Asuro stärkerer Motor

[coolbytee]

Hallo zusammen,

nachdem ich nun ein bischen mit dem Asuro hantiert habe, möchte ich gerne den Asuro nutzen um ihn mit meiner NSLU2 zu verheiraten. ;-)
Wer nicht weiß was das ist, NSLU2 ist sehr kleines NAS System, auf dem ich ein Debian System laufen habe. Der Aufbau usw ist auch alles fertig, Programme geschrieben, WLANanbindung läuft auch, nur denke ich das der Asuro mit der Zeit Probleme mit der "Last" (700 gr. inkl Asuro, WLAN, NSLU und USB CAM, USB-STick ;-)bekommen könnte.

Hat jemand nen Tip für einen nicht Elektronikprofi wie man aus dem Asuro einen Packesel macht ;-))?

gruß

COOLBYTEE

[radbruch]

Hallo

Eine recht ausführliche Diskussion über stärkere asuro-Motoren findest du hier:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=28548

Dabei geht es zwar in erster Linie um die Steigerung der Geschwindigkeit, aber die Grundlagen sind da sehr gut erklärt.

Meinem asuro hatte ich mal eine dritte Getriebestufe zur Steigerung der Kraft verpasst:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_thumbnail.php?pic_id=1641 (https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1641) https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_thumbnail.php?pic_id=1642 (https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1642)
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=31572

Ohne Umbau hat er aber auch schon viel Power um einigen Aufbau zu bewegen:

http://img.youtube.com/vi/8seKhScQ8S8/2.jpg (http://youtube.com/watch?v=8seKhScQ8S8)

Wegen der langen Endübersetzung durch die großen Räder schleppt er die Maussteuerung (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=260822#260822) etwas mühsam durch die Gegend, aber er schafft es immerhin.

Gruß

mic

[coolbytee]

habe schon die Artikel gelsen, nur die threads sind schon von März, während im August im Wiki nachgetragen wurde:

Achtung!!! Nachtrag vom 24.08.2007:
Leider ist die Trennung der Motorbrücken vom Rest der Schaltung nicht ganz so einfach wie gedacht. Das Problem steckt in der Ansteuerung der H-Brücken. Da diese weiterhin mit 5V Pegel arbeiten, werden die Transistoren der Motorbrücken nicht mehr richtig durchgeschaltet bzw. gesperrt. Der vermeintliche Vorteil durch die Trennung der Stromversorgung ist damit dahin. Es kann passieren, dass durch diesen Umbau die Motorbrücken nicht mehr richtig funktioniern oder sogar beschädigt werden. Der einzige Ausweg der ohne größeren Aufwand machbar wäre, ist die Motorbrücken weiter mit über den Spannungsregler mit zu versorgen.

D.h. für mich als elektronik laien, das ich mit mehr power auf den Motoren nicht ohne eine separate ansteuerung klarkomme beim Asuro..?? Richtig?

[radbruch]

Das bezieht sich nur auf die höhere Versorgungsspannung der Motoren. Eine Leistungssteigerung kann man auch nur durch stärkere Motoren erreichen.

mic

[coolbytee]

Ist denn die Leistungssteigerung durch die X-Slot Motoren wirklich so stark auch ohne höhere Eingangsspannung?

[radbruch]

Hallo

Ich hatte mal ein paar Versuche mit den Motoren einer stillgelegten carrera-Bahn meiner Kids gemacht. Die gehen deutlich besser ab als die orginalen Motoren, allerdings wohl auch mit einer höheren Stromaufnahme (Die Motoransteuerung meines asuros hat die Mehrbelastung ohne Schaden überstanden, trotzdem natürlich nur auf eigene Gefahr). Ich habe das aber nicht weiter untersucht, weil die Motoren ein langes Messingritzel mit Schaft besitzen und damit wegen der Gesamtlänge nicht auf den asuro passen. Diese Messingritzel haben auch nur 8 Zähne, die orginalen Kunststoffritzel des asuros haben 10 Zähne. Die dadurch entstehende kürzere Übersetzung gleichen die Rennmotoren nach meinem Gefühl durch höhere Drehzahlen mehr als aus. Passende Kunststoffritzel mit weniger als 10 Zähne wird es wohl nicht geben, denn dann ist neben den Zähnen zuwenig Material übrig um die Ritzel stabil genug zu machen.

Zur wirklich effektiven Drehmomentsteigerung mit den orginalen Motoren bleibt eigentlich nur der Umbau des Getriebes. Allerdings sind durch die festen Achsabstände mit den orginalen Achsen dafür keine Möglichkeiten gegeben.

Im 0.5er Zahnradsortiment (http://www.conrad.de/goto.php?artikel=297402) vom großen c (@damaltor: man kann sehr wohl c-Artikel direkt verlinken!) sind zwar auch zwei 60/12er-Ritzel enthalten (wenn ich mich nicht verzählt habe). Damit könnte man die orginalen 50/12-Ritzel, auf denen die Räder stecken (die Räder sind etwas größer als das 60er-Ritzel), ersetzen, aber dann müßte man auch die Achse der Zwischenstufe und den Motor versetzen (alle drei Achsen sollten weiterhin auf einer Linie liegen). Das könnte man z.B. indem man etwas zwischen Achse und Platine lötet (kleben mit Sekundenkleber ist meiner Ansicht nach Mist, Heiskleber könnte funktionieren, wenn er zusätzlich durch den Platinenspalt gedrückt wird). Eventuell muss man auch die Aussparung der Platine vergrößern. Den Motor müßte man dann natürlich auch mit etwas unterfüttern und die Codescheibe würde möglicherweise nicht mehr vor den ODO-Sensoren sein (es könnte knapp reichen).

Alternativ, und deutlich einfacher wäre es, wenn man die Räderachsen versetzen würde, eventuell mit einer gemeinsamen, durchgehenden Achse für beide Räder (erst beim Durchlesen des schon abgeschicken Betrags erkannt). Die zweite Getriebestufe hätte dann eine Untersetzung von 6:1 anstelle der orginalen 5:1. Ob das wirklich was bringen würde, weiß ich nicht. Es ist auch nur ein Gedanke, dass habe ich noch nicht versucht (was mich selbst etwas verwundert).

Gruß

mic

[coolbytee]

Danke für deine Ausführliche Antwort, wäre wie du schon sagst einen Gedanken wert die Getriebe zu modifizieren, aber man versucht ja immer erst den einfachsten weg ;-)
Du sagst deine Motoransteuerung hat mehr "Dampf" verkraftet, um wieviel hast du die spannung denn erhöht um Carrera ;-) zu fahren ?

[radbruch]

Oje, ich bin ertappt. Ich habe den "Umbau" beim Schreiben des Beitrags "entwickelt". 8-[ Die einfachste Möglichkeit wäre wohl die Variante mit dem 60/12er-Ritzel auf einer versetzten Radachse.

Die Motoren hingen am orginalen asuro mit (vollen) akkus.

mic

[Edit]Die Idee gefällt mir so gut, dass ich das glatt mal versuchen werde. Die durchgängige Achse kann man dann einfach mit Heiskleber befestigen, das liegt voll auf meiner Linie. *grins* (/Edit]

[coolbytee]

OK, und letzte Frage noch für heute ;-) :
Hast du (oder jemand anderes) mit orginal Asuro einfach mal mehr Spannung auf die orginal Motoren zu geben? Also z.b. statt 4 x aaa 5 x aaa?
Vielleicht ist das ja der einfachste weg damit sich der Lastesel nicht so quält.. fahren tut er ja schon bei mir nur er muß sich halt ziemlich quälen um teppichkanten usw. zu meistern.

[radbruch]

Hallo

Das wäre tödlich für den ATMega8! Der darf nur maximal 5,5V! Deshalb muss man bei Batteriebetrieb auch den Jumper entfernen.

Ich hab's mal versucht, und es funktioniert wunderbar:

http://radbruch.roboterbastler.de/asuro/getriebeumbau/60er-ritzel1_klein.jpg (http://radbruch.roboterbastler.de/asuro/getriebeumbau/60er-ritzel1.jpg) http://radbruch.roboterbastler.de/asuro/getriebeumbau/60er-ritzel2_klein.jpg (http://radbruch.roboterbastler.de/asuro/getriebeumbau/60er-ritzel2.jpg)
http://radbruch.roboterbastler.de/asuro/getriebeumbau/60er-ritzel3_klein.jpg (http://radbruch.roboterbastler.de/asuro/getriebeumbau/60er-ritzel3.jpg) http://radbruch.roboterbastler.de/asuro/getriebeumbau/60er-ritzel4_klein.jpg (http://radbruch.roboterbastler.de/asuro/getriebeumbau/60er-ritzel4.jpg)

Weil grad kein Fahrprogramm auf meinem asuro ist, muss ich das Video leider schuldig bleiben. Muss erst das Zubehör zusammensuchen.

Die 60/12er Ritzel haben eine 2,9er-Bohrung und mußten aufgebohrt werden (mit der Hand). Die Achse ist eine 3er-Gewindestange die man gut mit dem Seitenschneider kürzen kann. Viel Spaß beim Nachbau.

Gruß

mic

[coolbytee]

das nen ich mal prompt.. Super danke dir, werde morgen mal schauen ob sich son zahnrad hier in der nähe auftreiben lässt, ansonsten order ich bei conrad.

[damaltor]

@damaltor: man kann sehr wohl c-Artikel direkt verlinken!

sicher kann man. aber nicht indem man die adresse aus der adresszeile rauskopiert, sondern nur (so wie ich es bis jetzt auch immer gesagt habe) den "link zu diesem artikel" von der produktseite benutzt.

hier wäre noch was zur motorenmodifikation, vor allem auch zur befestigung:
http://www.asurowiki.de/pmwiki/pmwiki.php/Main/MotorModifikation

[#Bernd#]

Hallo zusammen,

ich habe ein wenig an meinem Asuro gebastelt (jetzt zusätzlich Ketten+Gehäuse) muss ihm nun ein paar stärkere Motoren verpassen, weil er ja sonst nicht aus der Hefe kommt.
Ein paar Robbe 300 slow fly habe ich.
Bei einem Test am Asuro liefen sie nicht an, bauten jedoch einen spürbaren Gegendruck auf.
Direkt am Batteriepack lief er im links/rechtslauf tadellos.
Nach laden des Datenblatts ahne ich woher der Wind weht.

http://data.robbe-online.net/robbe_pdf_de/4469.pdf

Der Leerlaufstrom scheint wohl "ein wenig" zu hoch zu sein.
Meine erste Idee zur Lösung des Problems war aus dem Shop z.B. die "RN-Mini H-Bridge", die mir jedoch mit fast 30 Euro zu teuer ist.
Wahrscheinlich ist der Betrieb über einen Leistungstransistor und ein zusätzlichen Batteriepack möglich.
Falls alle Stricke reißen würde ich mir dann wohl eher die X-Slot-Motoren besorgen, was jedoch auch kostet.
Hat jemand eine Idee wie ich die Motoren dennoch zum laufen bekomme?

Danke #B.

[damaltor]

organisiere dir eine integrierte H-brücke. Beispielsweise ist ein L293D (http://www.alldatasheet.com/datasheet-pdf/pdf/22432/STMICROELECTRONICS/L293D.html) für die meisten Anwendungen mehr als ausreichend, sofern alle GND-Pind auf Masse gelötet werden (dienen auch der Kühlung). evtl ist ein kleiner kühlkörper nötig (ein U-förmiges stück alu- oder kupferblech reicht dazu völlig aus).

[#Bernd#]

Danke für den Hinweis!
Da die Motoren mit 700mA im Datenblatt stehen scheint mir der L293 mit 600mA etwas zu mager zu sein. Ich werde vorsichtshalber auf den L298 umsatteln, was kein Problem sein sollte.
Ein paar Kondesatoren und nen 2-Ohm Wiederstand um den Motor zu begrenzen ... das sollte es sein. Einfach und funktionell.
Danke nochmals.

#B

[damaltor]

kein problem. die L29x-serie ist einfach zu benutzen und recht leistungsfähig, und wie immer gilt lieber etwas überdimensionieren als zweimal kaufen.

viel erfolg!

[inka]

Die Motoren hingen am orginalen asuro mit (vollen) akkus.

mic


hi allerseits,

ist wirklich bei diesen daten (motor conrad 228283) keinerlei ärger an der asuro - h-brücke zu erwarten?
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Max. Drehmoment: 0.80 Ncm
Leerlaufstrom: 0.19 A
Nennspannung: 14.8 V
Spannungsbereich: 4 - 14.8 V/DC
Strom bei max. Wirkung: 1.73 A
--------------------------------

danke für die antwort...

[radbruch]

Hallo

Ich hatte damals mit den Standartmotoren aus den Rennautos experimentiert. Ich glaube nicht, dass die soviel Power hatten wie die von dir vorgeschlagenen Motoren.

Die Transitoren der asuro-H-Brücke können 0,5A. Die 1,7A bei maximaler Leistungsabgabe wären dann sicher zuviel. Allerdings dürfte der Strom selbst bei blockierenden Motoren bei vier AAAs nicht so groß werden: Bei 50% Effizienz und 10W Leistungsabgabe wäre die Aufnahme mindestens 20W durch 1,7A bei ca. 11V mit 11V/1,7A= 6,5Ohm Innenwiderstand des Motors. Akkuspannung von 5V minus der Spannungsabfälle in den H-Brücken-Transistoren von je ca. 03V würden 4,4V/6,5Ohm= 0,67A an der H-Brücke ergeben. Hinzukommen würden allerdings noch die Innenwiderstände der Akkus und sonstige Leitungs- und Verbindungswiderstände. Kurzum, die H-Brücke des asuros sollte keine Probleme haben. Aussage ist natürlich ohne Gewähr:)

Gruß

mic

[Besserwessi]

Der BErechnung vom Widerstand der MOtoren kann ich nicht zustimmen. Die 1,7 A sind bei maximalem Wirkungsgrad. Da fallen von der Spannung dann nur etwa 20-30% am Ohmschen Widerstand ab, der Rest ist von der Gegen EMK. Der Widerstand wird also mehr bei 25%*14V/1.7 A , also etwa 2 Ohm liegen. Damit hätte die Brücke bei Stillstand schon Probleme.

Die Brücke könnte man etwas stärker machen, indem man stärkere Transistoren nimmt. Wenn man das gleichmacht, ist das sicher eine Alternative, sonst kann man auch warten bis die alten druchbrennen und dann stärkere nehmen. Mit BC635/BC636 gibt es z.B. stärkere Transistoren die von der Größe reinpassen sollten, nur die Pins müßte man etwas verdehen, wegen der anderen Belegung. Dann sollte man aber auch die Basis Widerstände etwa kleiner machen, und die 1N4148 durch was etwas stärkeres ersetzen. Nachträglich schon eine ganz schöne Arbeit, wenn man es gleich so einplant, hat nur ein paar andere Bauteile.

[radbruch]

Hallo

Danke für die Korrektur, mit dem Berechnen bin ich nicht so vertraut. Ich bin eher der Ausprobierer. Deshalb würde ich den Motor direkt an vier Akkus hängen und mal den Strom messen. Und den der orginalen Motoren, auch direkt am Akku, im Vergleich dazu.

Gruß

mic

[inka]

hi mic, besserwessi,
ich probiere auch gerne, möglichst mit kleinem risiko :-):

die originalmotoren:
beim anfahren eine spitze von ca. 80mA, dann 30mA bei leerlauf, bei leichtem abbremsen mit dem finger ca 150mA

bei den stärkeren motoren:
keine spitze beim anfahren, 150mA bei leerlauf, ca. 300mA beim abbremsen..
wenn ich den motor anhalte steigt der strom bis zu 1A..
und was sagt mir das?

noch eine frage zum umbau:
transistoren sind klar, die 1n4148 könnte ich durch die 1n4001 ersetzen, aber warum die r´s kleiner?

btw: es geht mir nicht darum, die maximale leistung/das drehmoment der motoren voll auszunutzen, ich bin momentan an einem versuch, wo es die original motoren nicht mehr schaffen, die 2025-30 von motrax auch nicht, hab dann also die "noch etwas stärkeren" genommen.
Es könnte natürlich passieren, dass der asuro gegen ein hindernis rennt und dann...deshalb die frage - was fackelt dann ab...

thanks

[inka]

hi allerseits,

hab mir nun die arbeit gemacht und die transistoren und dioden wie beschrieben gegen die jeweils stärkere / belastbarere variante getauscht, trotz meiner lötfertigkeiten läuft alles planmässig. Bevor ich mit meinen versuchen weitermache noch eine frage zu den widerständen (1kohm) - tauschen gegen kleinere war der vorschlag...

ich bin kein elektroniker: wird damit der basisstrom /basisspannung der transistoren eingestellt? Kann es sein, das die transistoren (mit 1k) irgendwannmal plötzlich nicht sicher schalten? Wäre es besser die 1k gegen z.b 680 ohm zu tauschen, oder sind die wiederum zu klein?

danke für die auskunft...

[radbruch]

Hallo

Im Datenblatt für den BC327/337 [Link (http://www.fairchildsemi.com/ds/BC%2FBC337.pdf)] steht für den Spannungsabfall vom Emitter zum Kollektor 0,7V bei Ic=500mA und Ib mit 50mA (Imax ist sogar 0,8A! Sorry) Da ich eher Laie bin, vermute ich mal, das ist die Sättigung (?) bei maximalem Basisstrom. 50mA würde aber einen Vorwiderstand von nur ca. 100Ohm bedeuten, 680 könnten dann auf keinen Fall schädlich sein. Vielleicht findest du für deine neuen Transistoren eine ähnliche Angabe in deren Datenblatt.

Gruß

mic

[inka]

hi mic,

danke ersmal, im datenblatt der bc635 steht:
Collector Emitter Saturation Volt. *VCE (sat) IC=500mA, IB=50mA 0.5 V

wenn das heisst dass der spannungsabfall um 0,2V kleiner als beim bc337 ist, würde das ja bedeuten, dass sich der Rb im gleichen verhältnis ändern/verringern sollte, also

0,5/0,7 = x/1000, daraus errechne ich ca. 700 ohm. heisst es das aber?

[radbruch]

Hallo

Im BC635-Datenblatt steht etwas von Ib_max=100mA. Ich vermute aber, der maximale Basisstrom wird vom IC3 begrenzt. Ich finde aber keine Angaben zum Ausgangsstrom des AND-Gatters. Deshalb würde ich vorsichtshalber die 1Ks drinlassen und bei voller Ansteuerung (ohne PWM?) sowohl den Motorstrom sowie die Emitter-Kollektor-Spannung zu messen. Dann sieht man vermutlich, ob der Transistor mit 1K Basisvorwiderstand schon voll durchschaltet.

Gruß

mic

[inka]

hi mic,

ich habe jetzt mit hilfe eines programms verschiedene schaltmöglichkeiten der motoren an die schalter gelegt. Da zeigt sich, dass die motoren mal drehen, mal wieder nicht. wenn ich z.b. beim linken motor cw drehe und auf ccw umschalte macht das der motor, wenn ich aber einen stehenden motor einschalte läuft er manchmal an, manchmal aber auch nicht. Schon komisch. Oder liegts wieder mal an den schaltern? Mit der strom und spannungmessung muss ich ja schon wieder löten - ich liebe es ...;:-)

[Besserwessi]

Das nicht anlaufen der Motoren könnte an Stromspitzen liegen, die die Motoren zum Anlaufen brauchen. Für ein DVM sind die vermutlich einfach nur zu kurz. Wenn man die Basiswiderstaände nicht kleiner macht, kann der Transistor nicht mehr liefern als durch den baisstrom vorgegeben. Bei eine typischen VErsträkungsfaktor von 100 kommen aus etwa 4 mA Basisstrom halt nur rund 400 mA raus. Die Basiswiderstände sollte man also schon ewta kleiner machen. So etwa 470 Ohm wären schon nicht schlecht, dann käme man auf etwa 6-8 mA Basisstrom. Das Logic IC sollte dann aber schon ein 74HC4081 sein und kein CD4081 , wenn es das nocht ohnehin schon ist.

Der Unterschied mit der Kollektor/Emitterspannung bei Sättigung hat keinen Einfluß auf den Basisstrom. Das sagt nur, das man etwas weniger Spannung an den Transistoren verliert und die Motoren bem BC635 ein kleines bischen schneller laufen können als mit dem BC337.

Der BasisWiderstand berechent sich etwa nach:
Rb = (Vcc - UBE) / Ib - RIC
= (5 V - 0,7V) / 8 mA - 50 Ohm

RIC ist der Ausgangswiderstand des ICs, das sollten etwa 50 Ohm sein bei 74HC40xx.