Manipulator

[little_spiro]

Hallo!
Ich bin seit paar Monate ein großer Fan von Roboter. Programmieren und Elektronik sind leider nicht meine Stärke und aus diesem Grund liegt mein erster Roboter - ASURO (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=36403) bewegungslos auf dem Tisch. Ich war fast bereit, die ganze Geschichte aufzugeben, als ich auf eine neue Idee gekommen bin - ein Manipulator zu bauen. Mein erster Versuch klappte ziemlich einfach und schnell - das Video und paar Fotos:
http://www.fileden.com/files/2007/1/24/686526/youtube_s.jpg (http://www.youtube.com/watch?v=9Vpj5V73G7Y#GU5U2spHI_4)http://www.fileden.com/files/2007/1/24/686526/CIMG0590-500.jpg
http://www.fileden.com/files/2007/1/24/686526/CIMG0582-500.jpghttp://www.fileden.com/files/2007/1/24/686526/CIMG0586-500.jpg
http://www.fileden.com/files/2007/1/24/686526/CIMG0598-1.jpg
Wie Sie schon merken können, habe ich dafür weder Elektronik-, noch Programmierkenntnisse gebraucht. Es war auch so geplant. Für mein zweites Projekt werde ich wahrscheinlich Hilfe von Freunden bekommen. Die Mechanik allerdings soll ich selbst erledigen. Und da sind die Pläne zu sehen(auf das Bild klicken für der original Größe):
http://www.fileden.com/files/2007/1/24/686526/roboarm%20500.PNG (http://www.fileden.com/files/2007/1/24/686526/Robot_Arm_1.0.gif)http://www.fileden.com/files/2007/1/24/686526/roboarm_front_500.PNG (http://www.fileden.com/files/2007/1/24/686526/Robot_Arm_Wrist_And_Fingers.gif)
Ich weiß - die sind zu... bunt. Sie sollten aber schön aussehen, so dass ich meine Freunde(meinst Informatiker) scharf auf die Idee machen kann.
Und jetzt die Idee selbst - der größere Teil meines Manipulators soll aus eine Bürolampe bestehen, die sich mit Hilfe von Servos hoch und runter bewegen soll. Mein Plan war Schrauben und Schraubenmütter dafür zu verwenden. Es klappte leider nicht so gut wie ich es mir dachte. Die billigen Servos, die ich verwendet habe, sind viel zu langsam und die Lampe braucht ungefähr 40 Sekunden, damit sie sich ganz auszustrecken. In CONRAD habe ich Getriebe gefunden, die gut dafür geeignet sind (ungefähr 1000U/min, 40-50Ncm), welche mir leider viel zu teuer und vielleicht auch zu groß sind. Also, wenn sie Ideen haben, wie ich es geschickter machen kann, schreiben sie mir einfach. Bowdenzüge, Pneumatik...?
Der Greifer selbst werde ich in der Technischen Universität aus Aluminium ausschneiden, nachdem ich es in CorelDraw gezeichnet habe. Der soll nicht wie auf dem Plan aussehen, sondern eher etwa wie bei dem ausgefertigten Manipulator.
Danke!
MfG Viktor

[Megatron]

Ich gratuliere ein sehr schönes Projekt und auch sehr gut geplant.
Mit welcher Sortware hast du die Animationen gemacht?

Gruss Megatron

[user529]

sehr schöne bilder, kannst du sie aber bitte editieren, diese größe zerstört das seitenlayout. danke

sehr gute motoren finden sich in druckervorschüben, die haben große drehmomente und geringe drehzahlen (4940U/min und bis 70mNm). die können in kombination mit einer spindel sogar getriebelos eingesetzt werden. zudem kannst du die übersetzung ja noch weiter steigern indem du die spindel steiler zu dem parallelogram anordnest.

mfg clemens

[Manf]

Die Aktion gefällt mir auch sehr.
Es ist eine schöne Demonstration einer Kombination von Antrieben und Übersetzungen.
(Die Ausführung ist sicher nicht für die Praxis gebaut, dafür sind einige Komponenten etwas schwach gewählt. )

Ich will auch nichts gegen die Darstellung sagen, eigentlich muss ich es aber, als Moderator, denn die Bilder sind zu groß.

Mach' die Bilder das nächste Mal einfach mit einer maximalen Breite von 600 oder was in den Regeln dafür angegeben ist.

Manfred

[little_spiro]

Mit welcher Sortware hast du die Animationen gemacht?

Danke Megatron! "Easy GIF Animator"-tolles und ganz einfaches Software und selbstverständlich Paint :p


sehr schöne bilder, kannst du sie aber bitte editieren, diese größe zerstört das seitenlayout. danke

Hallo Clemens! Ich kann doch, aber die sind dann nicht mehr schön. Also ich las sie erst mal so und ich lösche sie einfach, wenn noch jemand sich beklägt. Ok?
(Eigentlich passt das Seitenlayout bei mir ganz gut :oops: )


sehr gute motoren finden sich in druckervorschüben, die haben große drehmomente und geringe drehzahlen (4940U/min und bis 70mNm). die können in kombination mit einer spindel sogar getriebelos eingesetzt werden. zudem kannst du die übersetzung ja noch weiter steigern indem du die spindel steiler zu dem parallelogram anordnest.

Ich bin schon auf der Suche nach einen kostenlosen Drucker. Melde mich gleich, nachdem ich einen zerlegt habe ;)

Danke!!!

[little_spiro]

Hallo Manfred! Ich entschuldige mich sehr. Um erlich zu sein - ich habe die Forumregeln doch nicht gelesen 8-[ (jetzt schon) ]


Die Ausführung ist sicher nicht für die Praxis gebaut, dafür sind einige Komponenten etwas schwach gewählt.
Du meinst bestimt die Lampe selbst. Das gleiche dachte ich zuerst auch bis ich aus dem Flohmarkt mir zwei solche Lampen geholt habe. Sie sind viel stabiller als ich mir vorgestellt habe und ich denke da kann ich ruhig noch mindestens zwei Kilo beladen...

[Manf]

Das hat sich gerade überschnitten ich habe noch einmal in den Regeln nachgesehen, 500 bis 580 soll die maximale Breite sein.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=1340

Das soll aber kein Problem sein, ich freue mich in erster Linie über die Kreativität.

Glaube es ruhig, dass die Leistung auch mit kleinen Bildern zum Ausdruck kommt.
Vor allem Youtube ist ein gutes Medium um die Einzelheiten und auch die Bewegung zum Ausdruck zu bringen, das hast Du ja auch eingesetzt.

http://i.ytimg.com/vi/9Vpj5V73G7Y/default.jpg
http://www.youtube.com/watch?v=9Vpj5V73G7Y#GU5U2spHI_4

Manfred

[little_spiro]

Den ersten "Blick" ist ja ziemlich wichtig und weil ich, wie gesagt die Forumregeln gar nicht mal gelesen hatte, dachte ich, es wäre gut alles auf ein mal zu zeigen. Ich mache es nicht mehr!!! Versprochen!!! :p

[little_spiro]

Ah, wie hast du es geschafft? Ich meine Das Video..

[Manf]

Du meinst bestimt die Lampe selbst. Das gleiche dachte ich zuerst auch bis ich aus dem Flohmarkt mir zwei solche Lampen geholt habe. Sie sind viel stabiller als ich mir vorgestellt habe und ich denke da kann ich ruhig noch mindestens zwei Kilo beladen...
Ich dachte dabei zunächst an die Gewindestange oder Schraube M4 (?) die die Konstruktion trägt und die über ein Kunststoffzahnrad mit Modul 0,5 (?)angetrieben wird.
Ich sehe das aber als ein Lösungsprinzip das bei Bedarf dann auch stärker ausgeführt werden kann.
Manfred

[little_spiro]

Aha, ok! Ich habe es kapiert :pp

[little_spiro]

Ah, du meinst das Spielzeug! Las es! Es war nur ein Versuch... Ich weiß, da kann man es viel geschickter machen. Ich glaube nicht, dass ich mich damit zusätzlich noch beschäftigen würde. Das zweite Projekt ist mir jetzt viel wichtiger...

[Manf]

Ja, prima bleibe dran.

Die Robotertechnik im Amateurbereich, also die eigentliche Kreativität, lebt von der Kombination von preiswert verfügbaren Teilsystemen und guten Ideen.

Ein Kamm und ein Regenschirm sind klassische Beispiele für Massenartikel die in der Präzision und Zuverlässigkeit nicht so preiswert gefertigt werden können wenn nicht der Massenabsatz dahinter steht.

Nehmen wir die Schreibtischlampe dazu und was sich daraus machen läßt.
Manfred

[little_spiro]

:) Irgendetwas wird shon. Wenn nicht - dann habe ich noch eine :pp Und ich sehe hier (http://www.quoka.de/drucker-plotter/laserdrucker/cat_72_7209_7745_adresult_16497901.html) schon Hoffnung für Erfolg, falls Clemens recht hat...

[user529]

ich dachte eigentlich an einen normalen tintenstrahl drucker, der motor der den schlitten beschleunigt ist ein dc motor mit ordentlich moment und geringen drehzahlen. soll aber nicht heißen dass der laserdrucker sich nicht zum zerlegen eignet, da sind viele schöne teile drin. (spiegel, schrittmotoren, laser...)

um die kräfte abzuschätzen die sich mit so einem motor erreichen lassen:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=24557

aber zuerst selber rechnen O:)
ich komme bei M4 und dem oben genannten motor auf 540N
und eine geschwindigkeit von 60mm/sec

mfg clemens

[little_spiro]

..WOW, Clemens!
Du bist aber fleißig! Ich habe es grub und ohne eine Formel, einfach über Versuche und Logik gerechnet.
Mit den Servo (http://www.conrad.de/goto.php?artikel=233751) - Stell-Moment: 32-35 Ncm; ~100U/min und eine dicke Schraube(heh, ich habe die erste die ich hatte genomen und ich weiß nicht was für eine Große sie hat...) hat die Lampe ~40 Sekunden sich auszustrecken gebraucht - ~6cm; 70 Umgrehungen. Also, bei 1000U/min sollte es nur 4 Sekunden dauern, was mir gut passt. Die Getriebe (http://www.conrad.de/goto.php?artikel=240613) soll doch gut gehen, wenn ich kleinere Shraube nehme. Ich kann leider nicht 50€ einfach so ausgeben, ohne zu wissen ob und wie es genau gehen soll. Noch etwas, was ich gerade gesehen habe - die Getriebe (http://www.conrad.de/goto.php?artikel=240613) hat doch ein Spitzen-Drehmoment von 60 Nm..?!?! Was soll das jetzt bedeuten?? Ncm, Kg/cm habe ich schon endeckt, aber Nm...??

[user529]

Nm heißt dass eine Kraft von 1N auf einen Hebel mit einer Länge von 1m drückt. Bei Ncm ist der hebel nur 1cm lang und dementsprechend das Drehmoment nur 1/100.

diese motordaten würde ich mit vorsicht genießen, da:
4400U/min=460rad
bei der maximalübersetzung von 341 kommen 1,3512rad/sec drehzahl heraus und bei einem drehmoment von 60Nm wären das 81W.
im franz. datenblatt steht aber ein moment von 60Ncm.
diese angabe stimmt eher, denn erstens sieht mir diese motor nicht nach 80W aus und 2. sind 0.12A*12V nicht 80W
daher würde ich den motor wieder vergessen, der bringt nur das doppelte moment deines servos, kostet aber um welten mehr.

mfg clemens

[little_spiro]

Danke Clemens! Ich habe es noch nirgendwo so gut erklärt gefunden!