juelicher
04.03.2008, 17:09
Hallo
bin dabei ein Programm mit Funktionen, SerPrint und switched zu schreiben
Benutze die AsuroLib und Asuroflash. SerPrint bringt mir nur Mist, ist deshalb auskommentiert.
Wenn ich GoTurnFront ohne Tastencheck betreibe, bleib das Monster jedes mal stehen, wenn switched einen Taster erkennt.
In dem unterren Programm will ich über Taste 1 gerade aus fahren und über Taste 3 im Quadrat.
Tastencheck unterscheidet die Tasten und aktiviert die SatutsLED sowie programmiert. Nur die !switched verhält sich bei quadrat richt ( bleibt sofort stehen wenn ein Taster switched verändert. Bei geradeaus wird kein switched erkannt.
//################################################## ############################
// DemoProgramm für 08032008 über Taster Module auswahlbar
// Hinderniserkennung immer bei allen Modulen
// quadrat fahren
// gerade fahren 50cm ok Front ok
#include <asuro.h>
#include <myasuro.h>
int programme=0; // Programmnummer 0 = kein Programm gewählt
// GoTurnFront Funktion wie GoTurn plus Hindernisserkennung
void GoTurnFront (
int distance,
int degree,
int speed)
{
int l_speed =speed; // linke Geschwindigkeit
int r_speed = speed; // rechte Geschwindigkeit
int tot_count = 0; // gefahrene Ticks
int diff = 0; // differenz zwischen linkes und rechtes Odometer
unsigned long enc_count; // Vorgabewert der Ticks
/* if distance is NOT zero, then take this value to go ... */
if (distance != 0)
{
// Umrechnen der mm in Ticks
enc_count = abs (distance) * 10000L;
enc_count /= MY_GO_ENC_COUNT_VALUE;
// positiv Vorwaert negativ Rueckwaerts
if (distance < 0)
MotorDir (RWD, RWD);
else
MotorDir (FWD, FWD);
}
// wenn keine distance dann nur dregree drehen auf der stelle
else
{
// Umrechnen des degree Winkels in Ticks
enc_count = abs (degree) * MY_TURN_ENC_COUNT_VALUE;
enc_count /= 360L;
// positiv in Uhrzeigersinn negativ gegen Uhrzeigersinn
if (degree < 0)
MotorDir (RWD, FWD);
else
MotorDir (FWD, RWD);
}
// encoder Vorgabewert linke und rechte Seite ist null
EncoderSet (0, 0);
StartSwitch(); // Frondkontakte aktivieren Flag=0 kein Kontakt,1= Kontakt
switched = FALSE; // Vorbereitung für neuen Aufruf von StartSwitch()
// Motoren einschalten mit linker und rechter Geschwindigkeit
MotorSpeed (l_speed, r_speed);
//Begin der while Schleife #####################################
// sollange Ist Ticks kleiner Soll Ticks und kein Frondkontakt (!switched
while (tot_count < enc_count && !switched)
{
StatusLED(RED); // in der While Schleife
switched = FALSE; // Vorbereitung für neuen Aufruf von StartSwitch()
tot_count += encoder [LEFT]; //IstTick ist linke Seite
diff = encoder [LEFT] - encoder [RIGHT]; // differenz bilden
if (diff > 0) // wenn differnz groesser als null
{ // Linke Seite schneller wie Soll oder rechte Seite ist groeßer 244
if ((l_speed > speed) || (r_speed > 244))
l_speed -= 10; // linke seite um 10 reduzieren
else
r_speed += 10; // rechte Seite um 10 erhoehen
}
if (diff < 0) // wenn differnz kleiner als null
{ //rechte Seite schneller wie Soll oder linke Seite ist groeßer 244
if ((r_speed > speed) || (l_speed > 244))
r_speed -= 10; // rechte seite um 10 reduzieren
else
l_speed += 10; // linke seite um 10 erhoehen
}
/* reset encoder */
EncoderSet (0, 0);
// Motoren einschalten mit linker und rechter Geschwindigkeit
MotorSpeed (l_speed, r_speed);
Msleep (1);
} // Ende der Endlosschleife Nr.1
MotorDir (BREAK, BREAK);
Msleep (200);
StatusLED(YELLOW);
Msleep(200);
StatusLED(RED);
Msleep(200);
StatusLED(GREEN);
Msleep(200);
StatusLED(YELLOW);
} // Ende GoTurnFunktion
//################################################## ########################
void geradeaus50cm(void)
{
GoTurnFront (2000, 0, 150);
programme=0; // Programmnummer auf 0 kein Programmm gewählt
} // Ende Funktion
//################################################## ########################
void geradeaus(void)
{
int i; // Laufvariable i
// Laesst den Asuro ein gerade von 500 mm fahren,
// bei einer Geschwindigkeit von 150.
for (i = 0; i < 1; i++) // nur 1 mal
{
GoTurnFront (500, 0, 150);
Msleep(10);
}
programme=0; // Programmnummer auf 0 = kein Programmm gewählt
} // Ende Funktion
//################################################## ########################
void quadrat80cm(void)
{
int i; // Laufvariable i
// Laesst den Asuro ein Quadrat von 500 mm fahren,
// bei einer Geschwindigkeit von 150.
for (i = 0; i < 4; i++) // 4 mal von 0 bis 3
{
// GoTurnFront aufrufen
// (distance,degree,speed)
// SerPrint ("GoTurn 200, 0,150\r");
GoTurnFront (0, 90, 150); // entspricht Go (200, 150)
Msleep(10);
GoTurnFront ( 500, 0, 150); // entspricht Turn ( 90, 150)
}
programme=0; // Programmnummer auf 0 kein Programmm gewählt
} // Ende Funktion
//################################################## ########################
void Kontakt1(void) // Kontakt 1
{ // Anfang Funktion
// FrontLED(OFF);
StatusLED(RED);
Msleep(1000); // warte 1 sekunde
programme=1;
} // Ende Funktion
//################################################## ########################
void Kontakt2(void) // Kontakt 2
{ // Anfang Funktion
// FrontLED(OFF);
StatusLED(YELLOW);
Msleep(1000); // warte 1 sekunde
programme=2;
} // Ende Funktion
//################################################## ########################
void Kontakt3(void) // Kontakt 3
{ // Anfang Funktion
// FrontLED(OFF);
StatusLED(GREEN);
Msleep(1000); // warte 1 sekunde
programme=3;
} // Ende Funktion
//################################################## ########################
void Kontakt4(void) // Kontakt 4
{ // Anfang Funktion
// FrontLED(ON);
StatusLED(RED);
Msleep(1000); // warte 1 sekunde
programme=1;
} // Ende Funktion
//################################################## ########################
void Kontakt5(void) // Kontakt 5
{ // Anfang Funktion
// FrontLED(ON);
StatusLED(YELLOW);
} // Ende Funktion
//################################################## ########################
void Kontakt6(void) // Kontakt 6
{ // Anfang Funktion
// FrontLED(ON);
StatusLED(GREEN);
} // Ende Funktion
//################################################## ########################
void Kontaktnull(void) // Kontakt kein
{ // Anfang Funktion
// FrontLED(OFF);
StatusLED(OFF);
} // Ende Funktion
//################################################## ########################
void Tastencheck(void)
{ // Anfang Funktion
unsigned char sw;
//SerPrint("Tastencheck\r\n");
//for (;;)
//{
sw = PollSwitch();
if (sw == 0x00) Kontaktnull();
if (sw == 0x01) Kontakt1();
if (sw == 0x02) Kontakt2();
if (sw == 0x04) Kontakt3();
if (sw == 0x08) Kontakt4();
if (sw == 0x10) Kontakt5();
if (sw == 0x20) Kontakt6();
//}
} // Ende Funktion
//################################################## ########################
// Anfang Hauptschleife
int main(void)
{
//################################################## ########################
// Anfangsbediengungen Initialisieren
Init(); // damit ATMEGE8 weiss was seine Pinne machen sollen
EncoderInit(); // Wird fuer Odometer gebraucht
//FrontLED(ON); // Rote Led unten an
StatusLED(GREEN); // Statusanzeige ist Grün an
StartSwitch();
switched = FALSE; // Vorbereitung für neuen Aufruf von StartSwitch()
//SerPrint("Demo Roboterplattform\r\n");
Msleep(1000); // warte 1 sekunde
//################################################## ########################
while (1) // Beginn der Endlosschleife Nr.1
{
Tastencheck(); // Tasten interpretieren
Msleep(100); // warte 0,1 sekunde
if (programme==1) geradeaus();
if (programme==3) quadrat80cm();
} // Ende der Endlosschleife Nr.1
while (1) {} // verhindert ein Aufrufen alter Programme
return 0;
}
//################################################## ########################
Bin für jeden Rat dankbar
Gruß
Juelicher
bin dabei ein Programm mit Funktionen, SerPrint und switched zu schreiben
Benutze die AsuroLib und Asuroflash. SerPrint bringt mir nur Mist, ist deshalb auskommentiert.
Wenn ich GoTurnFront ohne Tastencheck betreibe, bleib das Monster jedes mal stehen, wenn switched einen Taster erkennt.
In dem unterren Programm will ich über Taste 1 gerade aus fahren und über Taste 3 im Quadrat.
Tastencheck unterscheidet die Tasten und aktiviert die SatutsLED sowie programmiert. Nur die !switched verhält sich bei quadrat richt ( bleibt sofort stehen wenn ein Taster switched verändert. Bei geradeaus wird kein switched erkannt.
//################################################## ############################
// DemoProgramm für 08032008 über Taster Module auswahlbar
// Hinderniserkennung immer bei allen Modulen
// quadrat fahren
// gerade fahren 50cm ok Front ok
#include <asuro.h>
#include <myasuro.h>
int programme=0; // Programmnummer 0 = kein Programm gewählt
// GoTurnFront Funktion wie GoTurn plus Hindernisserkennung
void GoTurnFront (
int distance,
int degree,
int speed)
{
int l_speed =speed; // linke Geschwindigkeit
int r_speed = speed; // rechte Geschwindigkeit
int tot_count = 0; // gefahrene Ticks
int diff = 0; // differenz zwischen linkes und rechtes Odometer
unsigned long enc_count; // Vorgabewert der Ticks
/* if distance is NOT zero, then take this value to go ... */
if (distance != 0)
{
// Umrechnen der mm in Ticks
enc_count = abs (distance) * 10000L;
enc_count /= MY_GO_ENC_COUNT_VALUE;
// positiv Vorwaert negativ Rueckwaerts
if (distance < 0)
MotorDir (RWD, RWD);
else
MotorDir (FWD, FWD);
}
// wenn keine distance dann nur dregree drehen auf der stelle
else
{
// Umrechnen des degree Winkels in Ticks
enc_count = abs (degree) * MY_TURN_ENC_COUNT_VALUE;
enc_count /= 360L;
// positiv in Uhrzeigersinn negativ gegen Uhrzeigersinn
if (degree < 0)
MotorDir (RWD, FWD);
else
MotorDir (FWD, RWD);
}
// encoder Vorgabewert linke und rechte Seite ist null
EncoderSet (0, 0);
StartSwitch(); // Frondkontakte aktivieren Flag=0 kein Kontakt,1= Kontakt
switched = FALSE; // Vorbereitung für neuen Aufruf von StartSwitch()
// Motoren einschalten mit linker und rechter Geschwindigkeit
MotorSpeed (l_speed, r_speed);
//Begin der while Schleife #####################################
// sollange Ist Ticks kleiner Soll Ticks und kein Frondkontakt (!switched
while (tot_count < enc_count && !switched)
{
StatusLED(RED); // in der While Schleife
switched = FALSE; // Vorbereitung für neuen Aufruf von StartSwitch()
tot_count += encoder [LEFT]; //IstTick ist linke Seite
diff = encoder [LEFT] - encoder [RIGHT]; // differenz bilden
if (diff > 0) // wenn differnz groesser als null
{ // Linke Seite schneller wie Soll oder rechte Seite ist groeßer 244
if ((l_speed > speed) || (r_speed > 244))
l_speed -= 10; // linke seite um 10 reduzieren
else
r_speed += 10; // rechte Seite um 10 erhoehen
}
if (diff < 0) // wenn differnz kleiner als null
{ //rechte Seite schneller wie Soll oder linke Seite ist groeßer 244
if ((r_speed > speed) || (l_speed > 244))
r_speed -= 10; // rechte seite um 10 reduzieren
else
l_speed += 10; // linke seite um 10 erhoehen
}
/* reset encoder */
EncoderSet (0, 0);
// Motoren einschalten mit linker und rechter Geschwindigkeit
MotorSpeed (l_speed, r_speed);
Msleep (1);
} // Ende der Endlosschleife Nr.1
MotorDir (BREAK, BREAK);
Msleep (200);
StatusLED(YELLOW);
Msleep(200);
StatusLED(RED);
Msleep(200);
StatusLED(GREEN);
Msleep(200);
StatusLED(YELLOW);
} // Ende GoTurnFunktion
//################################################## ########################
void geradeaus50cm(void)
{
GoTurnFront (2000, 0, 150);
programme=0; // Programmnummer auf 0 kein Programmm gewählt
} // Ende Funktion
//################################################## ########################
void geradeaus(void)
{
int i; // Laufvariable i
// Laesst den Asuro ein gerade von 500 mm fahren,
// bei einer Geschwindigkeit von 150.
for (i = 0; i < 1; i++) // nur 1 mal
{
GoTurnFront (500, 0, 150);
Msleep(10);
}
programme=0; // Programmnummer auf 0 = kein Programmm gewählt
} // Ende Funktion
//################################################## ########################
void quadrat80cm(void)
{
int i; // Laufvariable i
// Laesst den Asuro ein Quadrat von 500 mm fahren,
// bei einer Geschwindigkeit von 150.
for (i = 0; i < 4; i++) // 4 mal von 0 bis 3
{
// GoTurnFront aufrufen
// (distance,degree,speed)
// SerPrint ("GoTurn 200, 0,150\r");
GoTurnFront (0, 90, 150); // entspricht Go (200, 150)
Msleep(10);
GoTurnFront ( 500, 0, 150); // entspricht Turn ( 90, 150)
}
programme=0; // Programmnummer auf 0 kein Programmm gewählt
} // Ende Funktion
//################################################## ########################
void Kontakt1(void) // Kontakt 1
{ // Anfang Funktion
// FrontLED(OFF);
StatusLED(RED);
Msleep(1000); // warte 1 sekunde
programme=1;
} // Ende Funktion
//################################################## ########################
void Kontakt2(void) // Kontakt 2
{ // Anfang Funktion
// FrontLED(OFF);
StatusLED(YELLOW);
Msleep(1000); // warte 1 sekunde
programme=2;
} // Ende Funktion
//################################################## ########################
void Kontakt3(void) // Kontakt 3
{ // Anfang Funktion
// FrontLED(OFF);
StatusLED(GREEN);
Msleep(1000); // warte 1 sekunde
programme=3;
} // Ende Funktion
//################################################## ########################
void Kontakt4(void) // Kontakt 4
{ // Anfang Funktion
// FrontLED(ON);
StatusLED(RED);
Msleep(1000); // warte 1 sekunde
programme=1;
} // Ende Funktion
//################################################## ########################
void Kontakt5(void) // Kontakt 5
{ // Anfang Funktion
// FrontLED(ON);
StatusLED(YELLOW);
} // Ende Funktion
//################################################## ########################
void Kontakt6(void) // Kontakt 6
{ // Anfang Funktion
// FrontLED(ON);
StatusLED(GREEN);
} // Ende Funktion
//################################################## ########################
void Kontaktnull(void) // Kontakt kein
{ // Anfang Funktion
// FrontLED(OFF);
StatusLED(OFF);
} // Ende Funktion
//################################################## ########################
void Tastencheck(void)
{ // Anfang Funktion
unsigned char sw;
//SerPrint("Tastencheck\r\n");
//for (;;)
//{
sw = PollSwitch();
if (sw == 0x00) Kontaktnull();
if (sw == 0x01) Kontakt1();
if (sw == 0x02) Kontakt2();
if (sw == 0x04) Kontakt3();
if (sw == 0x08) Kontakt4();
if (sw == 0x10) Kontakt5();
if (sw == 0x20) Kontakt6();
//}
} // Ende Funktion
//################################################## ########################
// Anfang Hauptschleife
int main(void)
{
//################################################## ########################
// Anfangsbediengungen Initialisieren
Init(); // damit ATMEGE8 weiss was seine Pinne machen sollen
EncoderInit(); // Wird fuer Odometer gebraucht
//FrontLED(ON); // Rote Led unten an
StatusLED(GREEN); // Statusanzeige ist Grün an
StartSwitch();
switched = FALSE; // Vorbereitung für neuen Aufruf von StartSwitch()
//SerPrint("Demo Roboterplattform\r\n");
Msleep(1000); // warte 1 sekunde
//################################################## ########################
while (1) // Beginn der Endlosschleife Nr.1
{
Tastencheck(); // Tasten interpretieren
Msleep(100); // warte 0,1 sekunde
if (programme==1) geradeaus();
if (programme==3) quadrat80cm();
} // Ende der Endlosschleife Nr.1
while (1) {} // verhindert ein Aufrufen alter Programme
return 0;
}
//################################################## ########################
Bin für jeden Rat dankbar
Gruß
Juelicher