Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Wer h. Erfahrunge m. den PU-Omniwheels v. Robotikhardware?
EDIT: Ich habe dem Thread einen neuen Titel gegeben, Frage präzisiert..
Hallo zusammen,
für meinen Omnibot benötige ich 60mm - Omniwheels, die möglichst rutschfest sein sollen. Welcher Hersteller hat hier die besten Räder?
Ggf. wären auch 80mm Räder interessant.
Gibt es evtl. auch PU-Lack, mit dem man die vorhandenen Rollen stumpf machen könnte? (Nur so eine Idee).
Danke schonmal im Voraus für eure Erfahrungsberichte,
Sigo
http://www.silbergold.de/fotos/robot.jpg
radbruch
27.02.2008, 14:51
Hallo
Im Baumarkt gibt's "Sprühgummi" in der Dose (im Lacke- und Farben-Regal). Eigentlich gedacht um Werkzeuggriffe griffiger zu machen könnte es auch Omniwheels zu mehr Grip verhelfen.
Gruß
mic
Klingon77
27.02.2008, 15:18
hi Sigo,
Westfalia hat die auch als Streich- bzw. Tauchfarbe.
http://www3.westfalia.de/shops/werkzeug/aus-_und_umbau/chemieartikel/farben/2379-anti_rutschlack_200_ml.htm?vbSESSID=1500428704338c 156f66aaece8653273
radbruch war wieder schneller... O:)
Na ja, er ist ja auch noch jünger! \:D/
Grüß euch beide!
Klingon77
LOL, Klingon, die paar Monate...
..mir fehlen offenbar noch die entscheidenen 3-4 Jahre Erfahrung, die ihr 2 mir voraus habt.
Ich hab so ein Zeug bisher noch nicht (bewusst) gesehen, dachte nur, dass es sowas geben müsste.
Auf dem Video kann man sehen, wo das Problem mit den harten Rollen liegt:
http://www.silbergold.de/fotos/26022008-13s.mov
Danke, euch beiden,
Sigo
Klingon77
27.02.2008, 16:25
hi sigo,
das hatte ich befürchtet; aber das Dreieck ist schon sehr gut zu erkennen :mrgreen:
liebe Grüße,
Klingon77
HannoHupmann
27.02.2008, 17:49
Roboterhardware hat doch gummiOmniwheels dachte ich?
radbruch
27.02.2008, 17:52
Nochmal hallo in die AH-Runde
Auf dem Video kann man sehen, wo das Problem mit den harten Rollen liegt
Ich kann das "Problem" in dem Filmchen nicht wirklich erkennen.
Etwas Schlupf wird auch bei gummierten Rollen auftreten. Manche Fussmatten, Tischdecken- oder Teppichunterlagen sind rutschhemmend beschichtet. Das wären gute Testuntergründe um das Fahrverhalten mit wenig Schlupf zu testen. Ich meine, bevor du die hübschen Räder mit Farbe ruinierst solltest du erst ausprobieren ob das überhaupt den gewünschten Vorteil bringen kann.
Ich glaube, solche dreirädrigen Omniwheelfahrwerke können nie genau geradeaus fahren. Selbst zweirädrige Antriebe mit normalen Rädern tun sich schon schwer die Richtung zu halten, bei drei unterschiedlichen Motoren/Radwinkeln/Radlasten/Lagerwiderstände der kleinen Rollen, Bauteiletoleranzen der Motortreiber... ist das noch bedeutend schwieriger.
Ich hatte selbst mal einen kleinen Versuch mit diesem Konzept gemacht (Filmchen (http://www.youtube.com/watch?v=wIwsT-f-TYU)). Es eignet sich nach meiner Meinung sehr für Anwendungen bei denen sich der Roboter an irgendeinem externen "Fixpunkt" orientiert (z.B. an einem Kamerabild) und sich möglichst frei auf der Ebene bewegen soll. Wegstrecken abfahren nach dem Motto "Strecke vor, um Winkel drehen, Strecke zurück...) wird wohl nie gut funktionieren.
Ach, die "Jugend" ist nun auch vertreten. Weil's grad gut passt: Gummierte Omniräder dürften für den Geradeauslauf die selben Vorteile bringen wie Antirutschpads an Spinnenbeinen..
Gruß
mic
Ich glaube, solche dreirädrigen Omniwheelfahrwerke können nie genau geradeaus fahren. Selbst zweirädrige Antriebe mit normalen Rädern tun sich schon schwer die Richtung zu halten, bei drei unterschiedlichen Motoren/Radwinkeln/Radlasten/Lagerwiderstände der kleinen Rollen, Bauteiletoleranzen der Motortreiber... ist das noch bedeutend schwieriger.
Also Toleranzen der Motoren, Lagerwiderstände, Motortreiber werden weitestgehend von meinem digitalen Regler ausgeregelt, die ihr Fahrprofil ziemlich genau durchziehen...
Toleranzen in den Radwinkeln, Radien der Auflagepunkte zum Mittelpunkt des Bot natürlich nicht. Und natürlich auch nicht der Schlúpf.
Von daher gibt es sicher prinzipielle Schwächen, zumindest, bis in der Mitte des Bot 2 Maussensoren den Istzustand messen.
Der Radius der Krafteinleitung ändert sich natürlich schon, wenn die Doppelräder von einem- auf das andere Rad wechseln, wegen Bodenunebenheiten oder was auch immer..
Das war natürlich vorher bekannt. Mal sehen, wie weit man es dennoch hinbekommt. Den Rest müssen Sensoren beisteuern. Oder eben ein Umbau auf eine andere Platform. Alle Komponenten sind ja bewusst modular ausgelegt..
Ach ja, nettes Filmchen. Die Rollen scheinen besser zu haften. Sind das Trapo-Rollen?
Sigo
Roboterhardware hat doch gummiOmniwheels dachte ich?
Stimmt Hanno,
die sind allerdings sehr teuer (ca. 3x 20 EUR) und bevor ich die kaufe, möchte ich einfach gern wissen, ob die z.B. dann wirklich gut haften, oder ob es bessere gibt. Daher meine Frage.
Sigo
radbruch
27.02.2008, 22:03
Die Rollen scheinen besser zu haften. Sind das Trapo-Rollen?
Das täuscht. Die Geschwindigkeit ist sehr gering und die Strecken recht kurz. Die Rollen sind billiges Hartplastik von interroll die ich hier schonmal erwähnt hatte (Link (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=331695#331695), Datenblatt (http://radbruch.roboterbastler.de/rp6/mecanum-rp6/interroll_omniwheels.pdf) der Rollen).
Mic
Jetzt mal genauer gefragt:
Wer hat selbst die PU-Rollen von Robotikhardware ausprobiert?
Sigo
Wer hat selbst die PU-Rollen von Robotikhardware ausprobiert?
Zwar nicht die von Robotikhardware, aber doch das gleiche Fabrikat. Einer unserer Roboter ist damit gefahren: Bild Beaufort (http://www.roboterclub.rwth-aachen.de/cms/index.php?option=com_rsgallery2&Itemid=64&page=inline&id=226&catid=13&limitstart=0)
(Das Bild täuscht, im Endeffekt hatte er nur die Gummi-Versionen)
Allerdings taugen die Rollen meiner Ansicht nach nicht so viel, sie haben zwar wesentlich! mehr Grip als die Plastik-Versionen, rollen aber nicht in allen Positionen schön Seitwärts. Teilweise verkanten sie sich dabei ein bisschen so dass der Roboter dann "ruckelt".
Grüße
Fabian
Hallo Fabian, danke für deine Erfahrungen. Das Ruckeln konnte ich in Ansätzen auch feststellen, nachdem ich die "Arena" mit Silikon bespachtelt habe. Das dürfte etwa vergleichbar sein, mit besseren Rollen.
Nachdem ich nun die Drehzahlen der Motoren besser aufeinander abgestimmt habe, geht es eigentlich. Jedoch gibt es nun machmal ein anderes Geräusch, das klingt wie ein Motor mit kaputten Lagern. Die Motoren und die Lager sind aber in Ordnung, daher denke ich, dass das auch aus den Rollen kommt. Wenn ich die aber ölen würde, wäre es mit dem Gripp vorbei, wenn das Öl auf die Rollen kriecht.
Ihr macht ja tolle Sachen in einer super Qualität!
Klotzen statt kleckern..
Gibt es eigentlich einen ähnlichen Club im Ruhrgebiet? (OK, natürlich seid ihr einzigartig ;), aber vielleicht etwas ähnliches?
Auf dem Foto habt ihr einen Teil der Rollen aus PU und den Rest aus Hartplastik, hat sich das als bester Kompromiss herausgestellt?
Fabian, wie waren denn eure Erfahrungen mit dem ersten Omnibot?
Kannst du es empfehlen oder habt ihr es wieder verworfen?
Bei meinem Bot setze ich ebenfalls auf viele verteilte Microcontroller. Aktuell sind es 4 aber es werden wohl auch ca. 15-20 werden.
Sigo
Hi,
Das Ruckeln konnte ich in Ansätzen auch feststellen, nachdem ich die "Arena" mit Silikon bespachtelt habe. Das dürfte etwa vergleichbar sein, mit besseren Rollen.
Folgende Form scheint mir wesentlich geeigneter für Antriebsräder:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=30144
Gibt es eigentlich einen ähnlichen Club im Ruhrgebiet? (OK, natürlich seid ihr einzigartig ;), aber vielleicht etwas ähnliches?
Nicht das ich wüsste. Die anderen Eurobot-Teams kommen aus Dresden, Leipzig, Heidelberg und Heide.
Auf dem Foto habt ihr einen Teil der Rollen aus PU und den Rest aus Hartplastik, hat sich das als bester Kompromiss herausgestellt?
Nein, ich glaube zu dem Zeitpunkt hatten wir nur eine der Gummi-Rollen welche wir dann auf die drei Räder aufgeteilt haben um wenigstens etwas voran zu kommen ;-) Das Spielfeld war ein lackiertes Brett, also schön glatt, mit den Hartplastik-Rädern war da überhaupt nichts zu machen.
Fabian, wie waren denn eure Erfahrungen mit dem ersten Omnibot? Kannst du es empfehlen oder habt ihr es wieder verworfen?
Es hat enorme Vorteile beim Anfahren von Objekten, da durch das Seitwärtsfahren viel Navigieren wegfällt. Dafür ist zumindetens bei den verwendeten Rädern die Odomotrie wesentlich schlechter als bei einem Antrieb mit zwei Rädern.
Der Grund warum wir aktuell keine Roboter mit Omnidirektionalem Antrieb bauen ist einfach, dass es zu viel Platz auf der Bodenplatte braucht (den wir meistens nicht haben)
Dieses Jahr beträgt der maximale Umfang beim Start 120cm, da war zusammen mit der restlichen Mechanik kein Platz für einen Omnidirektionalen Antrieb.
Bei meinem Bot setze ich ebenfalls auf viele verteilte Microcontroller. Aktuell sind es 4 aber es werden wohl auch ca. 15-20 werden.
Die 30 Stück aus dem Roboter noch vor zwei Jahren (Scirocco) wollte uns keiner glauben ;-)
Grüße
Fabian
Die 30 Stück aus dem Roboter noch vor zwei Jahren (Scirocco) wollte uns keiner glauben ;-)
Grüße
Fabian
Ich glaube dir die 30 Controller gerne. Ich würde es genauso machen..
Ich habe jetzt gesehen, dass ihr mit dem CAN-Bus arbeitet und du eine Library geschrieben hast.
Das ist natürlich optimal. Denn der CAN ist für diese Multiprozessorkommunikation natürlich optimal. Ich habe vor ca. 16-12 Jahren mit dem CAN-Bus gearbeitet, als es gerade die ersten Chips gab. Wir haben den CAN über Schleißleiter geführt und 30-200 Roboter, wenn man so will, darüber gesteuert. Es handelte sich um selbstlenkende, selbstfahrende Schienen-Fahrzeuge, welche sich frei in einem Schinensystem bewegen konnten, immer wussten wo sie waren und mit den anderen Teilnehmern über die Schienem mit CAN und POWER in "Funkverkehr" standen.
Es war schon sehr lustig, wenn man ein Fahrzeug blockierte, und sich dahinter z.B. 10 Fahrzeuge stauten (wenn sie nicht ausweichen konnten); in genau definiertem Abstand und ohne irgendwelche Sensoren (außer dem einen Inkrementalgeber des Motors). Wenn das blockierte Fahrzeug losgelassen wurde, fuhren alle gleichzeitig an..mit konstantem Abstand..etc..
Oder 2 fahren auf ein T-Stück zu und eins bleibt stehen...ebenfalls ohne irgendwelche Sensoren..nur durch Kommunikation..
:-b
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