Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : örtliche, möglichst präzise Lokalisierung
Habt ihr eine Idee wie ich einen Asuro auf einem begrenztem Feld (so 4x4m dacht ich) lokalisieren kann ? Die Ausrichtung des Asuro mach ich mittels cmps03 (aber eventuell kann man das mit der lokalisierung verknüpfen) ... GPS fällt mal flach wegen seiner Auflösung .... aber wie kann ich noch möglichst effektiv den Asuro lokalisieren ... es dürfen sich ja auch möglichst keine Fehler addieren, deshalb ist Odometrie denkbar ungünstig !!!
IR-Baken und Varianten von Kreuzpeilung sind recht effektiv.
hi,
oder mit ner cam und bilderkennung auf nem externen rechner.
mfg jeffrey
IR-Baken und Varianten von Kreuzpeilung sind recht effektiv.
das erste versteh ich net, wie mir das beim lokalisieren hilft ... ausserdem sind die sensoren des ASuro beschränkt .... zum 2ten find ich sehr interessant, wie könnte man das bewerkstelligen .... zur Webcam ... wird schlecht gehen, da müsste ich noch bildanalyse betreiben .... das iss ausser dem rahmen
hi,
ausserdem sind die sensoren des ASuro beschränkt
ich glaub mit den asuro-standart-sensoren kannst ees knicken.
mfg jeffrey
standard iss so ne sache, man kann einzelne dinge "umbiegen" und nutzen ... aber IR-baken scheinen mir 1tens ungenau und 2tens kollidieren sie sicher mit der kommunikation zum PC .... die kreuzpeilung interessiert mich aber stark .... die umgebung sollte skallierbar sein und ein laptop/pocketPC steht mir zur kontrolle zur verfügung ... aber kamera fällt flach, da ich keine laborbedingungen herstelen kann und die fehlerrate warscheinlich zu hoch ist ... ich lasse mich aber gern eines besseren belehren .... wenn du mir verrätst wie ich mit den bildern die position des asuro feststellen kann
ne konkrete idee zur bildverarbeitung hätte ich ja schon, ich montiere auf den asuro einen 15cm langen 2cm dicken stab, 2 farbig rot/blau um die ausrichtung und fahrtrichtung erkennen zu können, die kamera wird möglichst hochstehend aber nicht direkt über dem "gelände" platziert... hättest du da eventuell nen konkreten vorschlag wie ich das angehen könnte ?
oberallgeier
17.12.2007, 12:42
... da müsste ich noch bildanalyse betreiben .... das iss ausser dem rahmenDas machen heute schon Oberschüler - und es ist ein prächtiges Projekt.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=34853&highlight=gamboy+cam+triangulation
Einfach Klasse, klasse einfach, richtig pfiffig.
ich hab den post vor dir editiert ... vielleicht denk ich zu kompliziert ... mal abgesehen davon das ich verdammt wenig zeit für die aktion habe und noch sehr viele andere projekte im moment anstehen ... im moment suche ich anstöße oder eventuell schon brauchbare ansätze um mich von odometrie und GPS lösen zu können
z.B und in etwa:
Du hast drei IR Leds an bekannter, fixer Position.
Am Robby einen Sensor, der sich dreht.
Aus den Drehwinkeln, wo er etwas empfängt, kannst du deine Winkeln zu den IR's bestimmen und weißt, wo du bist.
schau mal bei wikipedia unter:
Differential Global Positioning System
damit kann man gps auf ne genauigkeit von bis zu +-1mm verbessern.
das wird wohl auch im straßenbau eingesetzt.
oberallgeier
17.12.2007, 13:02
... mal abgesehen davon das ich verdammt wenig zeit für die aktion habe und noch sehr viele andere projekte im moment anstehen ... Na dann lass Dich durch meine Beiträge nicht aufhalten - viel Glück
hm das habe ich befürchtet .... ich arbeite aber mit hindernissen ... blöd wenn der asuro da mal im toten winkel landet .... ultraschall hab ich deshalb auch schonausgeschlossen ... oder ich mach die hindernisse so niedrig das der empfänger darüber liegt aber die taster noch reagieren ... ok das klingt nach plan ... danke ^_^ .... stellt sich nur die frage der umsetzung ... nr1: 4 möglichst breit streuende marker! nr2: ein möglichst zuverlässigen rotierenden empfänger, ohne viel sensoren zu verbrauchen ... ich denke im moment ml laut und hoffe auf erleuchtung ^^
permanent drehenden motor mit reflektor der auf statische empfänger LED leuchtet .... problem: wie den winkel erkennen
marker mit 3 oder 5 IR-LEDs die nach oben leuchten auf einen kegelreflektor
@Fumir steht mir nicht zur verfügung und meinen informationen nach ist es schweineteuer ... kann auch sein das ich mich da durch die eher .... "professionelle" anwendung blenden lasse .... und JA es wird zur landvermessung benutzt WEIL es sehr genau ist
EDIT: http://www.starnavigation.de/html/bluetooth_btr_700.html tschuldigung für werbung ... aber da steht u.A.
Genauigkeit Position
Position: 5m CEP (50%), 9m (90%)
Geschwindigkeit: 0.1 Meter/Sek ohne S/A
Zeit: 100ns synchronized to GPS time
versteh ich hier was falsch .... kann es sein das ich selbst mit normalen GPS eine veränderung des GPS-Empfänger präzise erfassen kann (bei zeitnahen messungen)??? nur eben nicht wenn ich an 5 tagen einmal pro tag an der selben stelle messe ?!
Eine Frage:
Soll der Asuro wissen, wo er ist, oder
willst du wissen, wo der Asuro ist ?
(fürchte beides)
da fürchtest du richtig ... wenn ich es dezentral machen kann (GPS) muss ich dem asuro nur sagen wie lang er den motor anlassen muss .... wenn cih es zentral mache (IR Marker erfassen) muss ich es dem computer mitteilen und der entscheidet dann was der asuro machen soll ... also direkt wissen WO er iss muss nur der PC, das entscheiden wo lang und wie übernimmt der PC der asuro muss es nur ausführen und eventuell korrigieren (wenn er z.B. schlagseite beim fahren hat)
Au weh.
Nun, bei den Fußballrobotern machen sie es tatsächlich mit Kamera von oben. Das hat schon was. Wenn der Asuro irgendein (IR) Lampe oben drauf hätte, könnt' man ihn auch ohne grandiose Bildbearbeitung finden.
Wird wohl so sein, daß der Asuro zwar irgendwie Laut gibt, das Berechnen der Position aber über den PC erfolgen wird. Weiss Gott was rumrechnen kannst du mit dem Mega8 eh nicht.
versteh ich hier was falsch .... kann es sein das ich selbst mit normalen GPS eine veränderung des GPS-Empfänger präzise erfassen kann (bei zeitnahen messungen)??? nur eben nicht wenn ich an 5 tagen einmal pro tag an der selben stelle messe ?!
laut dem wiki artikel, sind schon mancher einfache/billige gps empfänger mit nem empfänger für das DGPS korrektursignal ausgestattet. von daher scheint das problem der genauigkeit prinzipiell nicht beim gps empfänger zu liegen. von daher könnt ich mir schon vorstellen, das so ein gps empfänger eine positionsveränderung genauer erfassen kann als die absolute position. nur sind die üblichen empfänger vermutlich nicht dafür vorgesehen (software)
wie auch immer, einfach wäre es bestimmt nicht, das mit gps zu machen. da wird man sicher mehr machen müssen, als nen standardempfänger zu kaufen, und den irgendwie an den µC anzuschliesen. wäre aber cool, so was hinzubekommen.
Besserwessi
17.12.2007, 16:17
Die Antennen für guten GPS Empfang um cm Auflösung zu erhalten sind schon so groß wie der Asuro. Außerdem wird das ganz schön teuer.
Die IR Peilung geht auch mit einigen Hindernissen, man muß nur sehen das man immer wenigstens 2-3 IR Barken sehen kann. Es müssen dann also einfach ein paar mehr Barken vorhanden sein. Die Erkennung des Winkels ist auch recht einfach: Eine Lichtschranke oder ein Hall-sensor gibt an eine festen Position ein Signal. Zwischen den Impulsen wird dann von konstanter Winkelgeschwindigkeit ausgegangen. Alternativ könnte man auch einen normalen Servo benutzen, das wird aber eher aufwendiger.
Wenn man die Sensoren weiter oben, deutlich über den Hindernissen anbringen kann wäre auch Ultraschall möglich.
Ein andere alternative wäre ein eher grobes Netz auf dem Untergrund um damit die Odometrie bei jedem überqueren der Linien wieder zurückzusetzen. Die Odometriefehler würden sich dann nur über jeweils kleine Strecken aufaddieren.
so ein netz könnte man auch optisch erzeugen, mit nem laser (so ein effektlaser, fest über der fläche montiert).
im prinzip kann man mit so nem optischen netz sogar absolute positionierung hinbekommen, ist dann aber wieder aufwendig.
odometriefehler treten weniger bei der gesammten gefahrenen strecke auf, mehr bei dem winkel in dem der asuro am ende einer fahrt steht .... deshalb montier ich den kompass drauf.
@besserwessi ... schon bei geringfügig geringerer motorgeschwindigkeit (batterie wird schwächer) würde ich einen drift riskieren .... aber theoretisch könnte ich auch bei jeder vollen umdrehung einen interrupt auslösen, also einen referenzimpuls machen und dann auswerten ... das werd ich nächstes jahr angehen, klingt geil und ne interruptkaskade wollt ich eh schon mal machen mit nem atmega32
@fumir naja meine versuche sind bisher daran gescheitert, das ich aus dem GPS empfänger der mir gestellt wurde keinen piepser rausholen kann ... muss mich da nochmal reinarbeiten ... dann kann ich testen wie weit ich mich bewegen muss das der empfänger einen unterschied feststellt
@picnick wieso macht es nen unterschied wenn ne IR-Diode draufsitzt ??? hab mich bisher noch nicht so sehr mit dem bericht "oberallgeier" links auseinandergesetzt... ne IR-Diode draufzutun wäre ja wohl das kleinste problem ... ich versteh nur noch immer nicht so recht wie ich mit ner webcam dann effektiv ne auswertung der asuro position machen kann ... die lösung aus dem link waren 2 bilder einmal mit laserstrahl einmal ohne und dann diffenrenzbild machen ... kann sein das ich voll aufm schlauch steh aber bitte gib mir nochmal n hint
noch ne andere methode:
frag mal volker-01 nach trägheitsnavigation.
der kennt sich wohl ziemlich gut damit aus, und kann dir sagen, ob man damit die nötige genauigkeit erreichen kann. die nötigen sensoren dafür sollten bezahlbar sein.
in dem zusammenhang: wie genau soll das eigentlich werden?
was wäre denn minimalforderung und was wünschenswert?
also das problem der auflösung ist nur 2t-rangig
unbedingt notwendig ist eine sicherheit gegen folgefehler!!!
ich wollte vermeiden jedesmal von einem definierten startpunkt aus losfahren zu müssen, ihc wollte möglichst aus dem stand heraus egal wo oder wie (ausser aufm kopf stehend) losfahren und einen bestimmten punkt erreichen.
ehrlich gesagt iss mir grad ne mechanische aber wahrscheinlich billige lösung eingefallen ... wie wäre es wenn ich einfach an den 4 ecken des feldes konstruktionen mit federtrommeln aufstelle darauf faden gewickelt, eine antenne an den asuro montieren und dann die anhand der fadenlänge die position erechnen ... muss ich mir nur noch auskaspern wie ich die abgewickelte fadenlänge messe
:-) ehrlich gesagt kam mir der gedanke auch schon. dacht mir nur das sei zu lächerlich, ums ernsthaft hier vorzuschlagen. aber funktionieren könnte es.
hast aber dann auch das problem mit den hindernissen und durchhängenden elastischen fäden.
wie wärs denn, wenn sich der bot auch gleich an den fäden entlangzieht (anstatt antrieb aufm boden)? wäre echt spidermäßig :-)
wenn der bot hauptsächlich von ausen gesteuert wird, könnte man ihn auch wirklich einfach an drei seile hängen, die von ausen aufgewickelt werden. damit kann man dann position und höhe des bots kontrollieren (er kann dann auch einfach über die hindernisse drüber schweben und hat von oben alles im blick).
wenn man drahtseile verwendet, kann man die auch gleich noch zur komunikation und energieversorgung mitnutzen.
ja das iss so ne sache ... das problem ist es muss mit GPS oder einem GPS ersatz geschehen und es ist definitiv ein fahrzeug von nöten .... nur um es halbwegs klein zu gestalten ist GPS zu ungenau ... wegen der fäden ... naja auflösung ist zweitrangig aber es dürfen keine folgefehler auftreten ... hier ist die messung ja immer absolut und nicht referenziell
und zu den hindernissen .... antenne höher hinderniss und es ist kein problem mehr ^^
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