Gute Sensor Auswertung (Hinderniss umfahrung)

[Sommer U.]

Hi,

so jetzt mach ich seit tagen rum und es ist immer noch nicht zufrieden stellend die sache mit der Hindernisserkennung!

Habe nun meine Sensoren neu angeordnet wie im Bild zusehen.


http://img88.exs.cx/img88/6673/robbysensor.jpg

Nun meine frage an euch, wie würdet Ihr die Auswertung vornehmen?
Also wie würde euer Algo aussehen?

Vieleicht könnt Ihr mir da etwas weiterhelfen so das er in enger umgebung, Türen/ Stühle Sackgassen sich nict festfrisst?

Das ganze muss auch funktionieren im Aussenbereich z.B Ball / geparktes Auto u.s.w

Würd mich über ein paar Antworten freuen.

Vielen Dank an alle schon mal im voraus.

MfG.

Sommer Ulli

PS: die masse des Robby´s lxbxh 600x450x600mm[/img]

[Joerg]

Hallo Ulli,

ich würde die US nach außen winklig anordnen und bei den IR-Sensoren eine Anordnung wählen, die ähnlich deiner bisherigen US-Anordnung ist.

Begründung:
Die US-Module haben einen Öffnungswinkel von ca. 45°. Die IR-Sensoren messen punktförmig. Bei 3 IR-Sensoren, der mittelste guckt geradeaus, die beiden äußeren gucken im Winkel von ca. 30° nach innen, treffen sich die "Messgeraden" ca. 10cm vorm Bot und gehen dann in die Breite. Am besten mal aufzeichnen, da sieht man das ganz gut.

Die US würde ich (bei 2 Sensoren) im Winkel von 150° nach außen gucken lassen.

http://www.roboter-teile.de/download/srf_angle150.gif

Macht man den Winkel kleiner, entsteht eine tote Zone in der Mitte.

http://www.roboter-teile.de/download/srf_angle135.gif

HTH und Viele Grüße
Jörg

[pebisoft]

hallo, guten abend.
ich habe auch einen umgebauten robby mit 2 zusätzlichen atmega16.
einer steuert die motoren und der andere übernimmt die datenauswertung
vom c-control des robby und übernimmt die daten von 3x sharp 10-80 die nach vorn gerichtet sind und sendet diese über die rs232 schnittstelle mit 19200 baud zum steuer-atmega (motoren). die vorderen dioden habe ich fast um 90grad nach aussen gebogen mit dem wert "hi" man spart hier die seitliche zusätzliche auswertung und werden dann über den byteport2
zum auswerte"avr" geschickt der dann die steuerbefehle zum motorenavr
über die rs232 schnittstelle schickt. die motorensteuerung habe ich vom robby-c-control abgekoppelt. jetzt arbeite ich an der datenübertragung mit der ir-schnittstelle vom robby zum "datenavr", also kabellos. wichtig ist, das auch die umdrehungen der antriebsräder ausgewertet werden.
mfg pebisoft