Hexbot "hal0" - Mechanik fertig

[ni.c]

Hi,

endlich habe ich die Mechanik für meinen Hexapod "hal0" so weit fertig. Als Material habe ich 2mm-Dibond verwendet. Viele der Teile (unter anderem die Servos) sind mit Epoxydharz verklebt.

Die Verwindungssteifigkeit der Grundplatte ist sehr gut, bei den Oberschenkeln habe ich so meine Zweifel, evtl. muss ich diese mit 3mm Dibond versehen.

Vom Gewicht her komme ich auf 932g ohne Elektronik und ohne Akkus.

Die Steuerelektronik werde ich selbst entwickeln und vorerst modular auf Lochraster aufbauen. Als Controller werde ich ATTinys und ATMegas verwenden die mit I²C untereinander kommunizieren. Die Software habe ich vor in Assembler und C zu programmieren.

Hier einige Fotos:

http://www.ni-c.de/extern/halo1.jpg

http://www.ni-c.de/extern/halo2.jpg

Weitere Fotos und Informationen findet man in meinem Blog unter http://www.ni-c.de/hal0

Konstruktive Kritik und Verbesserungsvorschläge erwünscht!

[Scoby]

Sieht nett aus. Ich würde noch irgendwas an den Füßen machen, für besseren Halt. er wird auch sicher etwas leiser. Womit hast du die CAD-Sachen gemacht, Inventor? Der Blog sieht echt gepflegt aus. Kompliment.

Und: immer diese Raucher :-) ...

[ni.c]

Auf die Füße wollte ich noch diesen Gummilack für Werkzeuge auftragen. Weiß vielleicht jemand ob und wo es den in schwarz gibt? Habe bisher nur roten gefunden.

Die CAD-Sachen hab ich mit SolidWorks gemacht.

PS.: Das Päckchen Zigaretten habe ich nur für den Größenvergleich gekauft ;)

[Klingon77]

hi,

da kann man sehen, was alles ohne Dreh- und Fräsmaschine geht! :mrgreen:

Die Stabilität der Oberschenkel und der Grund und Deckplatte des Korpus kannst Du erhöhen, wenn Du in die M2 Verbinder Rohre (mit möglichst planer Stirnfläche) einschiebst.

Ich finde es nett, daß Du Murdoc_mm´s Mono-Wheel Projekt auf Deinem Blog verlinkt hast.
Die Mechanik ist ja mittlerweile fertig. Dann kannst Du das Foto aktualisieren.

liebe Grüße,

Klingon77

[Murdoc_mm]

Hi,

sehr schöner Hexa. Und sehr schöner Blog (Daumenhoch).

Hast du schon irgendwelche Erfahrungen mit der Signalabnahme beim Servo-Poti gemacht? Stört das nicht eventuell die Servo-Elektronik?


Ich finde es nett, daß Du Murdoc_mm´s Mono-Wheel Projekt auf Deinem Blog verlinkt hast.

Viel interessanter finde ich das andere "Mono Wheel" das auch auf dem Blog verlinkt ist. ( http://www.ni-c.de/tag/avr/ ganz unten, aber darüber können wir im Mono Wheel Thread diskutieren)

Gruß

[Klingon77]

hi,

http://www.circuitcellar.com/avr2004/wabstracts/A3728abstract.pdf

Beschleunigen ist klar, aber wie lenkt er?

Habe ich das richtig verstanden... jenseits der 4.000$ ?
Mein Englisch ist nicht das beste...

Deiner ist ansehnlicher (kein Eigenlob; nur meine Meinung!)

liebe Grüße,

Klingon77


Nachtrag: der sollte eigendlich in den Mono-Wheel Thread.
Evtl. sollte ich nach dem Nachtdienst doch besser ein oder zwei Stunden schlafen... ](*,) #-o :-k

[ni.c]

Beschleunigen ist klar, aber wie lenkt er?


At each end of the drawer rails, a bar
spanning the width of the chassis holds an RC servo which is attached to a
counterweight. The servos can move the weights to the left and to the right of
the center line of the wheel.

Wenn ich das richtig verstanden habe dann so wie bei Murdoc_mm's MonoWheel, durch Gewichtsverlagerung mit zwei Servos.


Hast du schon irgendwelche Erfahrungen mit der Signalabnahme beim Servo-Poti gemacht? Stört das nicht eventuell die Servo-Elektronik?

Nein, damit hab ich noch keine Erfahrungen gemacht, habe nur mal manuel am Servo gedreht und mit einem Multimeter den Widerstand gemessen. Ich werde berichten sobald ich erste Versuche mit der Ansteuerung gemacht habe.

[radbruch]

Hallo

Ich vermute, die Positionsmessung am Servopoti wird funktionieren. Das wollte ich auch schon versuchen, bin aber noch nicht dazu gekommen. Das werde ich aber nachholen. Zusätzlich werde ich auch testen, ob man das Potisignal nicht auf die Servosignalleitung mischen kann um es in den Pulspausen mit dem selben Pin zu messen der auch das Servo steuert (ähnlich wie beim Servo-Sensor ;).

@Klingon77: Die $4000 beziehen sich auf den segway. Sein Einrad ist deutlich günstiger.

@ni.c: Übrigens sieht dein Bot super aus, aber die "Oberschenkel" erscheinen mir auch zu schwach(Bauchgefühl). Und danke für die Messungen an den Billigservos, dass kann man immer mal brauchen. Wie sind denn die Gegenlager aufgebaut?

Gruß

mic

[ni.c]

Wie ich die Servo-Messung durchführe weiß ich auch noch nicht genau, sind ja 18 Ports zu messen. Evtl. mit 3 ATTiny24 die per I²C kommunizieren.

Die Gegenlager sind 3mm Dibond-Platten, welche mit Epoxydharzkleber auf die Servos geklebt sind. In die Dibond-Platten habe ich diese Kugellager gepresst:

http://www.pollin.de/shop/detail.php?pg=NQ==&a=NzE1OTU1OTk=

Die Oberschenkel sind in der Tat etwas schwach, evtl. muss ich die etwas breiter machen und aus 3mm Dibond fertigen.

[Murdoc_mm]

Ich vermute, die Positionsmessung am Servopoti wird funktionieren. Das wollte ich auch schon versuchen, bin aber noch nicht dazu gekommen. Das werde ich aber nachholen. Zusätzlich werde ich auch testen, ob man das Potisignal nicht auf die Servosignalleitung mischen kann um es in den Pulspausen mit dem selben Pin zu messen der auch das Servo steuert (ähnlich wie beim Servo-Sensor ;).

Aufpassen muss man aber auf jeden Fall das der jeweilige Analogeingang nicht die vollen 6V (falls das Servo mit 6V oder mehr betrieben wird) abbekommt wenn das Poti/Servo mal auf Anschlag steht. Aber das sollte mit nem einfachem Spannungsteiler möglich sein (vermindert aber auch etwas die Genauigkeit).

Was die Controller angeht: Benutzt doch gleich für jedes Bein oder Beinpaar (vorne, mitte, hinten) einen MegaXX. Und als "Hauptsteuerung" noch nen MegaXXX(X). MeckPommEr hat das sehr erfolgreich so gemacht. Viel mehr kostet das nicht und das Gewicht wird durch die gute Erweiterbarkeit und Power weggemacht.

Gruß

[HannoHupmann]

Wo bekommt man eigentlich Aluminium Dibond her? Brauch nämlich welches für eine Modifikation an meinem Hexa.

[ni.c]

Was die Controller angeht: Benutzt doch gleich für jedes Bein oder Beinpaar (vorne, mitte, hinten) einen MegaXX. Und als "Hauptsteuerung" noch nen MegaXXX(X). MeckPommEr hat das sehr erfolgreich so gemacht. Viel mehr kostet das nicht und das Gewicht wird durch die gute Erweiterbarkeit und Power weggemacht.

Da bin ich noch am planen, wollte evtl. 3 ATTiny24 zum Ansteuern und Auslesen der Servos benutzen und 2 ATMega644 zum berechnen der Inversen Kinematik. Aber mal schauen, vielleicht findet sich noch eine bessere Alternative.


Wo bekommt man eigentlich Aluminium Dibond her? Brauch nämlich welches für eine Modifikation an meinem Hexa.

Ich habe mein Dibond bei www.hbholzmaus.de bestellt. Allerdings gab es dort nur weiß lackiertes Dibond, keines in "Alu-Look", welches ich lieber benutzt hätte.