RP6 Upgrade

[Xtreme]

So, nun hab ich auch mal wieder Zeit, um ein wenig beizutragen.
Mein RP6 sieht inzwischen so aus:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=2018

Ein zweiter µC (Mega8) steuert ein Servo, auf dem ein Sharp GP2D12 sitzt. So ist ein (nahezu) 180° Scann möglich. Der Mega8 befindet sich im I2C Slave Mode und führt bei einem Request vom Master (Mega32 am RP6 Board) einen Scann aus.
Der Mega32 steuert alle Grundfunktionen des RP6, also Fahrfunktionen, primäre Sensoren und RS232 Kommunikation.
Der RP6 kann manuell von dieser Oberfläche aus gesteuert werden:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=2017

Es fehlt noch der autonome Modus, bei dem der RP6 die Daten eines Scanns zur Hindernisserkennung (- umfahrung) nutzen soll. Außerdem sollen die Daten aus einem 180° Scann noch visualisiert werden (weißes Feld).
Fernziele sind die Einbindung einer Funkcam und die Aufrüstung mit Sensoren zur Kartenerstellung (Kompass und zwei Maussensoren).
Da der Stromverbrauch schon jetzt erhöht ist, fährt der RP6 mit zwei 1600mAh Akkus. Einer versorgt den "Basis" RP6 und einer die Zusatzelektronik.
Somit ist das Fahrgestell leer und es könnten dort die Maussensoren eingebaut werden :-k

[Martin.]

Schaut schon mal sehr cool aus. Wie viel hast du dafür inzwischen ungefähr ausgegeben?

[WarChild]

Ich schätze das mal auf 30€ oder weniger (je nachdem was man von den Kleinteilen so im eigenen Archiv hat) plus das Geld für die aus meiner Sicht völlig übertriebenen Akkupacks.
Wie lange soll der Roboter damit autonom fahren - 12h? :-k

Aber ansonsen eine elegante Lösung, jedoch darf man nicht vergessen dass die ACS-Sensoren den Überhang, der durch die rechts und links angebrachten Akkus nicht überwacht (Kollisionsgefahr). Auch ist der IR-Sensor kein 3D scanner, sondern er nimmt nur eine Scheibe der Umgebung auf seiner Montagehöhe auf (z.B. Bordsteine werden übersehen). Ohne das ganze jetzt zu sehr verkomlizieren zu wollen, würde ich ein bis zwei weitere IR-Sensoren schräg nach Oben und Unten montieren, um alle Gefahrenzonen zu überwachen.
Aber das ist schonmal ein Klasse anfang.

P.S. nettes Controlpanel

mfg WarChild

[roboterheld]

oh...oh...., das halten die antriebe nicht lange durch.
gewicht der akkus ist für das zweiteilige chassic zu hoch.

wenn du eine kurvenfahrt duchführst wirst du hören was für kräfte auf chassic und getriebe/zahnräder wirken.

ist keine gute lösung.

eine lösung wäre den rp6 wie ich gemacht habe auf rädern (60%weniger antriebs-energie) udn die achsen von oben abstützen damit eine torsion des gehäuse vermieden wird.


...Der Mega32 steuert alle Grundfunktionen des RP6, also Fahrfunktionen, primäre Sensoren und RS232 Kommunikation. .....

das war eh die grundfunktion des mega32, gibt keine andere möglichkeit weil alles fest verdrahtet ist.


...Außerdem sollen die Daten aus einem 180° Scann noch visualisiert werden (weißes Feld). ....

ist sehr einfach , brauchst nur eine funkverbindung und den befehl pset vom programm und natürlich im verhältnis umrechnen. problemlos.

[roboterheld]

.......Einer versorgt den "Basis" RP6 und einer die Zusatzelektronik.
Somit ist das Fahrgestell leer und es könnten dort die Maussensoren eingebaut werden Think......

falscher ansatz.

die akkus parallelschalten (strom erhöht sich ) und dann die versorgungen durchführen. gleiches potential für alle.

[roboterheld]

.....Ohne das ganze jetzt zu sehr verkomlizieren zu wollen, würde ich ein bis zwei weitere IR-Sensoren schräg nach Oben und Unten montieren,......


lässt sich vermeiden, nimm einen ultraschall, geht auch in die höhe (reicht für den rp6 aus).

[Xtreme]

Schaut schon mal sehr cool aus. Wie viel hast du dafür inzwischen ungefähr ausgegeben?

Im Prinzip gar nichts... lag alles bei mir ohne Verwendung rum.
Ebenso die Akkupacks.


jedoch darf man nicht vergessen dass die ACS-Sensoren den Überhang, der durch die rechts und links angebrachten Akkus nicht überwacht (Kollisionsgefahr)

Das ACS überwacht auch ohne Akkus nicht die gesamte Breite des RP6... Das ACS ist bei mir sowieso nur noch die Notbremse, denn ich hab ja den Sharp oben drauf.


Auch ist der IR-Sensor kein 3D scanner, sondern er nimmt nur eine Scheibe der Umgebung auf seiner Montagehöhe auf (z.B. Bordsteine werden übersehen).

Ist mir klar, aber ich tendiere da auch eher zu Pebis Lösung mit dem US. Nur habe ich grad keinen da #-o
Außerdem bewegt sich der RP6 in einer künstlichen Umwelt, in der es keine Hindernisse gibt, die unter dem Sharp liegen! :evil:


oh...oh...., das halten die antriebe nicht lange durch.
gewicht der akkus ist für das zweiteilige chassic zu hoch.

Wir werden sehen... aktuelles Gewicht: 1355 Gramm
Ich hab hier auch noch Lipos, die evtl eine Alternative wären.





das war eh die grundfunktion des mega32, gibt keine andere möglichkeit weil alles fest verdrahtet ist.

Jo, eben.


brauchst nur eine funkverbindung

Habe ich schon :) Hatte gestern nur keine Zeit mehr die Visualisierung zu schreiben...



falscher ansatz.

die akkus parallelschalten (strom erhöht sich ) und dann die versorgungen durchführen. gleiches potential für alle.

Richtig, Y-Kabel ist in Arbeit... die Stecker der Akkus will ich nicht abzwicken, da ich sie sonst nicht mehr so elegant an meinem Computerladegerät laden kann (8A -> 5min 8-[ )


Das Teil ist in den letzten drei Tagen entstanden, weil ich seit langem mal wieder etwas Zeit zum basteln hatte... der Rp6 ist eher zusammengeschustert ("ach da liegt ja auch noch was... baun wirs doch an den RP6... hat sicher noch Platz!") als genau durchgeplant ;)


P.S.

lösung wäre den rp6 wie ich gemacht habe auf rädern (60%weniger antriebs-energie) udn die achsen von oben abstützen damit eine torsion des gehäuse vermieden wird


Diese Diskussion hatten wir doch schon beim RP5... meiner läuft immer noch... auf Ketten ;)

[Pr0gm4n]

Hi,

ich kann dir nich viel dazu sagen, aber es gibt eine Möglichkeit, dass man einen Servo mechanisch so bearbeitet, dass er 360° dreht (Durchlauf --> kein Anschlag)

Man muss ihn (servo) dafür nur aufschrauben und die beiden Anschläge rechts und links herausbauen

Ich hab das nur mal von nem Freund erklärt bekommen, bei ihm hats gefunzt

also wenns jemand ausprobiert hat, dann kann er ja ne genauere Anleitung dazu schreiben, ich google solange nochmal nach einer!!

Viel Spaß dabei!!

MfG Pr0gm4n

[radbruch]

Eine Beschreibung von vielen: http://www.goetzbirkner.de/tipps_und_elektronik/servoumbau/servoumbau.htm

[carlitoco]

Ist hier nicht ev. ein SRF05 besser, da er nicht so grade flächen braucht und eine gestreuteres Singnal sendet und empfäng? dh. die hindernisse besser erkennt? Die IR Abstandssensoren machen doch so Punktierte messungen.

mfg carlitoco

[Pr0gm4n]

Also ich hätt jetz gesagt, das iss so besser, weil dann kann er nämlich noch auslesen, in welche Richtung er genau den Abstand hat (Servostellung oder was er halt zum drehen hernimmt)

MfG Pr0gm4n

[carlitoco]

ah ok dann nehme ich die SRF05 um den rp6 nicht vom tisch fallen zu lassen.
Das soll heißen er macht einen dauerping richtung untergrund, bekommt er diesen nicht mehr sollte er entsprechend darauf reagieren...

[Rp6]

Was ist das für ein Programm das du abbgebildet hast?

[Laias]

Echt gute Arbeit!

Über das Gewicht und die Sensoren lässt sich natürlich streiten.

Ich selber habe auch vor den RP6 Mit einem Servo und einem kopf zum Rundumscann zu bauen. Als Sensor hab ich mir vorgenommen für den SRF10 zu sparen und zusätzlich noch eine Kamera.
Weiß jemand wo man ein Stativgewinde herbekommt so das man jede digicam an den bot befestigen könnte?
Ansonsten werd ich mal einen der 5 Euro Servos aufmachen und mal versuchen diese Blockade zu entfernen.

Aber dein Projekt besonders die Software sieht super aus!

mfg

Laias

[Pr0gm4n]

Hey Laias,

so ein Gewinde zu kriegen iss noch recht leicht, kauf dir doch so ein 2 Euro Ministativ, die haben sowas inbegriffen, dann befestigst du das Stativ und fertig^^

MfG Pr0gm4n