfolg: 1 versuch mit steigerung

Gruss Astro

[Murdoc_mm]

- markieren / einfärben der tasse, des teebehäler, des papierkorbs


Das ist gut. Hast du schon mal von Baken gehört? Das sind kleine Sender die von nem Bot gefunden werden können. Im Wiki unter Navigation steht da ein kurzer Artikel: https://www.roboternetz.de/wissen/index.php/Navigation#2._Aktive_Markierungen

Damit solltest du relativ gut die örtlich undefinierten Dinge finden.

Gruß

[sloti]

Hi,

also um einen Arm kommst du wohl nich drum rum irgendwie musst du ja die Teebeutel greifen können und für mechanische aufbauten und erweiterungen ist der RP6 eigentlich wie geschaffen, in der Hinsicht kann ihn eigentlich nur noch ein Eigenbau toppen ;) . Die Idee mit der Dampfmaschine gefällt mir da hab ich auch schonmal drüber nachgedacht, aber meine Maschine+ Dynamo schafft vielleicht gerade mal 3-4V und die hat schon 2 kolben und ne ordentliche übersetzung, wenn ich sie das nächste mal laufen lasse kann ich ja noch mal genau nachmessen.

mfg
Erik

[Astrogator]

@Murdoc_mm: Baken, den Ausdruck kannte ich noch nicht. Aber das Prinzip dahinter habe ich mir natürlich auch schon überlegt :-)

@sloti: ich habe eine Dampfmaschine von Wilco rumliegen mit 500cm3 - Kessel. Aber ich habe keine Ahnung was ich mit der für eine Leistung hinkriege. Wenn du mit deiner mal messen könntest, wäre das grossartig :-)

Gruss Astro

[HannoHupmann]

Ich würde die Dampfmaschine nur für den Antrieb und nicht für die Stromversorgung verwenden. Dann kann man viellleicht 200l rausschlagen.

[uwegw]

Würde es zählen, wenn die Dampfmaschine erst ein paar Stunden läuft und einen Akku auflädt, der dann zum Betrieb der Anlage genutzt wird?

Aber ich würde die Dampfgeschichte an deiner Stelle erst mal etwas zurückstellen und die Anlage vorerst mit stromsparendem elektrischem Antrieb aufbauen. Dann kann man später immer noch nen Dynamo anschließen...

[Astrogator]

@Hanno: interessanter Vorschlag, aber mein Büronachbar winkt gerade ab, verhandeln ist nicht drin ;-)

@uwegw: Das mit dem Akku laden würde gehen. Aber ich seh's genauso wie du, zuerst mal die Basics lernen, dann den Robi planen und bauen. Wenn's dann läuft, kann ich immer noch die Dampfmaschine ins Spiel bringen.

Gemäss Regeln ist es auch erlaubt, die 150 Liter zu gewinnen, und dann nachträglich auf Dampf umzurüsten um auch die zweiten 150 Liter abzuholen.

Gruss Astro

[Hessibaby]

Eine Frage Astro ? Was trinkst Du ?
Die ersten 150 Liter gehören doch wohl jetzt schon dem Forum ! :-)
Zur Ausführung: Ich würde einen Lineararm nehmen ( also ohne Gelenke ) der drehbar gelagert ist.
Gruß

[Astrogator]

Eine Frage Astro ? Was trinkst Du ?

Die ersten 150 Liter gehören doch wohl jetzt schon dem Forum ! :-)
Auf den Satz warte ich schon lange ;-) Ich sag' mal so. Wenn die Sache klappt , wird sicher keiner der hier geholfen hat vor der Türe stehen gelassen wenn er den Weg in die Schweiz zur Party findet :-)



Zur Ausführung: Ich würde einen Lineararm nehmen ( also ohne Gelenke ) der drehbar gelagert ist.
Hm, bisher dachte ich immer an einen Gelenkarm, aber die Idee gefällt mir. Den 'Linearm' könnte ich auch mit geringem Aufwand selbst bauen, z.B. als Ausleger mit Gegengewicht um den Abfalleimer zu erreichen ohne den Schreibtisch zu verlassen.

Gruss Astro

[sloti]

ich werd mal schauen ob ich die Dampfmaschine morgen mal zum Laufen bringe dann mess ich mal was die so bringt.

[Hessibaby]

Die Geschichte mit der Dampfmaschine ist nicht so easy. Der Wirkungsgrad der Dampfe ist schon bescheiden, und die Dynamomaschinen ( selbst die für einige 100 Euronen ) liegen bei 15-20%. ( Radfahren mit und ohne Dynamo als Beispiel )
Wenn Du von einem Leistungsverbrauch von ca. 10 Watt für den Arm inkl. Controller ausgehst, benötigst Du eine Dampfmaschine mit ca. 300 Watt Kesselleistung. Gibt grob überschlagen 50cm² Hubraum.
Gruß

[Kevka]

Ähm, was haltet ihr davon, die Tee-Beutel mit kleinen Eisenstücken zu präparieren und einen starken Elektromagneten zu benutzen.

Ich habe in den Regeln nichts finden können, was dagegen spricht.

[womb@t]

Die "alten" Teebeutel besitzen oben am Papier eine Klammer die die Schnur mit dem Papier verbindet. Die neuen besitzen diese Klammern zwar nicht mehr, aber es dürfte kein Problem sein diese "alten" zu beschaffen. Dies würde die Aufnahme der Teebeutel bedeutend vereinfachen, und man kann über die Stärke des Magneten verhindern dass man zwei Teebeutel aufnimmt!
Sollten sich zwei Teebeutel verknoten, reicht die Magnet-Stärke nicht aus um den Fehler zu begehen!

[sloti]

Da hab ich auch schon dran gedacht, aber bin davon ausgegangen, dass man es nicht benutzen darf.

[womb@t]

Wieso denn nicht, es gibt ja noch Hersteller die ihre Teebeutel mit Klammern befestigen!

[sloti]

Mein Beitrag sollte sich noch auf die Metallkügelchen beziehen, die in die Beutl getan werden sollten. War wohl mal wieder zu langsam :)

[Astrogator]

Die vorgeschlagenen Ideen zu den Teebeuteln sind von den Regeln her alle OK. Ich darf sie sogar selbst herstellen, es gibt für Offentee grosse Teebeutel zum selberfüllen.

Gruss Astro

P.S. Danke für den Enthusiasmus und die Hilfsbereitschaft die ihr alle an den Tag legt - echt grossartig!

[sloti]

In dem Fall würde ich nen Elektromagneten nehmen, den du dann einfach mit nen paar bändchen und einem Führungsarm bewegen kannst. Du kannst dir ja mal ein paat Modellkräne ankucken ob irgendetwas bezahlbares dabei ist und den dann etwas umbauen.

mfg
Erik

[Lunarman]

Ach ich weiß nicht wärs nich tschöner wenn der Bot mit allen Teebeuteln funktioniert? ;)

Ist schon klar wie die Dinge angeordnet sind udn wer das Wasser eigentlich heiß macht? (und jetzt sagt nicht "da war doch was mit ner Dampfmaschine")
Also wenn alles auf einer Linie ist wer es ja einfach... oder muss der Bot sich erst quer über den schreibtisch wühlen?
Achja und als was arbeitest du? Will sagen wie voll ist der Schreibtisch? Jetzt sag bitte nicht Architekt *rofl*

Aber auf jeden Fall ne coole idee die ganze Wette!

MfG

[Kevka]

Ach ich weiß nicht wärs nich tschöner wenn der Bot mit allen Teebeuteln funktioniert? ;)

Wäre es nicht schöner wenn der Bot mit einer Dampfmaschinen fliegen könnte und Astrogator 600Liter einheimsen könnte? :wink: :wink:

[Lunarman]

öhm... sicher... okay überzeugt ^^ Astro bau ihn fliegend mit Dampfmaschine! ;)

[sloti]

Man könnte versuchen einen Rotor mit der Dampfmaschine anzutreiben :) Ein Dampfhubschrauber, why not?

[sloti]

So ich hab gerade mal meine Dampfmaschine angeworfen und hab bei einem Kesseldruck von ca. 1,5 - 2 Bar eine Spannung von 6.5 V erzeugen können, das allerdings nur über einen kurzen Zeitraum, da ich den Kesseldruck nicht lange aufrechterhalten konnte. Bei einem Bar lieferte die Maschine recht konstante 3,3 V. Die ganze Aktion hat bei mir einen halben Kesselinhalt in ca.7 min verbraucht und ich hab 4 Stück Esbit benutzt. Also bei mir hätten noch 2 Esbit stücken mehr in den Brenner gepasst dann wär auch schluss gewesen, d. h. man müsste während des Laufens nachheizen und nach spätestens einer viertelstunde auch Wasser nachfüllen. Ich würd sagen, da du für nen ATMega8, den du mindestens brauchst für dein Vorhaben, 5V brauchst würd ich das mit der Dampfmaschine mal hinten anstellen :).

mfg
Erik

[uwegw]

Also für den Controller dürfte die Dampfmaschine von sloti reichen. Es gibt ja noch den Mega8L, der braucht nur 3V. Ein Mega88 kommt schon mit 1,8V und unter einem Miliampere aus. Das eigentliche Problem ist der Antrieb...

[sloti]

Na wenn das so ist sollte das klappen.

[corone]

mh, geile wette.

würd ich auch sofort annehmen :-)

mein vorschlag:

befestige den hier schon angesprochenen kram (ergo lineararm^^) irgendwo in einer der 4 ecken des schreibtisches. einfach n langer ausleger + gegengewicht und ne laufkatze, das deckt einen recht großen bereich ab.

die idee mit den elektromagneten finde ich auch gut... damit hätten wir den teebeutel am haken/magneten. insofern das klappt, kann man ja später noch über nen universalgreifer nachdenken...

wasser würde ich über nen wasserkocher heiß machen (stationär neben dem kran, per relais eingeschalten) und über schläuche direkt bis an die laufkatze leiten, von da aus aufgießen. kleine aquarienpumpe o.ä. sollte die temperaturen kurzzeitig durchaus vertragen können...

die ortung der tasse könnte über ne webcam ganz gut gehen, wenn du sie in ner farbe anmalst, die sich sehr stark von der umgebung abhebt. oder, wenn du ihr aufm boden n schwarzes kreuz aufmals, während das porzellan weis ist, auch per CNY70. dasselbe spiel mit dem abfalleimer (idt der immer leer, oder kann der beliebig weit gefüllt sein?).
alternativ die schon angesprochenen IR-baken (dreieck um den behälter drumherum machts am einfachsten) oder vielleicht ebenfalls starke magnete - diese könnten auf kurze distanz einen reedkontakt auslösen und insofern die magnete mittig unter der tasse/dem korb sind würdest du damit auch genau treffen.

zwecks dampfmaschine denke ich übrigens, dass dies kein allzu großes problem wäre. sicher, erst mal muss der rest funktionieren, aber wenn du mit dem maschinchen einen für etwas höhere spannungen ausgelegten motor (z.b. nen 40V-motor ausm rasierapparat) antreibst sollten auch brauchbare spannungen bis etwa 12V kein problem sein. wichtig wäre natürlich eine starke pufferung über nen dicken kondensator... goldcap mit ladewiderstand wär gut. insofern die gelieferte spannung zu gering ist kann man ja auch noch ne übersetzung einbauen...

so weit erst mal
corone

[Kevka]

Also die Motoren hier laufen auch mit wenig Spannung, ich weiß aber nicht ob sie genug Power haben:
http://www.pollin.de/shop/shop.php?cf=detail.php&pg=OA==&a=ODQ3OTg2OTk=&w=OTk4OTg4&ts=0
http://www.pollin.de/shop/shop.php?cf=detail.php&pg=OA==&a=MDc2OTg2OTk=&w=OTk4OTg4&ts=0
http://www.pollin.de/shop/shop.php?cf=detail.php&pg=OA==&a=OTc2OTg2OTk=&w=OTk4OTg4&ts=0

[sloti]

Um z.B nur eine Schnur, an der der Magnet hängt, auf bzw. abzuwickeln sollten die Wohl reichen. Wenn man dann ein leichtes plastik gestell als Führung hat, kann man das mit den Motoren bestimmt auch drehen.
Wenn das ganze dann noch fahren soll sollte der gesamte aufbau sehr leicht sein, aber ich schätze das sollte auch zu machen sein. Blos die Stromaufnahme könnte etwas schwer zu bewerksteligen sein. Ich kann demnächst mal probieren (ich kann aber nichts versprechen) einen bis zwei Motoren über Motortreiber und nem ATmega8 zu betreiben und kuck mal ob das alles hinhaut mit der Dampfmaschine.

mfg
Erik

[steveLB]

es gibt ja auch den Muehle spielenden Roboterarm, auf Youtube gesehen, da sollte es also nicht schwer sein mit dem Teebeutel zu bewegen, glaub der ist sogar aus LEGO gebaut, hab leider keinen Link davon, aber etwas auf youtube stoebern koennte fuer weitere ideen nicht schaden
Gruss

[Astrogator]

Ihr seid absolut Klasse, echt jetzt :-)
Wirklich fantastische Ideen, die ihr hier ins Spiel bringt :-) Ich muss das ganze mal wieder verdauen und mich ein bisschen weiter im Internet schlau machen. Über Ostern hat aber meine Freundin Priorität :-)

Gruss Astro

P.S. euch allen ebenfalls ein schönes Osterfest!

[dieta]

Du kannst ja auch einfach mit der Dampfmaschine einen Akku im Roboter laden. Damit wäre die Leistung kein Problem mehr, man müsste die Dampfmaschine für 'nen Tee halt mal 2 Stunden arbeiten lassen.

[HannoHupmann]

hehe genau, die Ladestation wird einfach mit Dampf betrieben. Dann ist der Akku nur noch ein Speichermedium für die Dampfenergie und das ganze System ist Autonom von der Umwelt.

[Brantiko]

Die Dampfmaschine Läd einen Lipoakku und beim erreichen der Ladeschlussspannung fährt das Ding davon.. ob das erlaubt ist?

[sloti]

Soweit ich das verstanden hab, ist es erlaubt.

[jeffrey]

hallo,
ich würd erst mal das fahrzeug bauen, dann kann man immernoch sehen, ob man den akku mit dampf laden kann. und eigentlich macht es ja keinen unterschied, ob 150l oder 300l, dann lädst halt einfach nur halb so viele leute ein ;-)
jetzt mal zum bot. find die magnet idee ganz gut, problem ist dabei nur, dass man 2 teebeutel erwischen kann. und mit der kraftbegrenzung csheidet aus, weil der teebeutel nachdem er im wasser war viel cschwerer ist als vorher, vermutlich schwerer wie 2 trockene teebeutel. ev ne kraftbegrenzung mit pwm, aber keine ahnung wie träge so ein magnet ist, ev nen tiefpass davor, damit es in den pausen net runter fällt. wenn du die teebeutel selbst preparieren drafst, dann nimm welche ohne klammern und pck nur in einen eisen kugeln rein. dann wird nur der vom magnet angezogen. wie wet vom schreibisch weg steht denn der papierkorb, ev kann man ja vom schreibtisch aus da direkt rein fallen lassen, problem ist dann halt den papierkorb zu erkennen. oder sonst ne rampe runter vom schreibtisch.
zum kran mit laufkatze, da finde ich strittig, ob das nicht als schienen zählt, also ich würde sagen das sind schienen.
wie sieht´s denn aus mit den sensoren, müssen die alle auf dem bot sein?
sonst würde ich ne webcam über dem schreibtisch platzieren, dann ein bild machen kurz bevor die tasse abgestellt wird, und dann ein neues nachdem die tasse abgestellt wurde, da wo sich das bild am meisetn verändert hat ist die tasse, daraus kann man ja bei fester position die koordinaten berechnen. das gleiche mit dem mülleimer. zusätzlich auf den bot noch ne markante markierun, und man kann auch seine position bestimmen. dann die daten per bluetooth oder funk an den bot senden, entweder direkt die fahrbefele, oder eben nur die positionen. ich denke in einer strukurierten umgebung wie schreibtich mit relativ konstanten lichtverhältnissen sollte das mit ner webcam gut gehn
mfg jeffrey

[alter Mann]

Hallo,

zum Thema Dampf möchte ich mal ins Spiel werfen, das die mobilen Dampfmaschinen, welche ich kenne vom Volumen her so gross sind, das man ohne Anhänger kaum etwas transportieren kann. (Dampftraktoren, Strassenwalzen)
Ausserdem glaube ich kaum, daß die Leistung einer Dampfmaschine, wie man sie als "Spielzeug" kaufen kann, ausreichend ist, den Roboter ohne akkuspeicherung laufen zu lassen. Ich gehe mal ganz grob von 100W aus, die der Roboter im Fahrbetrieb an Leistung braucht, tendiere aber aufgrund der anforderungen eher zu mehr.



So ich hab gerade mal meine Dampfmaschine angeworfen und hab bei einem Kesseldruck von ca. 1,5 - 2 Bar eine Spannung von 6.5 V erzeugen können, das allerdings nur über einen kurzen Zeitraum, da ich den Kesseldruck nicht lange aufrechterhalten konnte. Bei einem Bar lieferte die Maschine recht konstante 3,3 V. Die ganze Aktion hat bei mir einen halben Kesselinhalt in ca.7 min verbraucht und ich hab 4 Stück Esbit benutzt


Das hiesse, das der Generator einen Strom von ~30A dauerhaft leifern können muss. Das bezweifele ich bei so kleinen Dampfmaschinen.



Die Geschichte mit der Dampfmaschine ist nicht so easy. Der Wirkungsgrad der Dampfe ist schon bescheiden, und die Dynamomaschinen ( selbst die für einige 100 Euronen ) liegen bei 15-20%. ( Radfahren mit und ohne Dynamo als Beispiel )
Wenn Du von einem Leistungsverbrauch von ca. 10 Watt für den Arm inkl. Controller ausgehst, benötigst Du eine Dampfmaschine mit ca. 300 Watt Kesselleistung. Gibt grob überschlagen 50cm² Hubraum.


Also normale Generatoren haben im Allgemeinen einen Wirkungsgrad von 70-80%.

Ein bekannter hat eine Maschine stehen mit knapp 35ccm Hubraum. Die soll laut vorbesitzer in etwa 1PS an Leistung liefern können. Allerdings ist sie schon recht gross. Das Schwungrad hat einen Durchmesser von knapp 30cm und wiegt alleine schon etwa 10Kg, eher mehr.
Der Kessel für die Maschine soll in etwa 50Liter gross werden. Das ist dann schon ein Bereich, wo der TÜV erst einmal eine Abnahme machen und ihn genehmigen muss, bevor man ihn das erste mal befeuern darf.

Davon ausgehend würde ich schätzen, das die Dampfmaschine einen Hubraum von etwa 5ccm benötigt, wenn man den Antrieb mit einrechnet.
Eine einfache Dampfmaschine dürfte diese Leistung allerdings nicht bringen. Das muss dann schon eine Schiebergesteuerte Maschine mit doppelt wirkendem Kolben sein, um aus diesem Hubraum eine entsprechende Leistung zu erreichen, die mit einem passenden Kesseldruck von ca. 5-10 Bar angetrieben wird.

Florian.

[HannoHupmann]

@alter Mann
also ich hab jetzt 5 Roboter gebaut und keiner von denen verbraucht auch nur annähernd 100W. Da sind Dimensionen dazwischen. Der mächtigeste (Hexabot) braucht zum laufen 3A * 7,4V = 22,2W allerhöchstens. Ich würde sogar sagen es ist durchaus möglich den hier geplanten Roboter unter 20W Energieverbrauch zu bauen. Der muss ja keine kiloschweren Gegenstände transportieren.
Mit 6V kommt man doch schon recht weit und mit 3,3V kann man immerhin noch Logik antreiben. Bei wenig so wenig Spannung sollte man natürlich eher im Solarmodellbau kucken.

[Brantiko]

Je nach Leistung kann man auch mit 3,3V von der Dampfmaschine einen 7,4V Akku laden wenn man entsprechende Spannungswandler einsetzt.

[alter Mann]

@HannoHupmann,

ich habe das so verstanden, das er auch das Wasser für den Tee heiss machen soll. Wenn ich mich das irre, dann braucht er natürlich weniger ;-)

Florian

[HannoHupmann]

Achso dann ist klar mit den 100W. Ne ich glaub die Tasse wird mit heißem Wasser auf den Tisch gestellt und dann fährt der Roboter den Teebeutel hin usw.

[the_Ghost666]

Moin, zum Teebeutel hab ich eine Idee, man könnte ein Stapelmagazin machen, und mit einem Reibrad jeweils einen Beutel herausbefördern, am besten vorher auspacken und die Schnur so legen, dass sie direkt in einem Haken ladet. Eine Feder drückt dann die Beutel runter,sodass das Reibrad ständig auf einem aufliegt. Dann schaltest du das Reibrad ein, förderst einen Beutel in die Tasse, lässt heißes Wasser zulaufen und ziehst ihn nach der Zieh-Zeit an der Schnur wieder raus. Der Haken ist drehbar und somit kannst du den Beutel abwerfen.
Ausserdem würde ich über einen stationären Wassertank mit Spiritusbrenner zum Erhitzen nachdenken. Das wäre ja nichts anderes als eine Dampfmaschine, die nichts mit dem Dampf macht. Dann transportierst du das heiße Wasser zum Ziel. Vielleicht wärs auch nicht schlecht, den Dampf wirklich direkt zum Fahren zu verwenden, um den Dynamowirkungsgrad zu umgehen. Mit Pufferbatterie und Ventilen könnts auch gehen.

[xythobuz]

Hallo zusammen.
Ich hatte jetzt leider keine Zeit, alles zu lesen, hab nur Seite 1 halb fertig, also Steinigt mich nicht, wenn es schon genannt wurde, aber könnte man nicht das hier:
Link (http://www1.conrad.de/scripts/wgate/zcop_b2c/~flNlc3Npb249UDkwV0dBVEU6Q19BR0FURTE0OjAwMDIuMDBkZ C43MDQ0NDA5YyZ+aHR0cF9jb250ZW50X2NoYXJzZXQ9aXNvLTg 4NTktMSZ+U3RhdGU9Mzk0NTY1NjAzMQ==?~template=PCAT_A REA_S_BROWSE&mfhelp=&p_selected_area=%24ROOT&p_selected_area_fh=&perform_special_action=&glb_user_js=Y&shop=B2C&vgl_artikel_in_index=&product_show_id=&p_page_to_display=DirektSearch&~cookies=1&zhmmh_lfo=&zhmmh_area_kz=&s_haupt_kategorie=&p_searchstring=Roboter+artm&p_searchstring_artnr=&p_search_category=alle&r3_matn=&insert_kz=&gvlon=&area_s_url=&brand=&amount=&new_item_quantity=&area_url=&direkt_aufriss_area=&p_countdown=&p_80=&p_80_category=&p_80_article=&p_next_template_after_login=&mindestbestellwert=&login=&password=&bpemail=&bpid=&url=&show_wk=&use_search=3&p_back_template=&template=&kat_save=&updatestr=&vgl_artikel_in_vgl=&titel=&darsteller=&regisseur=&anbieter=&genre=&fsk=&jahr=&jahr2=&dvd_error=X&dvd_empty_error=X&dvd_year_error=&call_dvd=&kna_news=&p_status_scenario=&documentselector=&aktiv=&p_load_area=$ROOT&p_artikelbilder_mode=&p_sortopt=&page=&p_catalog_max_results=20)
ein wenig mit Sensoren erweitern und dann mit dem Pc programmieren (es gibt da wohl ein Programm)
Wenn der Abstand der Gegenstände einigermaßen klein ist, müsste es eig. gehen, ich hab das Ding neben mir stehen, und mir Manueller Steuerung gehts (ausgiebig getestet *schmatz*).
Mfg
xythobuz

P.s.:

- bau/programmierung durch dritte (-> nachbau ist erlaubt)
Is ja imprinziep nachbau, weil Baukasten...

[the_Ghost666]

Conradlinks funktionieren nur mit einer SessionID, wenn du willst, das jemand anders den Artikel findet, musst du die Bestellnummer hier posten..

[xythobuz]

Aso...
dann hier die bestellnummer
190813 - 62
Biddeschön
MfG
xythobuz

[Herkulase]

Falls Du doch noch die Doppelte Menge Bier anpeilst, das ist mir letztens über den Weg gelaufen. Echt faszinierende Dinger!

http://www.crabfu.com/steamtoys/

GErald

[HannoHupmann]

Jupp die Seite hab ich gesucht, wollte die auch schon posten. Nur leider hab ich sie nimmer gefunden.

[goara]

echt spassig das projekt.. also wenn du das hinbekommst sollte der dampfantrieb auch kein problem mehr sien..;) have phun..

[steveLB]

gibts hier irgenwelche neuerungen ? Udates ?

[dudenz]

moin,

interessant wäre in jedem fall zu wissen, wie weit so die Entfernungen tatsächlich sind. Dann kann man besser einschätzen, ob ein "Auslegerarm" sinnvoll ist.

Für den Tee: nimm eine volle Packung, wo alle Teebeutel "fertig" eng bei eng stehen. (Also nicht die, wo die Beutel noch in Papierpackungen drin sind). Dann kann man einfach mit einem Backengreifer senkrecht von ober reinfahren, die Backen schliessen und Teebeutel rausziehen. Damit dann auch Wasser an den Beutel kommt, kann man als Backen ja eine art großlöchriges Sieb nehmen. Die Backen sind vor den Einfahren so eingestellt, dass die Lücke zw. den Backen sehr klein ist, so dass nur ein Teebeuten reinpasst. Die Backen kann man dann ja pracktisch über einen Relay-Schalter schließen.

Wenn die Entfernungen so sind, dass es reicht, einen Arm auszufahren, um den Beutel über dem Tee und dem Eimer zu positionieren, so wäre das seeeehhr praktisch.
Denn sonst erst noch etwas bauen, damit der Robot vom Tisch runter kommt, und wieder hoch, ist mühsam - zumindest für meine Begriffe.

[NexX]

Ist das Thema noch aktuell?
Hab viele Ideen dafür.... Hab auch schon ein genaues Bild im Kopf, allerdings dazu noch ein paar Fragen:
Darf man die Teeschachtel präparieren? (schreibt man das Wort so?!)
Wo steht der Mülleimer?

Ich dachte an eine Vorrichtung, die über die Tasse fährt und dort dann an einem kleinem Greifer, keinem Gelenkarm, den Tee hinablässt, wartet, wieder hoch zieht, richtung Mülleimer fährt, Greifer ausfährt, fallen lässt und dann zur "Basis" zurückfährt.

Wenn man jetzt die Teebeutelschachtel so präpariert, dass die Teebeutel einzeln mit den Fäden/Schildchen greifbar da drin hängen, kann man einfach den kleinen Greifer ausfahren und dann packen.

Der Greifer ist dann nur eine Art "Zange" die aber vor/zurück und hoch/runter fahren kann und dementsprechend auch so befestigt werden muss..

Alles in allem find ich die Idee gut.. Vllt. bau ich mir auch einen ;)

[andieh]

so, das jahr ist rum, was macht der Teeroboter?
Ist irgendwie still geworden hier, so wie ich das sehe...