Kleiner Wettbewerb mit MonoWheel-Simulator von ChristianH

[oberallgeier]

Prima Sternthaler, - ein Lob für Deinen Sohn - und dessen Vater.

Da müssen wir doch die Latte gleich um 100 sec (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=345023#345023) höher legen - auf 120. Wer will, kann ja mitmachen. Vielleicht kommen neue Erkenntnisse?

Also ich sehe, dass ich bei Tempo 1,1 +/- 0,1 und LEICHT linkslastigem Pendel reltativ gut und stabil fahren kann

[HannoHupmann]

Also ich hab gerade bischen mit dem ganzen rumgespielt und eigentlich ist das System super leicht in den Griff zu bekommen. Man muss nur die Schwingung der Pendelbewegung durch die Resonansfrequenz kompensieren. Ein ganz simples regelungstechnisches Problem. Aber um die Resonanzfrequenz ermitteln zu können benötigt man a) einen guten Sensor der die Schwinung des Fahrzeugs mißt und b) einen Servo der in dieser Gegenschwingen kann.
Dann ist das System stehts stabil den das Aufschwingen wird kompensiert. Vermutlich ist das aber auch das ganze Bestreben von euch dahinter. Leider kann man als Mensch schlecht in diesem Bereich nachregel daher funktionierts nicht richtig (ich hab gerade mal die Zeit auf 5000 gesetzt und damit lässt es sich problemlos stundenlang fahren ich bin auf 155sec gekommen nachdem ich auf 12m/s hochbeschleunig hatte, leider hab ich dann kein Screenshot gemacht).
Um es zu beweisen hab ich nochmal einen neuen Versuch gestartet und dabei folgende Erkenntnisse gewonnen:
- Bei niedrigen Geschwindigkeiten lässt sich leichter gegensteuern bzw. die Resonanzfrequenz mit der Maus steuern.
- Ab 45° Schräglage ist das Wheel nimmer zu retten, die Sinusamplitude der Resonanzfrequenz ist nicht groß genug um gegensteuern zu können.
- Der Kurvenradius wird mit der Geschwindigkeit größer. D.h. kleine Kurven können nur bei niedriger Geschwindigkeit gefahren werden.

Achja und hat man mal eine Konstante Geschwindigkeit eingestellt und eine konstante Schräglage lässt es sich beliebig lang fahren nur verliehr ich dann immer die Gedult und probier was neues wie Richtungswechsel aus. Meistens fährt das Ding mir dann aus dem Bildschirm und schaukelt sich bei hoher Geschwindigkeit sehr schnell auf.
Leicht wäre es übrigens mit der Maus zu steuern wenn nicht Beschleunigung und Pendel von dieser übernommen werden. Dann kann man sich aufs Gegenpendel konzentrieren bei konstanter Geschwindigkeit was wesentlich einfacher ist.

[struppi]

So ich hab dann hier die lösung zu dem 120sec. :

[struppi]

kann gelöscht werden

[oberallgeier]

Toll struppi - alle Achtung! Na ja, diese Kurbelei zum Schluss - das war vermutlich bei wenig Tempo - aber geduldig und vorsichtig mit der Maus! Interessant wären vielleicht noch die Daten von den rechten Einstellfenstern. (Und bitte struppi, die Postings nicht gleich zweimal senden, danke. Vielleicht kannst Du eins davon löschen? Auch wenn es noch so hübsch aussieht!).

Übrigens gibt es seit heute nachts eine neue Software-Version, seit mittag im Netz, die "Einrad_5.exe" an gewohnter Stelle (http://oberallgeier.ob.funpic.de/Einrad_05.exe). Und im MonoWheel-Thread dazu die Anmerkungen von Christian H (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=345183#345183).

Weiter viel Spass,

[HannoHupmann]

Lol? Ersten hab ich selber schon 146sec gefahren, zweitens ist der Wettbewerb schon hinfällig geworden weil es ein System gibt unendlich lange zu fahren, wenn man genügen Zeit und Lust hat vor dem Rechner zu sitzen. Achja damit mein ich nicht in vielen vielen Versuchen sondern bei einem Versuch mit einer Zeiteinstellung von 5000 wo problemlos ausgeglichen werden kann.