rn control auf ccrp5

[ikarus_177]

hallo alle zusammen,

ich möchte jetzt mein erstes "größeres" projekt angehen.
ich hätte vor, meinen ccrp5 roboter mit einer rn-control auszustatten.
die aufgaben würde ich so aufteilen: die rn-control wertet die daten von ein paar zusätzlichen sensoren aus und gibt sie weiter an die c-control am roboter. diese führt dann die befehle aus.


wäre das so in der richtung denkbar, oder bin ich grundsätzlich mal auf dem holzweg?

lg
ikarus_177

[Jon]

Das ist Grundsätzlich machbar, du müsstest nur die Kommunikation programmieren. Und da weiß ich nicht, ob das so einfach wird, beziehungsweise, was da der RP5 schon hat. Ich weiß z.B. nicht, ob man bei dem ohne viel Probleme den I2C Bus verwenden kann. Oder ob UART zur Verfügung steht. Das müsstest du erstmal klären.

jon

[ikarus_177]

der robby unterstützt emulierten i2c bus.

eine frage zu UART:
das hat ja irgendwas mit rs232 zu tun, oder?


lg

[Dirk]

Hallo ikarus_177,

wenn du für die Kommunikation mit dem CCRP5 die serielle Schnittstelle nimmst, dann kannst du für den CC1-Prozessor auf dem CCRP5 das schon fertige Programm (Gateway.bas) nehmen. Dein rn-control muss dann nur die Befehle senden/empfangen, die für die Steuerung nötig sind.

Gruß Dirk

[ikarus_177]

hallo dirk,

das gateway.bas ist ja eigentlich für die cc2 gemacht, oder?
brauch ich dann die erweiterungsplatine, oder kann ich die rn-control auch ohne erweiterungsplatine mit der gateway.bas nutzen?

lg
ikarus_177

[Dirk]

Nee, Gateway.bas ist das Programm, dass auf der CC1 (d.h. auf dem CCRP5) läuft. Dadurch wurde der CCRP5 durch die CC2 auf der Erweiterungsplatine gesteuert, indem die CC2 über die serielle Schnittstelle mit dem CCRP5 redete.

Du würdest ja anstelle der CC2 dein rn-control nehmen.

Ich würde das dann so machen:
1. Sieh dir Gateway.bas genau an. Da kannst du sehen, welche Bytes für ein bestimmte Kommando gesendet wurden.
Beispiel "Vorwärts". Da empfängt die CC1 2 Bytes (vorher schon ein weiteres Byte) und sendet 1 Byte:

#C1
get SPEED_L:get SPEED_R:SYS FWD:put READY:goto LOOP
2. Sieh dir auch die .c2-Lib (ccrp5.c2) dazu an. Da kannst du gut sehen, was die CC2 gesendet hat.
Beispiel "Vorwärts" aus der ccrp5.c2. Da werden 3 Bytes gesendet und 1 Byte empfangen:

/***********************************/
/* Vorwärts */
/***********************************/
function FWD (byte speed_l, byte speed_r) returns byte
{
capture io;
put(1);
put(speed_l);
put(speed_r);
receive(INBYTE,1,100);
release;
return INBYTE;
}
3. Mach dir eine Tabelle mit den Kommandos.
4. Schreib ein Programm für die rn-control, das dieselben Befehle sendet, wie sonst die CC2. Du must also für alle Funktionen in ccrp5.c2 eine eigene Funktion schreiben.

Dann klappt das. Ist aber ein bisschen Fleißarbeit.

Gruß Dirk

[ikarus_177]

hallo dirk,

serielle schnittstelle, sind das die pins am robby?

lg und vielen dank für die hilfe

[Dirk]

serielle schnittstelle, sind das die pins am robby?

Mmhh ...
Ja, einige davon.

Sieh dir die Belegung der Steckerleisten auf dem CCRP5 an (MainBoard service 01.pdf). Da sind das die Pins RX, TX, RS232 RX, RS232 TX. Da must du dann die rn-control anschliessen.

Gruß Dirk

[ikarus_177]

alles klar, hab soeben die rn-control geordert!

ein großes DANKE SCHÖN

lg ikarus_177

[Dirk]

... hab soeben die rn-control geordert!

Ich sehe schon: Du willst da wirklich rangehen!

Für die sichere elektrische Verbindung würde ich mitbestellen:
1. Lötstreifenrasterplatine RM 2,54mm (CONRAD z.B. 529506-36)
Die könnte man dann auf die Steckerleisten des CCRP5 aufsetzen (Größe passend sägen) und die rn-control mit Abstandhaltern da oben drauf montieren.

2. 2x Stiftleiste RM 2,54mm (z.B. 739499-36)
Die kürzt man dann auf 2x 20 Pins und lötet sie auf die Lötstreifenplatine genau da, wo die Steckerleisten des CCRP5 sind.

Auf der Platine kann man dann mit Kabeln die Verbindung zur rn-control herstellen.

Also: Viel Erfolg!

[ikarus_177]

hallo dirk,

die teile (platine+stiftleisten) hab ich schon ne zeit lang zu hause rumliegen...
trotzdem danke für den hinweis

lg

[ikarus_177]

hallo,

so hab jetzt meine rn-control (endlich) bekommen und bin schon fest am montieren. noch eine frage zur verbindung der rn-control mit dem robby. dirk hat ja geschrieben die kommunikation verläuft über die pins RX bzw TX, die ja sowohl am robby als auch auf der rn-control zu finden sind.

muss ich nun einfach RX mit RX und TX mit TX (die massen müssen wahrscheinlich auch verbunden werden, oder?) verbinden, oder ist das ganze komplizierter? dann könnte ich ja mit den Befehlen PUT und GET im robby quellcode einzelne bytes senden und empfangen, oder?

lg
ikarus_177

[Dirk]

... muss ich nun einfach RX mit RX und TX mit TX ... verbinden

Nee, die müssen über Kreuz verbunden werden:
RX <-> TX
TX <-> RX
... und noch ...
GND <-> GND

RX/TX bei der RN-Control sind PD0/1, beim CCRP5 sind die mit RX/TX bezeichnet. Nicht die RS232-Pins nehmen.

Das war's dann eigentlich schon.

Gruß Dirk

[ikarus_177]

danke sehr, muss ich gleich ausprobieren :-)
du hast mir wirklich sehr geholfen!

lg ikarus_177

[corone]

mhm, meine wenigkeit hat dazu noch einen vorschlag:

schmeiß die RP5-platine weg und montier das rn-control direkt drauf^^
nachdem bei meinem die c-control (oder sonstwas auf der paltte) zum x. mal abgeraucht war und auch die garantie schon lange um, hab ich da radikal alles weggerissen. nur die akkukiste und die fahrwanne gelassen, rest schrottkiste. oben drauf lag jetzt lange zeit ne kohlefaserplatte, die das rn-control und diverse erweiterungen trug, aktuell fertige ich ne stahlverkleidung für das chassis und nen komplett neuen, recht großen elektronikaufbau.
mit der original-elektronik wirdst du im prinzip immer mehr quälereien als erfolge haben, die taugt einfach nicht viel, sobald man da mal mehr als ne LED dranhängen will. zumal die absolut nix kann, was du mit dem rn-control nicht auch hinbekommst... einziger haken: brauchst nen L298-motortreiber. der 293 aufm rn-c ist zu schwach :-)

mfg

[ikarus_177]

@corone
das wäre bei mir eher nicht zweckmäßig, zumal die original platine noch gut funktioniert, ich keinen anderen verwendungszweck für die platine sehen würde und es einfach schade fände, wenn ich etwas noch tadellos funktionierendes einfach wegwerfen würde.
außerdem kann ich so die rn-control auch wieder mal abnehmen und für ein anderes projekt verwenden. der robby könnte dann trotzdem noch in betrieb sein.

lg
ikarus_177

[ikarus_177]

so, hab jetzt wie von dirk beschrieben, die rn-control mit dem ccrp5 verbunden. allerdings kann ich das board nicht neu programmieren, wenn die rn-control mit dem robby verbunden ist. ich muss also die rx bzw tx verbindung trennen, bevor ich neu flashen kann.

weiß jemand, an was das liegen könnte, bzw. eine problemlösung?
danke schon mal im voraus!

lg
ikarus_177

[Dirk]

ich muss also die rx bzw tx verbindung trennen, bevor ich neu flashen kann.

Ja, das Flashen geht ja beim CCRP5 über die Serielle.

Wenn du die Verbindung zur RN-Control nicht immer unterbrechen willst, könntest du im Programm auf der RN-Control immer die TX/RX Leitungen (PD0/1) auf Eingang schalten, wenn keine Kommunikation mit dem CCRP5 läuft. Dann dürften sie beim Flashen nicht stören.

Gruß Dirk

[ikarus_177]

nein, das flashen vom robby geht problemlos, ich kann die rn-control nicht flashen, wenn sie mit dem robby verbunden ist.

der programmer bleibt dann immer bei "sending init byte" hängen, und ich kann so oft reseten wie ich will, aber er überträgt mir das programm nicht, wenn die rn-control mit dem roboter verbunden ist.

lg
ikarus_177

[Dirk]

Ups!
Ich habe die RN-Control nicht selbst.
Wird die nicht über ISP geflasht?

Dann dürfte da eigentlich RX/TX nicht stören.

Gruß Dirk

[ikarus_177]

hallo dirk,

die rn-control kann man entweder über isp oder (mit bootloader) per rs232 schnittstelle und nullmodemkabel (ich verwende dazu das kabel vom ccrp5) flashen.

wenn mir noch eine frage gestattet ist: die kommunikation zwischen rn-control und ccrp5 kann ich ja mit den befehlen PUT und GET im robby quelltext realisieren, oder?

danke schon mal

lg
ikarus_177

[Dirk]

Ok, wenn die RN-Control auch über die serielle Schnittstelle geflasht wird, müßte man den CCRP5 wirklich abtrennen. Vorher würde ich aber auch da probieren, ob man durch deaktivieren der RX/TX-Ports (Deact ...) im CCRP5-Programm die Trennung auch so erreichen kann.
An einer seriellen Verbindung können immer nur zwei Teilnehmer gleichzeitig aktiv sein. Werden es drei (RN-Control, CCRP5 und PC), muss unbedingt einer seine TX-Leitung deaktivieren. Wenn der CCRP5 und die RN-Control aktiv sind, müßte das Kabel vom PC abgezogen werden.

Ja, beim CCRP5 kannst du die Bytes mit PUT und GET senden/empfangen.

Gruß Dirk

[ikarus_177]

hallo dirk,

nein das bringt auch nichts, egal mache ich mir halt einen zweipoligen stecker, dann kann man das ganz bequem ein- und ausstecken.

danke sehr

hochachtungsvoll
ikarus_177

[ikarus_177]

Hallo,

da ihr mich beim Bau meines ersten Roboters so tatkräftig unterstützt habt, möchte ich euch das Ergebnis meiner Bemühungen natürlich nicht vorenthalten.

Ein kurzes Video findet ihr unter


http://de.youtube.com/watch?v=SSTvQdfnAus

Das Video zeigt ein einfaches Hinderniserkennungsprogramm, welches die Daten des US-Sensors auswertet. Der Sharp IR-Sensor wird derzeit noch nicht abgefragt.

Der Bot ist in erster Linie als Experimentierplattform gedacht, um mich in die unendlichen Weiten der Robotik einzuführen. Da ich diesen Einstieg nach meiner Auffassung gut hingekriegt hab, ist nun schon ein weiteres Projekt in Planung, bei dem ich allerdings mehr selber anfertigen will (in erster Linie die Controllerboards), allerdings müssen dazu erst mal Sponsoren gefunden werden ;-)


über Rückmeldungen/Kritik/Anregungen freut sich
ikarus_177

[Dirk]

Hallo ikarus_177,

sieht ja gut aus!
Wie funktioniert die Zusammenarbeit AVR - CC1? Hast du auf der CC1 das Original-Gateway_2.bas genommen oder etwas eigenes geschrieben? Wie sieht das Programm auf der rn-control aus?

Du siehst: Ich bin neugierig.

Gruß Dirk

[ikarus_177]

Hi Dirk,

für die CC1 verwende ich folgenden (selbst geschriebenen \:D/) Code:


'--------------------------
'------ I/O PORTS ---------
'--------------------------
'- INTERFACE LCD/EXTPORT --
define sdio port[1]
define sclio port[3]
define strobe port[4]
'-- INTERFACE COM/NAV -----
define DATALINE port[1]
define CLOCKLINE port[2]
'---- FREIE PORTS ---------
define TX port[7]
define RX port[8]
'define FREIP9 port[9]
'define FREIP10 port[10]
'define FREIP11 port[11]
'define FREIP12 port[12]
'define FREIP13 port[13]
'define FREIP14 port[14]
'define FREIP15 port[15]
'define FREIP16 port[16]
'--------UART BYTE----------
define status byte[7]
define ready byte[8]
'--------------------------
'------ SENSORS ---------
'--------------------------
define FREIAD8 ad[8] 'freier A/D-Wandler
define LIGHT_L ad[7]
define LIGHT_R ad[6]
define SYS_VOLTS ad[3]
define CHRG_CURRENT ad[2]
define SYS_CURRENT ad[1]
define MIC ad[4]
define TOUCH ad[5]
'---------------------------
'------ DRIVE -------------
'---------------------------
define SPEED_L da[1]
define SPEED_R da[2]
define REV_L port[6]
define REV_R port[5]
'--------------------------
'---- SYSTEM MEMORY -------
'--------------------------
'--- INTERFACE BUFFER ----
define LBYTE byte[1]
define HBYTE byte[2]
define SUBCMD byte[3]
'---- OPERATION DATA ------
define EXTPORT byte[4]
define LED1_F bit[29]
define LED2_F bit[30]
define LED3_F bit[31]
define LED4_F bit[32]
define SYSTEM_STATUS byte[5]
define ACSL_F bit[33]
define ACSR_F bit[34]
define IR_F bit[35]
'--------------------------
'---- USER MEMORY -------
'--------------------------
define DEVICEADDRESS byte[6]
'User Memory ab BYTE[7] frei!
'--- SYSTEMROUTINEN -----------
define PLM_SLOW &H01C4
define SYSTEM &H01C9
define COMNAV &H0154
'- ERWEITERTE SYSTEM ROUTINEN -
define REVR &H0101 'ANTRIEB RECHTS RÜCKWÄRTS
define REVL &H0106 'ANTRIEB LINKS RÜCKWÄRTS
define FWDR &H010B 'ANTRIEG RECHTS VORWÄRTS
define FWDL &H0110 'ANTRIEB LINKS VORWÄRTS
define ROTR &H0115 'RECHTS DREHEN
define ROTL &H0119 'LINKS DREHEN
define REV &H011D 'RÜCKWÄRTS
define FWD &H0121 'VORWÄRTS
define COMNAV_STATUS &H0125 'UPDATED ALLE FLAGS IM STATUS-REGISTER
define ACS_LO &H01E1 'ACS POWER LO
define ACS_HI &H01E9 '
define ACS_MAX &H01F1 '
define SEND_TLM &H014A 'SENDET TELEMETRIE (CH=HBYTE,DATEN=LBYTE)
define SEND_SPEEDR &H0134 'SENDET TLM KANAL 8,PLM RECHTS
define SEND_SPEEDL &H013A 'SENDET TLM KANAL 7,PLM LINKS
define SEND_SYSSTAT &H0144 'SENDET TLM KANAL 0,SYSTEM STATUS
'(FLAGS für ACS, FWD/REV, ACS_LO/HI/MAX)
'---------- INIT---------------
' Freie Ports initialisieren:
RX=off:TX=off
' Subsysteme einschalten:
gosub SUBSYS_PWR_ON

beep 368,10,0:pause 50
gosub LEDSOFF 'Alle LEDs auf Robby aus
' ACS initialisieren:
'gosub NO_ACS_INT:beep 368,10,0:SYS ACS_HI 'Kein Interrupt, Power HI
'------------ ANTRIEB -------------------------
REV_L=on:REV_R=on:SYS PLM_SLOW
'----------------------------------------------------------------------
' HAUPTPROGRAMM:

#Main
gosub LED1ON
get status
gosub LED2ON

speed_L = 50
speed_R = 50
SYS FWD

if (status = 0) then goto links
if (status = 1) then goto rechts
if (status = 2) then goto gerade

goto main


#links
speed_L = 60
speed_R = 60
SYS ROTL
pause 3
goto Main

#rechts
speed_L = 60
speed_R = 60
SYS ROTR
pause 3
goto Main

#gerade
speed_L = 50
speed_R = 50
SYS FWD
pause 3
goto Main


'---------------------------------------------------------------

'IIIIIIIIIII LED DRIVER IIIIIIIIIIIIIIIII
#LED1ON
LED1_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#LED1OFF
LED1_F=off :goto EXTPORT_WRITE
#LED2ON
LED2_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#LED2OFF
LED2_F=off:goto EXTPORT_WRITE
#LED3ON
LED3_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#LED3OFF
LED3_F=off:goto EXTPORT_WRITE
#LED4ON
LED4_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#LED4OFF
LED4_F=off:goto EXTPORT_WRITE
#LEDSOFF
EXTPORT=EXTPORT and &H0F:goto EXTPORT_WRITE
#LEDSON
EXTPORT=EXTPORT or &HF0
#EXTPORT_WRITE
LBYTE=EXTPORT:SYS SYSTEM:RETURN

'IIIIII SYSTEMROUTINEN COMM/NAV SYSTEM IIIII
#GET_IRDATA
SUBCMD=1:sys COMNAV:return
#SEND_IRDATA
SUBCMD=0:sys COMNAV:return
#GET_TLM
SUBCMD=1:sys COMNAV:LBYTE= LBYTE or (HBYTE shl 6)
HBYTE= HBYTE shr 2:return
#RC5
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFC
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#RC5_INT
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE and &HFE)or 2
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#REC80
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H01)and&HFD
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#REC80_INT
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H03)
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#ADDRESSED_MODE_ON
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H10)
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#ADDRESSED_MODE_OFF
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE and &HEF)
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#WAIT_PING
SUBCMD=8:sys COMNAV:return
#SET_ADDRESS
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H10)
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV
LBYTE=DEVICEADDRESS:SUBCMD=5:sys COMNAV:return
#GET_ADDRESSED_DATA
SUBCMD=1:sys COMNAV:HBYTE=HBYTE and &H7:return
#SEND_ADDRESSED_DATA
HBYTE=(HBYTE shl 3)or DEVICEADDRESS:SUBCMD=0:sys COMNAV:return

'IIIIII SYSTEMROUTINEN SYSTEM IIIIIIIIIIII
#NO_ACS_INT
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFB
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#ACS_INT_200
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE or &H04
HBYTE=50:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#SUBSYS_PWR_ON
sdio=on:sclio=on:strobe=off:EXTPORT=(EXTPORT and &HFE)or 8
sys SYSTEM:return
#SUBSYS_PWR_OFF
EXTPORT=(EXTPORT and &HF7)or 1:sys SYSTEM
deact sdio:deact sclio:return


#CLR_DISTANCE
SUBCMD=3:sys COMNAV:return
#L_DISTANCE
SUBCMD=6:sys COMNAV:return
#R_DISTANCE
SUBCMD=7:sys COMNAV:return
'---------COM/NAV GERÄTEREIBER -------------
'syscode "p5driv.s19"



... der Code am RN-Control sieht so aus:






' nötige Definitionen

$regfile = "m32def.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 32
$crystal = 16000000


Config Servos = 2 , Servo1 = Porta.0 , Servo2 = Porta.1 , Reload = 20
Config Adc = Single , Prescaler = Auto

Config Porta.0 = Output
Config Pinc.6 = Output
Config Pinc.7 = Output
Config Pind.4 = Output
'Ports für rechten Motor
Config Pinb.0 = Output
Config Pinb.1 = Output
Config Pind.5 = Output
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0
Tccr1b = Tccr1b Or &H02

Config Pina.2 = Input
Config Pina.3 = Output
Config Pina.4 = Input

Portd.4 = 0



Enable Interrupts


' Variablen definieren

Dim I As Byte
Dim Us As Byte
Dim X As Byte
Dim Status As Byte
Dim Zeitmessung As Word
Dim Entfernung As Word



' Hauptprogramm


Do

Gosub Usscan

Loop

End





' Unterprogramme

Usscan:
' Scanschleife
For I = 27 To 85
Servo(1) = I
Servo(2) = 50

Pulseout Porta , 3 , 40
Pulsein Zeitmessung , Pina , 4 , 1
Zeitmessung = Zeitmessung * 10
Entfernung = Zeitmessung / 58

X = I
If Entfernung < 40 And I < 50 Then
Gosub Links
End If

If Entfernung < 40 And I > 50 Then
Gosub Rechts
End If


If Entfernung > 40 Then Gosub Gerade


Waitms 35
Next
Return


Links:
Status = 0
Printbin Status
Servo(1) = X
Servo(2) = 50
Waitms 50
Return


Rechts:
Status = 1
Printbin Status
Servo(1) = X
Servo(2) = 50
Waitms 50
Return


Gerade:
Status = 2
Printbin Status
Return



Viele Grüße
ikarus_177

[robo-fighter]

Hallo ikarus_177,

ich hätte da mal ne frage:
Verwendest du für das RN-Control die akkus vom ccrp5 oder hast du eigene akkus?
Wenn du die von ccrp5 verwendest dann sag pls welche pins.

mfg robo-fighter

[ikarus_177]

Hi,

ich verwende die Spannung des CCRP5 (7,2V).

Diese greife ich an Masse (ich glaube das ist Y0? Die einzelnen Pinnummern mit Bezeichnung findest du übrigens auch am Ende der Beschreibung vom CCRP5) und an Pin Y19 (ob diese Nummer stimmt, weiß ich nicht mehr so genau, auf jeden Fall ist es der vorletzte) ab.

Genauer kann ich dir das erst am Wochenende schreiben, da ich dann wieder zu Hause bin (Wochentags in Steyr).


Viele Grüße
ikarus_177

[robo-fighter]

Danke für die info!

Gruß
robo-fighter

[ikarus_177]

Hi,

hab noch mal nachgesehen wegen der Angaben, sie stimmen.

Viele Grüße
ikarus_177

[robo-fighter]

Hi,
Danke

Ich habe auch den ccrp5 zuhause und die Rn-Control ist heute angekommen *freu*
Mit deinem Thread hast du mich auf die idee gebracht die beiden zu kombinieren.
Ich glaub dass ich das so ähnlich machen werde wie du.

MFG robo-fighter

[ikarus_177]

Na dann wünsch ich dir viel Erfolg und gutes Gelingen!

Viele Grüße
ikarus_177

[ikarus_177]

@robo-fighter: Wie gehts mit dem Bau voran?

Viele Grüße
ikarus_177

[robo-fighter]

ich hatte in letzter zeit nicht viel zeit für roboter. ich hoffe dass ich in den ferien mal was auf die beine stelle.

mfg robo-fighter