Mein PeachBot - Staubsaugroboter

[Peach303]

Hallo,

ich stelle jetzt auch mal meinen Roboter vor. Die CAD-Konstruktion ist nun zu 99% fertig. (Ein paar Nieten und Schrauben fehlen noch).

Lüfter:
Zum saugen verwende ich einen Grafikkartenlüfter. Ist recht leise. Zieht 0.5A und saugt sehr gut finde ich!

Akku:
NiMH 12V 3Ah

Ketten:
Die Ketten und Zahnräder sind von Fischertechnik

Maße:
(LxBxH) = 260x230x100mm

Orientierung:
8 SRF05 Ultraschallsensoren

Was er so können wird/soll:
- Akkustatusüberwachung

Seitenansicht:
http://www.photohoster.org/images/Peach303/robo.jpg

Vorderansicht:
http://www.photohoster.org/images/Peach303/robo1.jpg

Draufsicht:
http://www.photohoster.org/images/Peach303/robo2.jpg

Noch eins:
http://www.photohoster.org/images/Peach303/robo3.jpg

Der "Saugspalt" aus 1mm Moosgummi:
http://www.photohoster.org/images/Peach303/robo4.jpg

Und die Antriebstechnik (Kette und Riemen lassen sich spannen):
http://www.photohoster.org/images/Peach303/robo5.jpg

Freue mich auch über positive und negative Kritik!

Gruß

[Peach303]

Hm. Begeisterung hält sich in Grenzen... Ich bin trotzdem stolz drauf :)

[Goblin]

Ich kann dir auf jeden Fall schonmal zu deiner sorgfältigen Planung gratulieren. Sieht nice aus. Wollen wir hoffen, dass du das auch so umgesetzt bekommst. Wie verhinderst du denn, dass der Staub wieder aus dem Bot herausfällt?

[Peach303]

Merci! Um das Langloch im Bodenblech kommt eine 20mm hohe Stufe aus Plexiglas. Wenn der Lüfter läuft kann nix raus fallen. Und wenn er ausgeschaltet wird, fällt der Dreck hinter diese Stufe... Soweit die Idee.

[Feratu]

Wie orientiert er sich denn?
Nur mit hilfe der Ultraschallsensoren oder ?

Scheint ja dann einfach nur immer gegenständen ausweichen zu können.
Mach am besten noch Sensoren die nach oben gerichtet sind. Hat den sinn das er nicht an einem Schrankende stecken bleibt (das hat meiner immer gemacht jez aber nich mehr ^^)

Er hat ja keine Karte bzw weis nicht wo er genau ist.
Wie soll er dann den Raum abfahren ? In so einer Art Kreis förmigen bewegung oder einfach kreuz und quer?

Und respekt für die genau Planung find ich total super ^^
Hast du auch schächte für die Kabel einbedacht?
Die vergess ich zumindest immer ^^

Bin ma gespannt wie das Teil fertig aussehen wird ^^

[Peach303]

Bisher nur mit den US-Sensoren. Zunächst soll er nur per Zufallsgenerator durch die Gegend kurven. Aber ich spiele schon mit der Idee ein Kompassmodul einzubauen. Wände würden sich ja recht leicht erkennen lassen. Nach denen könnte er dann den Kompass ausrichten und intelligent rumfahren.

Unter niedrigen Gegenständen sollte er nicht hängen bleiben. Die Senorbereiche reichen bis 150mm hohe Objekte.

Kabelschächte sind nicht eingeplant... Ich hab vor so selbstklebende Kabelhalter zu verwenden.

Die ersten kleinen Aluteile sind bereits fertig. :D Die Fischertechnikketten sind da. Jetzt warte ich gerade auf die Antwort auf meine Preisanfrage von ALL-Lasertechnik. Ich werde das Gehäuse lasern lassen. Hoffe das kommt nicht allzu teuer... Ich rechne mit 50 Öcken...

[Goblin]

50€ inkl. Material? Halte ich für utopisch, es sei denn du hast da Beziehnungen...

[Peach303]

Beziehungen hab ich leider keine... Ansonsten muß die Laubsäge herhalten :-&

[lowtzow]

sieht sehr gut aus!

mit welchem cad programm hast du denn das gezeichnet.
ich hab schon zig cad programme probiert aber immer nur an ***** zusammenbekommen.

[MrNiemand]

Sehr schicke Zeichnung..

Mag zwar ein bisschen Offtopic sein, aber wäre es eventuell möglich deine Zeichnung als dxf oder so zu bekommen? Ich bastel für meinen Bot an einer 3D Gui, und dort ist es mir wichtig einfach ein anderes Aussehen des Bots zu importieren. Dazu verwende ich DirectX .X Files, die ich mir bisher aus .3ds Files mittels eines Converters erzeugt habe. Es wäre eben interessant für mich komplett fremde Entwürfe zu kriegen, so kann ich meine GUI optimieren, dass selbige leicht importiert werden können.

[Peach303]

@lowtzow: merci! Hab ich mit dem One Space Designer von CoCreate konstruiert. Das verwenden wir in der Arbeit. Auf der Seite von CoCreate gibt es eine kostenlose Testversion. Man kann damit allerdings nur Baugruppen mit insgesamt 60 Teilen speichern oder so... Beim OSD hat man mehr Freiheit weil keine History gespeichert wird. Man kann zum Beispiel einfach eine Fläche packen und verschieben. Fertig. Ansonsten ist das Prinzip das gleiche wie bei allen parametrischen CAD-Programmen.

@MrNiemand: klar kein Problem. Musst mir nur das Fileformat sagen. DXF ist ja nur 2D oder? Reicht das dir? Schreib mir per PN deine Email dann schick ichs dir.

[Peach303]

Von mir gibts nun auch mal Bilder. Es geht gut vorran. Bisher läuft alles wie geplant. Ich mache mir nur langsam Sorgen, dass die Motoren eventuell nicht genug Power haben werden um den Roboter auf dem Teppich um die eigene Achse zu drehen...

Die Bildqualität ist leider miserabel (Handycam)

[dundee12]

Hallo!
Das ist ja mal sehr sauber und ordentlich verarbeitet.
Hast du das alles selber gemacht?

Das sieht so nach CNC-Fertigung aus ;).

Weiter so!

[PredKirK]

Sehr schöne verarbeitung und umsetzung deiner Planung..... also würd auch sehr stark auf CNC setzen^^

[Peach303]

Ne. Nix CNC! Alles Laubsäge. :-& Die einzige Maschine die ich verwendet habe ist eine Standbohrmaschine. Ansonsten alles per Hand gesägt... War mühselig und wenn man genau hinsieht sieht mans auch... Das Bodenblech konnte ich zum glück in der Arbeit biegen. Über die Tischkante wäre das auch nie was geworden.

Gewicht: 1620g werden wohl noch 1700 werden.

Und es geht weiter. Hier noch zwei:

[Peach303]

Kann es sein das man die Anhänge nicht sieht? Habs vom Laptop aus gepostet. Dort sieht man sie. Von meinem Rechner und von dem meines Bruders sind sie nicht zu sehen!!?

EDIT: Jetzt gehts auch an unseren anderen Rechnern. Strange..

[steveLB]

man sieht sie , zumindest mit firefox

[Willa]

Hi!
Das sieht sehr schick aus! Und macht auch Lust darauf sich so einen saugroboter selber zu basteln. ist ja schon praktisch... Wo hast du denn die fischertechnikketten her? Kann man die irgendwo einzeln bestellen?
Viele Grüße,
William

[Peach303]

Hallo,

die Fischertechnikteile kann man alle einzeln hier bestellen:

http://www.knobloch-gmbh.de/

Die Ketten findet man unter Sonstiges -> Ketten/Beläge

[Klingon77]

hi,

schön zu sehen, daß man auch ohne teure Maschinen ein wirklich gutes Chassie bauen kann! :mrgreen:

Ein wirklich gelungenes Beispiel für solide Arbeit! \:D/

Das biegen von Blechen geht relativ sauber, wenn Du es mit einem Stück Stahl-Vierkantrohr oder Vollmaterial an die Tischkante spannst. Besser ist ein zweites Vierkantrohr. Das Blech wird dann mit Schraubzwingen zwischen die beiden Rohre gespannt.
Mit einem Stahllineal (besser ist eine Schieblehre) kann man den Abstand von der Blechkante zum Vierkantrohr links und rechts messen.

Mit einem weiteren Stück Vierkantrohr kannst Du dann nach unten Druck ausüben und das Blech biegen.

Sinn der Maßnahme ist es, den Druck gleichmäßig auf die Biegekante auszuüben.

Für dickere Bleche und genaues Biegen sollte man um die neutrale Faser wissen.
Weiterhin sind die notwendigen Biegeradien auch von Interesse.

Einen guten Artikel fand ich hier:
www.ausbildungsvorbereitung.de/download/m180201.pdf

Auf Seite 6 wird der Biegevorgang mit einem Gummihammer gezeigt.
Hier würde ich noch ein Stück Holz oder Vierkantstahlrohr zwischen Hammer und Blech halten um den Druck gleichmäßig zu verteilen.

Entsprechend dem notwendigen Kraftaufwand ist das natürlich nur bis zu einer gewissen Größe/Stärke möglich.



Wie ist denn die Saugleistung des Ventilators?

Da lief doch mal ein Thread in dem das Ganze durchgesprochen wurde.

Konntest Du schon einen Test machen?

liebe Grüße,

Klingon77

[Peach303]

Den Thread über die Saugleistung hab ich gelesen :) Ich finde die Saugleistung des Lüfters sehr gut! Aber bin auch gespannt ob sie für den Einsatz reicht... Wenn ich Papierschnipsel, -kügelchen, oder änhliches an den Spalt halte wird es gut eingesogen.

Etwas Kompliziert werden die Moosgummilippen die den Kontakt zwischen Spalt und Boden herstellen sollen. Mache mir gerade noch Gedanken über deren Form oder Anordnung.

Wenn er es schafft Salz, Staub, kleine Haare und Brotkrümmel aufzusaugen bin ich zufrieden. Soll nicht heißen das das Zeug bei mir überall rumliegt ;)

[avion23]

Hi Peach,
schau mal im Baumarkt, da gibt es Zugluftstopper für die Haustüren für ungefähr 10€. Sieht aus wie ein Besen/Pinsel, d.h. ganz viele Borsten auf ungefähr 1m Breite angeordnet. Oben ist ein Klebestreifen, das ganze ist echt einfach anzubringen.

Das ganze sähe dann ähnlich aus wie beim Parkettmodus vom Staubsauger.

[Peach303]

Danke für den Tip schau ich mir mal an! Wäre vielleicht eine Option.

[Peach303]

Ich hab mal ein Video von den ersten Fahrversuchen gemacht. Der Roboter hat mom nur einen us-sensor. Die Videoqualität ist auch nicht gut. Wenn der Bot fertig ist mach ich mal ein gescheites Video.

http://www.youtube.com/watch?v=_A1T5K8XLwU

[Klingon77]

hi,

fährt doch einwandfrei \:D/

Wenn Du damit saugen möchtest...
wäre dann eine rundum-Stoßstange nicht besser?
Dann könnte er bis zum Rand fahren.

liebe Grüße,

Klingon77

[Peach303]

Zuspät... :) Ne, ich hatte einfach Lust was mit berührungslosen Sensoren zu machen. Und so kann ich ihn "intelligenter" Programmieren. Z.B. das er Ecken erkennt in denen er hängen geblieben ist und sicher wieder rauskommt. (Würde wohl mit Bumper auch gehen, aber naja). Oder Gegenstände schonmal in weiteren Entfernungen erkennen, usw.

Die Reaktionsentfernung ist mom noch auf 30 cm eingestellt, da ich nur einen Sensor habe. Die Entfernung werde ich noch runterstellen.

[Klingon77]

hi,

Infrarotsensoren gehen (glaube ich) bis in den einstelligen cm-Bereich.

Jemand (Sigo?) hat mal Versuche mit einer Infrarot-rundum-Stoßstange gemacht und das hier im Forum gut dokumentiert.

evtl. lässt sich das auch auf Ultraschall übertragen.

liebe Grüße und weiter so! :)

Bin schon gespannt auf die ersten Saugversuche!

Klingon77

[Peach303]

Erste Saugversuche hab ich auch schon gemacht. Aber die Begeisterung hält sich leider in Grenzen... Konfetti sind kein Problem. Aber Brotkrümmel und Co. bleiben liegen. Mal sehen ob sich das noch optimieren lässt.

[Peach303]

MANNN!! Mich k**** grad alles an! Gestern hab ich die anderen US-Sensoren bekommen... War grad beim einbauen und hab irgendwie zwei Leitungen aufeinander gelegt. Nach ner Minute ist ne große Rauchwolke aufgestiegen...

- Ein Motor geht nicht mehr wahrscheinlich Relais im A*****
- Der alte US spinnt
- Ein neuer angeschlossener flackert die ganze Zeit rum
- Und als wäre das noch nicht genug bricht noch eine Verklebung!

Jetz hab ich keinen Bock mehr! Ich hol mir jetzt nen Bier an der Tanke...

Shit! ](*,) ](*,) ](*,) ](*,)

[avus17]

Kleine frage,
welches CAD-programm benutzt du????
Ich suche noch ein gutes.:o

[pt254]

Hab ich mit dem One Space Designer von CoCreate konstruiert. Das verwenden wir in der Arbeit. Auf der Seite von CoCreate gibt es eine kostenlose Testversion. Man kann damit allerdings nur Baugruppen mit insgesamt 60 Teilen speichern oder so... Beim OSD hat man mehr Freiheit weil keine History gespeichert wird. Man kann zum Beispiel einfach eine Fläche packen und verschieben. Fertig. Ansonsten ist das Prinzip das gleiche wie bei allen parametrischen CAD-Programmen.



hat er auf seite 2 oben geschrieben -.-
erst lesen dann fragen

[avus17]

Ups hab ich garnicht gesehen.

[TobiKa]

Warum soll es denn ein Ketten/Raupenantrieb sein?

[portege_moi]

Ich bin auch grade am Ideen-sammeln, für meinen Bot.

Wie siehts denn bei dir aus? Gibts neuigkeiten?