Hallo
Meinen Langbein (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=324867#324867) steure ich mit einem Attiny13 und programmiere ihn in C. Der tiny13 kostet ca. 1.15€, hat 8 Pins und steuert bei mir 5 Servos. Mein aktueller Code:
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
//#define f_cpu 9,6 MHz
uint8_t a, b, x, x2, y, y2, z, demo;
volatile uint16_t count, time;
void delay(uint16_t d) // Warteschleife
{
d+=time; while(d>time);
}
ISR(TIM0_COMPA_vect) // Servoansteuerung
{
if (count>z) PORTB &= ~(1<<PB0); else PORTB |= (1<<PB0);
if (count>y) PORTB &= ~(1<<PB1); else PORTB |= (1<<PB1);
if (count>x) PORTB &= ~(1<<PB2); else PORTB |= (1<<PB2);
if (count>y2) PORTB &= ~(1<<PB3); else PORTB |= (1<<PB3);
if (count>x2) PORTB &= ~(1<<PB4); else PORTB |= (1<<PB4);
if (count < 1000) count++; else { count=0; time++; }
}
int main(void)
{
y=y2=60;
x=x2=60;
z=95;
time=0;
DDRB = (1<<PB4)|(1<<PB3)|(1<<PB2)|(1<<PB1)|(1<<PB0); // Servoausgänge
//PORTB= (1<<PB3); // PullUp Taster ein
TCCR0A = (0 << WGM00) | (1 << WGM01); // CTC-Mode
TCCR0A |= (0 << COM0A0) | (0 << COM0A1); // ohne OCR-Pin
TCCR0B = (0 << CS02) | (0 << CS01) | (1 << CS00); // prescaler /8
TIMSK0 = (1 << OCIE0A); // Interrupt ein
OCR0A = 11; // nicht wissenschaftliche Frequenz(100kHz?)
sei();
delay(100);
{
for(a=0; a<10; a++) {x++; y++; delay(5);};
for(a=0; a<10; a++) {y--; delay(5);};
for(a=0; a<10; a++) {x--; x2--; delay(5);};
}
while(1);
return(0);
}
Nur als Anregung, x,x2,y,y2,z sind die jeweiligen Servopositionen. Wertebereich vom -90° bis + 90° ist ca. 50-150. Vielleicht hilft/inspiriert dich das. Bei Problemen bei der Anpassung an 4-bit-Positionen kannst du gerne nachfragen.
Gruß
mic