Hexabot Lynxmotion CH3-R

[Skull]

Servus,

ich habe schon einige Erfahrung in der Programmierung und dem Bau von Robotern.

Schon immer hat mich so ein Hexabot interessiert. Zur Zeit ist Lynxmotion die einzige mir bekannte Firma, die solche Roboter verkauft.

Ich habe hier im Forum schon einige Beiträge gelesen, in welchen es um den Selbstbau eines Hexapods ging und die mechanischen Probleme, auf welche auftauchen können. Auch schnallt der Preis ziemlich schnell gegen 1000€ und weiter.

Die Hexabots von Lynxmotion sind doch in Deutschland über die Firma noDNA erhältlich und werden preislich für ca. 850€ angeboten.

Der CH3-R hat es mir besonders angetan:

http://www.lynxmotion.com/images/jpg/ch3r01.jpg

Link zum deutschen Shop (http://www.nodna.com/xtc/index.php?cat=c175_Hexapod-CH3-R.html&XTCsid=18nq5ejs8jepjet9pmi3pm6jq4)

Sind die Mechaniken der Firma Lynxmotion den nicht ausgereift genung, sodass der Selbstbau doch von der technischen Seite her besser wäre?

Weil preislich kommt ein Selbstbau, wie bereits geschrieben doch auch in solche Dimensionen und dann ist noch nicht geklärt, ob der Roboter denn auch funktioniert...?

Vielleicht können die Experten ja mal ein Wort drüber verlieren :-k

[Lunarman]

ganz einfach: Selberbauen macht mehr Spaß. So Kauflösungen passen halt nit so... is zu Standart schätze ich. Denn selbstgebaut weiß man immer wie man was reparieren kann etc.

MfG

[hosti]

Im Vordergrund steht sicherlicht die Freude am Selbstbau und die Erfahrungen die auf dem Weg beim Bau gewohnen werden.

Ein Hexabot lässt sich auch unter 1000 Euro kosten realisieren ist halt immer die Frage was man investieren möchte und was für Erwartungen man an den Roboter stellt

[HannoHupmann]

Also meine Hexas sind nur deswegen so teuer, weil da soviel verschiedenes Zeug an Sensoren und ähnlichem verbaut ist.
Es lässt sich mit genug wissen und Erfahrung ein Chassi für einen Hexa für 25€ erstellen (Lexan 5€, Epoxyd 20€). Teuer sind halt die Servos 18xHS-475HB macht 297€. Dann kommt noch ein vernünftiger LiPo Akku dazu für sagen wir mal 40€ und ein bischen Elektronik (Im Fall des Kaufteils ein SSC-32 und ein BasicStemp), sagen wir mal für 100€. Dann kommt man mit etwa 500€ ganz gut hin, an einen eigenen Hexabot (wie gesagt für jemand der sich da schon etwas auskennt und keine Fehleinkäufe macht oder Lehrgeld bezahlen muss).
Also immernoch deutlich billiger als ein Kaufteil, dafür weis man dann aber auch genau was man bekommt und kann alle Formen oder Längen selbst bestimmen.
Natürlich ist es unsinnig selbst einen zu bauen wenn es nur darum geht einen zu haben und man eigentlich nur Programmieren will. Denn die Arbeitszeit fürs selbermachen ist enorm. Aber den meisten hier macht gerade dieser Punkt Spass. Abgesehen davon von der Stange kann jeder aber selber machen nur wenige.

[Lunarman]

wobei die Frage ja auch ist, ob es wirklich diese riesen Brummer an Servos sein müssen... wenn man wirklich penibel drauf setzt Gewicht einzusparen kommt man doch bestimmt auch nochmal mit viel billigeren Servos weg?

[hosti]

Lies dich mal in ein paar Hexabotthreads ein. Gewichtsparen ist gar nicht so einfach... und reserven sind nie verkehrt ;)

[Lunarman]

ja die meisten hab ich gelesen wage ich zu behaupten :P und ich weiß auch dass hanno mal erwähnte man ärgert sich mit den 5 Euronern nur rum... trotzdem... man muss doch nen lowcost und lowweight Hexa bauen können ^^

[HannoHupmann]

klar kannst du aber dann darfst die 500g nicht überschreiten. Irgendwas windiges mit Balsaholz wäre vielleicht möglich. Wenns was ordentliches werden soll dann gehts nicht mit weniger als 16€ pro Servo.
Naja müssig nochmal darüber zu diskutieren.

[Skull]

Also für den Einstieg, ohne technische Vorkenntnisse und durchdachten Eigenbauplänen kommt man mit der Kaufvariante besser, ja?

Wenn man mit der Kaufvariante Erfahrungen gesammelt hat, dann kann man sich ja immer noch an einen eigenbau wagen, zumal man dann immer mal wieder gucken kann, wie das Problem bei Lynxmotion gelöst wurde.

Der Unterschied zwischen AH3-R und CH3-R besteht doch nur in den verwendeten Servos und im Design, oder gibt es noch einen anderen Grund für den Preisunterschied?


Danke für eure bisherigen Antworten =D>

[HannoHupmann]

Wenn man das Geld dazu hat klar. Der AH3-R ist komplett aus Aluminium bis auf die Grundplatte. Die Servos sind die selben mein ich, beides HS-475 von HiTec, schenkt sich also nicht viel.
Mach was du meinst schlecht sind die gekauften nicht, nur halt für die meisten Usergeldbeutel zu teuer.

[Skull]

Alles klar...

Hat man den einen Vorteil, wenn man stärkere Servos als die 475, zum Beispiel die 645-MG verwenden würde?

Könnte der Bot dann schneller laufen, oder würde sich nur die Nutzlast erhöhen?

[Lunarman]

schneller nur unwesentlich. Die maximale Last würde sich erhöhen da teurere Servos vor allem stärker sind.

[HannoHupmann]

Schneller laufen wird allgemein schwirig man bräuchte a) schnellere Servos (also mit 60° in weniger als 180ms) was aber schwirig wird zu finden und b) eine Software die schneller als mit 50Hz rechnet. Für nen µC wird 50Hz schon ein Problem (mein Propeller hat 80MHz aber selbst damit wirds schwirig schneller als 50Hz zu werden. Aber bei Gelegenheit werde ich es mal nachmessen wie schnell er Positionen rausgibt.

[Skull]

Alles klar...

...wie sieht es denn mit den Berechnungen aus?

Ist es besser den Mikrocontroller alles berechnen zulassen, oder sollte ein leistungstarker Pc per Kunkverbindung die Berechnungen machen, sodass ein möglichst realistisches Laufverhalten programmiert werden kann.

Schaffen das die Mikrocontroller überhaupt leistungstechnisch?

Oder bei der Pc-Variante: Ist die Geschwindigkeit der Funkverbindung der Flaschenhals?

[HannoHupmann]

Ein realistisches Laufverhalten? Wäre spannend zu wissen was realistisch in diesem Zusammenhang bedeutet.
Aber man kann auch auf einem µC bereits ein sehr gutes Laufprogramm auf Basis von inverser Kinematik erzeugen. Damit lässt sich jede Bewegung im Raum sehr leicht ausführen (hab ich jetzt bei meinem Hexa realisiert).

Was ich sagen wollte ist einfach, die Geschwindigkeit ist irgendwann durch die Berechnung limitiert. Außer man verwendet für jedes Bein einen sehr starken µC der genau diese Rechnung übernimmt. Dann könnte man weit mehr als die 50Hz rausholen und auch den Geschwindigkeitsbereich der Servos voll ausnutzen. Aber mehr als 60° pro 180ms geht einfach nicht.

[Skull]

Ich dachte mit realistischem Laufverhalten an sowas hier:

http://www.youtube.com/watch?v=SdR0q-suw0c

...scheint die Version mit der Funkversion zu sein...geht sowas immer noch mit einem Mikrocontroller? Oder stößt dieser an seine Grenzen?

[hosti]

:-k
Kenn ich gar nicht das Video.... sehr sehr nett

[HannoHupmann]

Soweit ich das sehe und beurteilen kann, kein Problem für jemand der sich ordentlich auskennt. Die Software ist gut die den Bewegungen zugrunde liegt vorausgesetzt er berechnet jede Bewegung und lässt nicht nur vorgespeicherte Bewegungsmuster ablaufen. Sogesehen ist es nur eine Frage von effizenter Software und viel Mathe.
Hinzu kommt natürlich, dass sein Chassi bzw. seine Beine sehr verwindungssteif sind. Leider ist das bei meinem Hexa nicht der Fall, daher verdreht es die Beine immer wieder und macht mir so den Algorithmus kaputt.
Aber vielleicht ist meiner aber auch einfach zu schwer.

[Skull]

...weiß jemand, ob das bei dem CH3-R der Fall wäre?

In welcher Sprache programmiert ihr denn so? Ist C da sinnvoll?

[HannoHupmann]

Keine Ahnung wie gut die Mechanik bei denen ist, Aluminium und Lexan klingt ganz vernünftig aber das weis man nie so genau vorher.
C, Spin, Bascom oder Assembler ich glaub in jeder Sprache kann man es hin bekommen, aber in Assembler müsste es am schnellsten laufen.