Hexabot Paul ist fertig

[hexagrobi]

Hallo allerseits!

Ich möchte euch heute meinen ersten bot "Paul" vorstellen.

Natürlich ist er noch lange nicht wirklich fertig, aber er kann immerhin schon aufstehen. Nach nur 3 Monaten Bauzeit und im Prinzip kaum Vorkenntnissen bin ich eigendlich ganz zufrieden mit dem Ergebnis.

Bin gespannt auf eure Meinungen, sowohl positiv als auch negativ.

[Jon]

Er sieht zu mindestens schon mal gut aus!
Nur wäre es schön, wenn du noch etwas zur Elektronik, dem verwendeten Material etc. sagen könntest.

Sind das die billig Servos von Conrad für 5€?

jon

[hexagrobi]

Jau, die Servos sind von Conrad, mal sehen, wie lange die halten.

Als Material habe ich Hartpapier mit einer Stärke von 2mm genommen. Die Servos Steuert ein SD21 Servocontroller. Der eigendliche Controller ist ein ATmega 128 mit einem Farbdisplay.

Gruß Matthias

[Murdoc_mm]

Hi,

Wie schwer isser denn?

Gruß

[hexagrobi]

Ich hab ihn noch nich gewogen, weil es in meiner Werkstatt leider keine Waage gibt. Ist aber eine Frage, die mich auch schon brennend interressiert. Werde Paul mal mit ur nöchten Post nehmen und auf die Waage stellen. Ergebnis folgt dann sofort.

Gruß Matthias

[HannoHupmann]

Hi, schaut ja ganz nett aus, hast du den mit der Hand gefertigt oder mit ner Fräse.

Kann er ausser stehen schon was anderes? Sprich steht er auch noch wenn nur drei Beine auf dem Boden sind, von Laufen will ich jetzt noch gar nicht reden.

[hexagrobi]

Die Einzelteile habe ich mit einer auf CNC aufgebohrten Proxxon Fräse gedrechselt. Wobei ich vorher noch keinerlei Erfahrungen mit einem CAD-Programm sammeln konnte.
Ist ganz schön aufwendig; jetzt weiß ich, was für ne Mordsarbeit das sein muß, irgendwelche komplexeren Dinge zu konstruieren.
Und ja, Paul kann auf drei Beinen stehen.

Das Laufen wird ihm als nächstes beigebracht. Hierfür reichen meine bescheidenen mathematischen Kenntnisse allerdings bei weitem nicht mehr aus.
Aus diesem Grund übernimmt ab hier mein Bruder, mit dem ich das ganze Projekt auch geplant habe. Ich die Hardware, er den, mit Sicherheit schwierigeren, Teil der Software.

Also ich hoffe, das wir in den nächsten Wochen die ersten Schritte machen können.

Gruß Matthias

[Klingon77]

hi hexagrobi,

Einwandfreie erste Arbeit, die Du mit Sicherheit nicht verstecken musst.

Beine zweiseitig ausgelegt; Gegenlager; Gewichtsreduktion; sehr sauberer Aufbau...

Neidlose Gratulation! \:D/

Zwei Fragen habe ich:

1) Proxxon MF70 ?
2) wie sind die Gegenlager der Servos konstruiert?
(Frage ich jeden; will ja noch was lernen!) :mrgreen:

Sind ein paar Detailaufnahmen möglich?

Ein paar Fotos (Beschreibung) Deiner CNC, dem Umbau, der verwendeten Frässoftware, evtl. Kosten, Genauigkeit usw. interessieren hier mit Sicherheit viele Mitglieder.


liebe Grüße,

Klingon77

[MeckPommER]

Hey, der sieht ja toll aus!

Erstmal fetter Respekt! Grade die mechanische Seite ist für mich immer das Schwierigste :-/
So, genug geschrieben, seht zu, das er laufen kann und ihr ein Video macht. WIR WARTEN !!! :-D

Liebe Grüße und *daumenhoch*

MeckPommER

[HannoHupmann]

@MeckPommER du hast noch gar nix zu meinem Video gesagt aber willst schon wieder ein neues sehen ;-)

[MeckPommER]

@HannoHupmann, tja, ich bin da ein Opfer der TV-Konsumgesellschaft - flimmernde Bilder und null Kommunikation ;-)

Meinung zu deinem Video: (ich denke mal, es ist das selbe wie auf deiner HP?)

Seeeehr schön. Also designmäßig vom Feinsten ... Kabel in Schläuchen ... bei mir gibts immer nur ollen Kabelbinder :-/

Zum Laufen deines Pods selber: Das sieht auch schon sehr fein aus! Dafür, das dein Pod noch nicht recht jung ist (softwaremäßig), sieht das allerfeinstens aus!
Einiges an Gewackel kommt durch die nicht ganz starren Beine und einiges sicherlich dadurch, das sich die Beine sehr ruckartig bewegen. Da bei diesen Bewegungen ja auch Masse mit im Spiel ist, führt das zu Schwingungen des ganzen Systems.
Könnte es sein, das sich das System momentan etwas aufschaukelt (Resonanzen) und das Schaukeln weniger werden würde, wenn du deienn Pod schneller laufen läßt?

Es sieht mir auch momentan so aus, als wären teilweise die Beine unnötig lange in der Luft, kann das sein?

Das soll nun aber keine bösgemeinte Meckerarie sein, HannoHupmann! Wenn ich auf meine "Das könnte man noch verbessern"-Liste von Marvin schaue ... mit der könnte man locker eine 4-Zimmer-Wohnung tapezieren ;-)
Und das, obwohl ich schon ein Jahr an Marvin wurschtel.

[HannoHupmann]

@MeckPommER den Algo fürs Laufen hab ich für ne Präsentation recht schnell fertig haben müssen und es ist sozusagen die Version 1.00. Da kann man noch viel verbessern. Wenn ich mit den Prüfungen durch bin werd ich micht wieder damit beschäftigen.

Das meiste Gewackel kommt von der schwammigen Mechanik.

[hexagrobi]

@Klingon77:Danke für das Lob. Die Fräse ist eine MF70. Umgebaut auf eine maximale Arbeitsfläche von 100 x 300 mm.
Allerdings habe ich sie nicht selbst umgebaut, sonndern fertig gekauft.

Die Genauigkeit ist absolut super, Umkehrspiel habe ich aber noch nicht gemessen.

Die Steuersoftware ist WinPCNC und als CAD-Programm habe ich FILU (war beides bei der Fräse dabei).

Als Gegenlager habe ich einfach eine Platte aus Hartpapier genommen, in die ich einen Polyamidstab geklebt habe.
Ich habe eben mal ein Bein auseinander geschraubt und ein paar Fotos gemacht.

[hexagrobi]

Hätte ich fast vergessen,

ich habe mal ein kleines Video von meinem Testrpogramm gemacht. Ich bloß zum Funktionstest und zur Kalibrierung.

http://de.youtube.com/watch?v=dcxi3Lp_qD8

[squelver]

Sieht spitze aus, möcht ich mir gern mal live anschauen, hab live noch keinen gesehen \:D/

[hexagrobi]

Kein Problem!

Ich bin allerdings immer nur am Wochenende zu Hause. Meine Werkstatt ist in der Nähe von Stuttgart (In meiner Firma).

Ich bringe Paul aber dieses Wochenende mit, weil mein Bruder nun drann ist, die Programierung zu machen.
Eventuel können wir ja einen Termin finden, an dem wir uns mal treffen können.

Gruß Matthias

[squelver]

Kein Problem!

Ich bin allerdings immer nur am Wochenende zu Hause. Meine Werkstatt ist in der Nähe von Stuttgart (In meiner Firma).

Ich bringe Paul aber dieses Wochenende mit, weil mein Bruder nun drann ist, die Programierung zu machen.
Eventuel können wir ja einen Termin finden, an dem wir uns mal treffen können.

Gruß Matthias

Das wäre nicht schlecht O:)
Diesen Monat wird WE aber leider nichts mehr 8-[

[Klingon77]

hi hexagrobi,

ist eine feine Sache mit der Proxxon.

Das Grundmodell ist nicht übermäßig teuer und den Umbau kann man selber machen.

Wurde der Korpus aus zwei Teilen gefertigt und dann geklebt oder beim Fräsen der ersten Hälfte umgespannt.

Mit der MF70 ist mich auch schon durch den Kopf "geschossen".
Was mich ein wenig störte war der geringe Verfahrweg in "Y".
Was man damit alles "zaubern" kann, hast Du allerdings bewiesen \:D/

Die Gegenlagerplatte mit dem Polyamidstab ist einfach auf den Servoboden geklebt? Richtig.

Einfach und effizient.

Du kannst die Lagerung ein in der Lebensdauer erhöhen, wenn Du an den Teilen, in welche der Polyamidstab eingreift noch eine zweite Platte mit entsprechender Bohrung aufklebst.

Dadurch verdoppelt sich die Lagerfläche des Gleitlagers, was der Lebensdauer erhöht.

Wenn Du dann mit einem dünnen Platinenbohrer (0,5mm reicht) zwischen den beiden Platten (also entlang der Klebefläche) eine kleine Bohrung anbringst, welche außen auf ca. 1,5mm angebohrt wird ergibt sich ein prima Schmiermittelkanal für einen kleinen Tropfen Öl; hin und wieder.

Die Bohrung würde ich schräg ansetzen. Wenn der Robby sich in seiner Ruhelage befindent so ca. im 45 Grad - Winkel.
Dann könnt Ihr vor den Ruhepausen mit einer Spritze und Nadel (mal wieder zum Arzt gehen oder den Apotheker besuchen) einen kleinen Tropfen Öl einbringen. Bis zur erneuten Bewegungsaufnahme hat sich das Öl in der Lagerung verteilt.

Evtl. reicht auch eine einmalige Schmierung mit Fett bei der Montage für einen langen Zeitraum.
Das läuft dann auch nicht am "Bein runter".

Wenn ich das auf Deinen Fotos (Prima geworden) richtig gesehen habe sollte der Zapfen lang genug sein.

Das wackeln des Beines auf 8.00 Uhr im Video beim auf dem Bauch liegenden Bot kommt vom Servo? Nicht aus der Mechanik, denke ich.

Kannst Du den Hexa bei Gelegenheit mal auf die Waage legen?
Die Akku´s rausnehmen (-rechnen).

Mich würde das Gewicht der Mechanik interessieren.

Weiter so :mrgreen: :idea: und liebe Grüße wünscht,

Klingon77

[hexagrobi]

@Klingon77: Die Proxxon hat ja normal nur 86mm Y-Verfahrweg. Bei meiner wurde der Ständer ein wenig weggefräst, und mit winkeln wieder verstärkt. Somit habe ich 100 mm.
Für den Körper hat es allerdings, wie Du schon richtig gesehen hast, nicht gereicht. Ich habe einfach rechts und links jeweils ein Referenzloch in die CAD-Zeichnung gesetzt.
Nach dem Fräsen der ersten Hälfte habe ich die Platte gedreht und einfach die Maschine daran ausgerichtet. Hat super geklappt. Ich kann jetzt also Teile bis zu einer Größe von 200x300 mm Fräsen.
Noch ein echter Vorteil dieser Maschine ist die kompaktheit.

Die Gegenlagerplatte ist einfach mit Sekundenkleber auf den Servo geklebt.Ich werde aber bei den nächsten (ich muss mir jetzt ja auch noch einen bauen, denn ich denke von meinem Bruder kriege ich Paul
so schnell nich wieder :) ) die Schrauben zum Entfernen des Servodeckels aussparen. Wenn ein Servo dann abraucht, kann ich einfach nur die Mechanik tauschen und muss nicht immer neue Lager bauen.

Die Idee mit der zweiten Platte finde richtig gut. Ich werde in den nächsten Wochen zwar wenig Zeit haben, aber die werden auf jeden Fall noch ergänzt.
Was meinst Du, sollte man bei der Zweiten Platte von innen einen etwas größeren Radius fräsen, damit sich etwas mehr Öl sammeln kann?

Das Bein wackelt, weil der Servo ständig versucht die Position erreichen und schaukelt sich dadurch etwas auf. Dies passier aber nur, wenn die Beine in der Luft sind und schnell bewegt werden.
Die Konstruktion an sich ist recht steif (von einem gewissn Spiel mal abgesehen)

So, ich habe Paul jetzt auch wiegen können: 1200 Gramm ohne Akku!!

Bis dene Matthias

[Klingon77]

hi,

die Idee mit den beiden Indexbohrungen ist wirklich gut!
Muß ich mir merken.

Die Bohrungen würde ich nicht größer machen.
Das verringert nur die Auflagefläche für den Zapfen.
Und dort wo er dann aufliegt geht es auch eng zu.

Es reicht, wenn Du die Bohrungen als Spielpassung auslegst.
Die Bohrung also auf jeden Fall größer (im 1/100mm Bereich) als der Zapfen.

1200 Gramm ohne Akku ist für den Hexa ein wirlich guter Wert!
Unser Alu-Hexa brachte es damals auf 2050 Gramm (vollkommen nackt!)



Habe ganz vergessen:
Du mußt noch prüfen, ob der Kleber das Öl verträgt. Von wegen PH-Wert oder anderer Bestandteile.
Ich kann auch nicht sagen, wie sich das Hartpapier bei dauerhaftem Ölkontakt verhält.
Nicht das es sich in seine Bestandteile auflöst oder auch nur "weich" wird.
Wäre dann fatal für die Lagerung.

Liebe Grüße,

Klingon77

[lowtzow]

echt toll!

ist sichernett & lustig wenn man das teil dann mit einem yostik bedienen kann und damit durch die wohnung läuft!
super, wird schon eines von meinen nächsten projekten. (wenn ich mal wieder zeit hab; arbeit/abendschule.....)

[Astro]

Paul sieht irgendwie Gefählich aus und beweglich.
:-s
Das die Idee in so kurzer Zeit zustande gekommen ist , : ist mir ein Rätsel!!!

Hast du auch die Stunden Notiert würde mich Interresieren!

Nimm es mir nicht übel mit dem Skeptiker Smile !!

GENIAL!!

[hexagrobi]

Ich selbst war auch überrascht, wie schnell die ersten Ergebnisse da waren. Allerdings hat es auch so manche (fast) durchgmachte Nacht mit sich gebracht.
Ich hab nich genau darauf geachtet aber so ca. 140 Stunden werden es schon gewesen sein.

@lowtzow: Paul soll grundsätzlich zwei Betriebsarten haben: 1. Autonom und 2. Ferngesteuert. Hierfür habe ich einen Infrarot-Gamecontroller für PC (Ebay für 5,0 EUR inkl. Versand) vorgesehen.
Wie ich das sehe, ist der recht leicht abzufragen.


Gerade ist Paul's Reisekoffer fertig geworden, Fotos s.u.

Bis denne

Matthias[/b]

[HannoHupmann]

Der Koffer sieht gut aus. Ich hab bei meinem das Problem, dass er in keinen Koffer passt (nicht mehr wie der alte der ging wunderbar in nen Koffer.
Daher muss ich ihn jetzt immer etwas ungesichert in einer Kiste transportieren.

[Klingon77]

hi,

einwandfrei!

Wie hast Du den Kunststoff geschnitten und vor allem wo stammt der Kunststoff her?

liebe Grüße,

Klingon77

[hexagrobi]

Ich gehe mal davon aus, das Du das Innenleben meinst. Das ist feinporiger Schaumstoff. Wir haben fast nebenan ein Schaustoffwerk(extrem parktisch). Ich habe zwei Lagen übereinander gelegt und werde sie später noch zusammenkleben. Im Deckel ist ein sehr weicher Noppenschaumstoff. Die feinporigen Platten waren 200x50 Zentimeter groß und 40 mm dick. Preis hierfür: 14,00 EUR. Der Noppenschaumstoff ist 1x2 Meter und auch40 mmDick, Preis:15,00 EUR.

Die Ausschnitte habe zuerst mit einem Edding um die Teile aufgezeichnet und dann mit einem Cuttermesser ausgesäbelt. War recht nervig, besonders die kleinen Aussparungen in der unteren Platte (Damit die Beine richtig fest sitzen).

Gruß

Matthias

[squelver]

Meinen Respekt hast du, klasse Roboter und auch alles drum herum passt \:D/

PS: Wenn alles gut geht, bekomme ich nächsten Monat ganz günstig ne Fräse *freu* , dann gehts mit meinem Projekt auch endlich voran :-$

[hexagrobi]

Sollte übrigens jemand Bedarf an M3 Kunststoffschrauben haben....
Die Dinger kann man ja im Baumarkt nur 10 (!) Stückweise kaufen. Ich habe zum Glück bei meinem Werkzueughändler (Würth) günstige 2000er Packungen gefunden.
Wer also welche braucht, dem würde ich sie zum EK gerne geben.

Gruß Matthias

[hexagrobi]

Hallo,

vielen Dank für die zahlreichen Rückmeldungen. Die Tipps werde ich auf jeden Fall umsetzten. Das Lob motiviert ungemein.
Da ich Paul jetzt erst mal zum Lauftraining abgegeben habe, werde ich mich jetzt an eine Funkfernbedinung machen,
damit man Paul dann auch noch von Hand steuern kann.

Grüße

Matthias

[JensK]

Hi,
wo hast du den schönen Koffer her? Wie sind seine Maße?

Gruß

[Maxtronik]

Moin,
Ich glaub ich werde ein double von Paul bauen.
Natürlich nur wenn ich darf. :cheesy:
Eine Frage:
Mit Hartpapier kenne ich mich nicht gut aus, aber könnte man die einzelnen Teile auch ohne eine cnc ausschneiden?

So wie es auf den Bildern aussieht haben die "Füße" von deinem Hexapod
wenig Haftung.Ich würde z.B. kleine Gummizapfen dranstecken.

Viele Grüße

[HeXPloreR]

Hey hexagrobi,

sieht super aus dein Paul. Eine Punkt würde ich Dir aber nicht empfehlen zu tun, und zwar dasmit dem Infrarotkontroller...Du hast doch da nen schönen Lappi könnte der nicht gut als steuerung über Funk dienen...ist nur ne Idee.

Hättest Du Paul nicht Adam nennen können...[-(


mfg

[NXTbotFreak]

Perfekt konstroieter Roboter und sehr gut verarbeitetes Material, aber ich habe dan noch ein par Fragen:
Wie ist das Bewegungsmuster von Paul?
Was für ein Farbdisplay hast du verwendet?
Schon mal im voraus danke für deine Antworten. ;-)

[thewulf00]

Der letzte Besuch von hexagrobi ist 8 Monate her, also hofft nicht auf Antwort.

[skg-rob]

Wirklich Super Arbbeit!
Du schreibst du hättest das mit einem CAD Programm geplant. Welches genau hast du genutzt?