Höhenverstellbarer Roboter

[Frank]

Hat sich schon mal jemand mit einem höhenverstellbaren Roboter beschäftigt.
Um Türschwellen etc. besser überwinden zu können, wäre es bei einem tiefliegenden Roboter (z.B. Staubsaugerroboter) manchmal ganz gut wenn er zumindest eine vordere Möbelrolle um ein paar cm absenken könnte, damit Chassie etwas hoch kommt.

Gibt es da schon praktische Lösungen?

[Freiheitspirat]

Ich habe mal versucht sowohl vorne als auch hinten je eine "Stützrolle" gefedert zu lagern.
Das heist, um die vier Befestigungsschrauben der Rollen je eine Spiralfeder gelagert, die etweilige Unebenheiten abfedern sollen.
Die Schwirigkeit ist die genaue Dimensionierung der "Federstärke" bzw. des Hubs.
Kann noch nicht wirklich von Erfolg sprechen...

[nux]

Hab da mal was mit Märklin gebaut.

Man braucht:
ein paar Große LegoTechnikZylinder.
einen Kompressor (meiner ist 6V aus einem Blutdruckmessgerät.)

Dann braucht man noch ein kleines Magnetventil, fertig.

Das ganze Funktioniert wunderbar.

[RCO]

Bilder!

[Frank]

Sowas ähnliches mit Federung hatte ich auch mal gebastelt. War auch nicht so überzeugend.
Denke etwas verstellbares wie es nux beschreibt wäre interessanter. Allerdings hab ich keine Legoteile rumfliegen und mein Blutdruckmessgerät wollte ich eigentlich nicht opfern. Aber anschaun würde ich mir solche Zylinder schon gern man, gibts da ein Link zu einer Bezugsquelle bzw. Artikel.
Alternativ müssten ja auch einfache Lösungen mit Getriebemotor machbar sein.

[RAM]

Was haltet ihr denn von einem Linearantrieb? Ein Schraubenspindelantrieb wäre wahrscheinlich nicht so aufwendig wie mit einem Pneumatikzylinder und einem Kompressor.

Gruß,

Martin

[Frank]

Ja sicher, aber wie am praktischsten anordnen. Das ganze sollte auch etwas kompakt sein.

[HeinzWK]

Ich habe mal einen höhenverstellbaren Robot gebaut, der sich bei "Schräglage" = Überfahren eines Hindernisses automatisch in der waagrechten Position hält. Der Roboter hat 3 separat höhenverstellbare Räder. Die Höhenverstellung erfolgte mit Fischertechnik-Zahnstangen sowie alternativ mit einer Seilrolle und ist detailiert in meinem Buch "Grundlagen der Robotertechnik" beschrieben.

[Frank]

Skizzen und Bilder wären bei Mechanik immer von Vorteil

[nux]

so, hier mal Bilder

Sind schlecht geworden.

Da Akku fast leer gibts vorerst mal keine Neue.
Wenn ihr bessere Braucht, müsst ihr es halt sagen.

Zu den Bildern:
einmal der Zylinder neben einem Lineal ausgefahren und zusammen.

Dann das Opfer dem der Zylinder entnommen wurde ;-)

Die kleine Luftpumpe habe ich jetzt nicht gefunden. Mal nachher intensiver suchen (ich meine mein Zimmer sieht jetzt schön wüst aus...)

zur Möglichen Anwendung:
ich mal noch 2 Skizzen ;-)

[nux]

So Skizze und Bild

[Frank]

Ja Zimmer ist ja recht durcheinander ;-)
So ein Zylinder sieht ja nicht schlecht aus, abe rvermutlich kommt die Lösung mit Getriebemotor und Spindel dann doch günstiger.

[nux]

du solltest mal den rest vom zimmer sehen,....

Mit dem Zylinder hättest du dann halt gleich noch eine entsprechende Federung. Wenn du eine Spindel nimmst brauchst du zudem pro Höhenverstellung (also je Rad / Achse) einen eigenen Motor oder eine aufwendige Mechanik.

Da ist die Lösung mit der Höhenverstellbaren Luftfederung doch eleganter. Diese Eignet sich natürlich nur dann, wenn du nur 2 Maximalpositionen anfahren willst. Willst du Stufenlos fahren (in der Höhe natürlich) brauchst du die Spindel. Wobei an der Spindel wieder Endschalter anfallen würden oder eine Stromüberwachung.

Letztendlich hat jede Möglichkeit seine Vorzüge. Musst dich davon leider Selber überzeugen. Am besten währe es natürlich du könntest dir von einem kleinen Verwandten mal ein paar Legotechnikzylinder ausleihen ;o).

Grüße, nux.

[recycle]

Um Türschwellen etc. besser überwinden zu können, wäre es bei einem tiefliegenden Roboter (z.B. Staubsaugerroboter) manchmal ganz gut wenn er zumindest eine vordere Möbelrolle um ein paar cm absenken könnte, damit Chassie etwas hoch kommt.


Diese Funktion hat sich bei meinem ziemlich lustlos und schnell zusammengeschusterten Sperrholz-Chassis von ganz alleine ergeben.

Dadurch dass die hintere Möbelrolle höher als die Aufhängung der vorderen Räder ist, drückt sich das Chassis beim rückwärts fahren von alleine hinten etwas hoch.

Vielleicht kannst du diesen Konstruktionsfehler ja zum Feature weiterentwickeln und deinen Staubsauger dann rückwärts über die Türschwellen schicken ;-)

[Manf]

Das Prinzip mit der asymmetrischen Mitlaufrolle ist als Feature sehr schön.
Wenn der Roboter bei der Fahrt nach vorne waagerecht sein soll, dann braucht man nur die senkrechte Drehachse der Mitlaufrolle beim Einbau entsprechend zu kippen und er hebt seine Grundplatte bei Rückwärtsfahrt an. (Für die Dimensionierung würde ich auch noch auf ein Foto vom Rest des Zimmers warten, Türschwellen werden vielleicht das kleinste Problem sein.)

Die Druckluftzylinder haben wohl eine Druckfläche von etwa 2cm^2. Man braucht dann ein "Bar" für 2kg Gewicht.
(Wenn beispielsweise die Pumpe eines Blutdruckmessers diesen hohen Wert erreichen würde, dann dürfte der Blutdruckmesser in Wohngebieten nur mit Schallschutzmaßnahmen eingesetzt werden.) Bei der Dimensionierung wird wegen des begrenzten Hubweges auch eine Untersetzung nicht helfen.
Ein aufblasbarer Gummiball oder ein Stück Fahrradschlauch als aufblasbares Luftkissen könnten eher gehen; oder wie gesagt, die asymmetrische Mitlaufrolle.
Manfred

[Frank]

Ja manchmal sind ja die einfachsten Ideen die besten. Aber in meinem Falle denk ich ja immer an eine Staubsaugerbot ;-) Und die müssen nun mal sehr tief liegen. Zum einen das die Bürste den Schmutz halt kaum anheben muß und halt die geringe Saugleistung möglichst effektiv ist. Jeder mm bedeutet da enorme Saugverlust.
Dennoch möchte ich aber ganz gerne eine Konstruktion haben die etwas höhere Türschwellen 1 bis max. 2 cm nehmen kann.
Zudem kommt ja dazu das diese kleinen Möbelrollen dann schon etwas versenkt im Bot sitzen müssen und so kleine Räder Stufen eigentlich garnicht mögen.
Einfach ginge es ja mit Rädern die man kippt, aber das ist gerade bei diesen Möbelrollen nicht machbar.

[dundee12]

man könnte auch eine zahnstange mit nem motor zusammenfriemeln quasi als getriebe das wäre ein bischen billiger wenn der motor nach links dreht geht die stange hoch und so der ganze bot

[recycle]

Du kannst ja an den Türschwellen den Saugmotor umpolen und aus dem Sauger kurzfristig ein Hovercraft machen. Danach gibts dann auch wieder genug Staub zum wegsaugen ;-)

[Frank]

Wenn ich heimwerke dann gibts genug Staub,, da hab ich nicht so das Problem mit. Aber vielleicht kann ich dir ja noch ein Sack zum testen abgeben :-)
Ich hab jetzt die geniale Lösung gefunden. Ich werde Haus umbauen so das ich keine Türschwellen mehr habe :-)

[RCO]

Das ist wohl die von Mechaischer und elektronischer Seite her einfachste Lösung ;-)

[dundee12]

ich würde das rad mit sammt antrieb hoch und runterfahrbar machen einfach wie oben schon gesagt mit ner zahnstange hier ist eine Zeichnung:

[Manf]

ich würde das rad mit sammt antrieb hoch und runterfahrbar machen einfach wie oben schon gesagt mit ner zahnstange hier ist eine Zeichnung:
Ich interpretiere die Äußerung so, daß der Hinweis von dundee12 (jetzt vielleicht dundee13) von nur grundsätzlicher Art ist und für den speziellen Fall zunächst weing hilft.
Manfred

[Frank]

Ja eben. Das Konzept mit Zahnstange ist mir schon klar. Zum Anheben des Bot würde die Absenkung eine vorderen Möbelrades ja reichen. Allerdings besteht bei Möbelrollen wie gesagt noch immer das Problem das diese 1-2 cm Hürden auch nicht gerne nehmen.
Eine Alternative wäre noch ein Antrieb mit 4 Rädern und absenkbarer Vorderachse.
Aber vom Prinzip bis ins Detail, da ist auch immer noch ein größerer Schritt.