BigBot

[theborg]

Hi ich hab mich nochmal an einen Roboter gewagt der etwas Stabiler werden soll dafür aber gut schwer mit erstmal 3 Motoren a 350g.
Als Basis platte nehme ich Hartpapier 3mm Dick das hinterher noch entsprechen mit Alu Proviel verstärkt wird.

Ein Bild vom momentanen Entwurf gibt es auch der Schrittmotor kommt auf die andere Seite also nicht wie im Bild und die Achse wird dann durch das Hartpapier gesteckt darauf werde ich dann das Bugrad befestigen.

http://grautier.com/temp/roboternetz.de/bigbot/rimg0009.jpg

[Lunarman]

ic hkann jetz nich sagen, sieht gut aus - du hast ja quasi noch nix ;) aber Big is was andres... die tastatur im Hintergrund is ja größer ô.o

MfG

[Volker-01]

Ich hab nur gerade ein kleines Verständnissproblem, warum explizit ein drehbares Bugrad? Lenken kannst du doch über die 2 Motoren für den Antrieb. Ich würde das verstehen, wenn du einen Motor mit einem Differential als Antrieb benutzt hättest, aber so ?

Naja, versteh ich nicht so ganz, was du dir davon versprichst?

Gruß, Volker

[theborg]

naja ich hab die Erfarung gemacht das mit einem normalen Bugrad des zu lange braucht um einzulenken also die Drehung kommt zu Spät.

@Lunarman BigBot hab ich ihn genannt weil zum verglich mit meinen vorigen R1M oder R1M-SM der doch relativ gross ist.

R1M-SM: http://grautier.com/temp/rimg0034.jpg (Leider noch net fertig bin grade am umplanen).
R1M: http://www.grautier.com/grautier/index.php?/categories/8-R1M

[Volker-01]

Ein Student bei mir an der Hochschule hat einfach eine alte PC-Maus mit Kugel auseinander genommen und diese quasi fast komplett vorne unter den Roboter gebaut. Das ding lenkt gut mit und zudem kann er mit dem Controller die Mausdaten auswerten. Fand die Idee auch echt klasse. Vor allem wegen der sinnvollen wiederverwendung der alten Maus.

Gruß, Volker

[HannoHupmann]

Das heißt nicht Bugrad sondern Heckrad und kommt nach hinten. Damit ist es ein Nachlaufrad und es gibt keine Probleme mit der Lenkung. Wers andersrum macht und in die Richtung dieses Rads fährt ist selber schuld!

EDIT: Und immer schön gleich drauf losbasteln. Planung ist was für Idioten.

[theborg]

EDIT: Und immer schön gleich drauf losbasteln. Planung ist was für Idioten.

jo genau und deshalb ist es auch sinnvoll aus fehlen lehrt man. PUNKT!!!

natürlich habe ich vorher ne Planung gemacht ich hab des vorher an einen holtzmodel getestet und es klappt gut ob ich das Rad hinterher schleife oder vorne habe und zur Lenkung benutze ist egal ich konnte keine Probleme diesbezüglich feststellen.

[Lunarman]

chrmchrm Hanno etwas freundlicherer Ton bitte.... ;) aber natürlich hast du Recht nen Bugrad funzt nich.

[theborg]

Naja me ist ja Lehrfähig.

Ich hatte des so gedacht das man des Bugrad vorne nur auf den richtigen Winkel einstellen kann sie wie man halt hinten mit den Motoren um die ecke schiebt also nicht direkt für die Steuerung würde ja wie ihr schon gesagt habt nicht funktionieren da er sonst einfach übers Rad geradeaus weiterschibt.

Man könnte halt nen stinknormales frei laufendes Rad nehmen dabei hab ich aber festgestellt das die meist bei ner Lenkung nicht schnell genug in die richtige Richtung drehen die andere möglichkeit an die ich dache wehre Vorne zwei räder zu machen an beide seiten des bot die dann halt dementsprechend mit lenken ohne steuerung das dann Mechanisch.

[recycle]

Das heißt nicht Bugrad sondern Heckrad und kommt nach hinten.

Ich würde sagen, wenn das Rad vorne montiert wird, heisst es ganz sicher nicht Heckrad, und ob es bei theborgs Fahrgestell nach hinten kommt, dürfte eher seine als deine Entscheidung sein.

Hat der Asuro sein 3. "Rad" nicht auch vorne? Soweit ich weiss funktioniert der ganz gut.
Bei Flugzeugen sind Bugräder auch recht verbreitet und ich hatte bisher immer den Eindruck, dass die halbwegs funktioneren.

Was spricht denn dagegen, dass 3. Rad vorne zu montieren. Wenn die Konstruktion zulässt, dass frei einlenken kann, sollte das doch funktionieren und wenn es nicht frei einlenken kann, wird es wohl auch hinten nicht so toll funktionieren.

Davon mal abgesehen, soll das Rad hier ja sogar aktiv gelenkt werden.
Dreirädern und Trikes mit einem lenkbaren Hinterrad habe ich bisher eigentlich noch nie gesehen.













Damit ist es ein Nachlaufrad und es gibt keine Probleme mit der Lenkung. Wers andersrum macht und in die Richtung dieses Rads fährt ist selber schuld

[NumberFive]

schade habe gedacht es gibt noch wuchs im groß Bot bereicht. der Titel lies das vermuten

[HannoHupmann]

@recycle es gibt Dinge die funktionieren nur bis zu einer bestimmten Größe/Gewicht gut. Der Asuro würde mit einem Heckrad auch besser bzw. genausogut funktionieren. Aber bei großen Robotern empfiehlt es sich das Bugrad ins Heck zu montieren :-P.
Dreiräder und Trikes haben eine Gemeinsamkeit nämlich lassen sich die beiden Heckräder (diesmal sinds wirklich welch) nicht unterschiedlich schnell drehen. Die werden gemeinsam und im günstigsten Fall mit einem Differential angetrieben.

Das Konzept dieses Roboters sieht jedoch zwei unabhängige Antriebe für die Heckräder vor. Daher kann durch verändern der Drehzahl gelenkt werden. Das Nachlaufrad muss deswegen nicht aktiv gesteuert werden.

Gleich noch zu den Schrittmotoren. Ich hab nun immer wieder gesehen und gelesen, dass Räder nicht direkt an Schrittmotoren geflanscht werden sollen. Zum einen sind die Lager dieser oft nicht dafür ausgelegt zum anderen lässt sich die Kraft der Motoren damit schlecht auf den Boden bringen.
Besser also über einen kleinen Riementrieb mit Riemenspanner (!) die Räder antreiben. Bei mir steht z.Z. Else eine Leihgabe von toemchen die auch über 2 Schrittmotoren (bei 48V glaub ich) als Antrieb verfügt. toemchen hat einen Riemen genutzt um die Schrittmotoren mit den Rädern zu verbinden und alles sauber Kugelgelagert. Vorteil ist, alle Kräfte (Gewicht etc) können durch Kugellager sinnvoll umgelenkt werden. Wenn der Roboter also etwas größer und vor allen schwerer wird (Bleiakkus???), dann sollten Kugellager zum Einsatz kommen. Außer der Roboter ist eh nur ein Test und darf nach ein paar Stunden wegen Lagerschäden o.ä. kaputt gehen. Je sauberer man den Antrieb auslegt desto schneller und effizienter fährt das Ding am Ende.

Aber jeder darf hier bauen was er will und sich dann wundern warums nicht funktioniert auch ich hab schon 500€ in den Sand gesetzt für ne Fehlkonstruktion.

[Murdoc_mm]

Hi,

mal was ganz anderes: man könnte ja an die beiden hinteren Motoren Omniwheels (heißen die so? ich mein die Mehr-Weg-Räder) machen. Damit könnte man mit einem steuerbaren dritten Rad schöne Sachen machen (Schräg grade aus fahren, auf der Stelle drehen,...).

Ansonsten bin ich auch Hanno's Meinung das ein steuerbares drittes Rad nur wenig sinnvoll ist. Das soll aber nicht heißen das du das auf gar keinen Fall bauen darfst. Vielleicht findest du auch was raus was wir jetzt nicht bedenken. \:D/

Was möchtest du eigentlich an Elektronik draufbauen?

Gruß

[theborg]

Hi An Sensoren werde ich 6xOptoreflexkopler verwenden mit ner reichweite von ca. 10cm auf dunklem Untergrund und 15cm-20cm auf Hellem Untergrund dazu als Lienienverfolgung Induktive Sensoren das klappt Recht gut wen man der Elektronischen Fußboden Heizung nachfehrt davon 2stk. vorne und zwei hinten.

Die Aufteilung wollte ich so machen das ich ein Hauptcontroller mache zum steuern und einzelde µC die den Hauptkontroler die ausgewerteten Daten von den Sensoren bereitstellen z.b. auch einen für die Motorsteuerung und einen für die Spannungsüberwachung/Laderegler, das ganze wird dan über ein Bussystem verbunden wo bei ich mir da noch nicht sicher bin welches ich nehme.