Humanuider Roboter HRV1S

[Robotniks]

Hallo Gemeinde,

ich baue gerade einen kleinen Humanoiden Roboter und mache mir gerade ein wenig gedanken über die Bewegungsablauf.

Die Servos wurden ähnlich wie beim Robonova Roboter angeordnet und die Bewegungsfreiheiten sind somit die gleichen. Jedoch stellt sich mir leider jetzt erst die Frage, wie geht der Robonova eine Kurve?!

Bei den Videos die es gibt mach er zwar schöne Figuren und Tanzt wie ein wilder :-) aber so richtig laufen und kurven gehen sieht man Ihn nicht :-(

Weiß jemand gute Links über Bewegungsabläufe beim Humanoiden gehen?
Ich hab mir zwar bereits ein paar skizzen gemacht von mir selber, wie den der Mensch so läuft aber ne kleine einführung darüber wäre recht net.

Hat von euch schon jemand Erfahrung mit Humanoiden?

Hier noch ein kleines Bild vom aktuellen Stand...

[Klingon77]

hi,

ich glaube, da kommst du um ein weiteres Gelenk in der Hüfte nicht herum.
Dann kannst du den Fuß etwas nach außen stellen und im Hüftgelenk drehen.

Sehr schöne Arbeit, übrigens! :mrgreen:

Wie hast Du die Gegenlager zu den Servos realisiert?

liebe Grüße, Klingon77

[Robotniks]

Hi Klingon77,

danke für deine Antwort!
Ja hab ich mir auch gedacht, nur die teuren Robonova und KHR Typen sind auch ohne diesen Gelenk... hm...

Ich habe ein Loch in das Servo Gebohrt und dann eine M2 Schaube duchgesteckt und diese verschraubt :-) Diese Schraube kannst du jetzt durch den Winkel stecken und noch mal verschrauben, fertig.

[Klingon77]

hi,

hast Du da keine Bedenken wegen der Späne im Servogehäuse?

Alternativ zum "Hüftgelenk" hatte ich auch schon mal an eine Art Taumelscheibe (wie beim Helikopter - Rotoraufhängung) gedacht.

Aber nur so als Idee - noch nicht "durchdacht".

Ich glaube man kann es drehen und wenden, wie man will.
Für drei Freiheitsgrade braucht man drei Servos.

liebe Grüße, Klingon77

[Murdoc_mm]

Hi,

tolles Projekt und toller Bot bis jetzt.

Ich hab mir zwar noch nicht alle Videos angesehen und weiß daher nich ob was richtiges für dich dabei ist aber mir haben dise Videos immer gut gefallen. Vielleicht kennst du diese Videos auch schon. Sind von Lynxmotion.com und deren Laufrobotern: http://www.lynxmotion.com/ViewPage.aspx?ContentCode=videos&CategoryID=17#bipedsct

Gruß

[HannoHupmann]

@Robotniks ich fürchte das wirst du dir selber erarbeiten müssen, denn zum Thema laufen gibt es in der Regel keine Einsteigerliteratur. Alternativ kann man bei den ganzen Doktorarbeiten und Diplomarbeiten über das Thema humanoides Laufen nachsehen. Aber ich fürchte dass man die Formel die dort zur Anwendung kommen kaum verstehen wird.
Ansonsten hilft es am Besten sich hinzusetzten einen Stift zu nehmen und sich auf dem Papier genau zu überlegen wie das mit dem Laufen und dem drehen funktionieren muss. Den selbst wenn man es nachliest, heißt es nicht, dass man es dann auch versteht und umsetzten kann.

Da es eben nicht so ganz trivial ist gibt es so wenig Videos dazu, die von Lynxmotion überlegen sich auch nicht den ganzen Tag wie es gehen muss sondern programmieren ein paar einfache Demos und gut ist. Auch der Asimo von Honda wird nur sehr selten beim Kurvenlaufen gezeigt.

Für meinen Hexabot hab ich es genau so gemacht und jetzt ist der gesamte Algorithmus (bzw. die Berechnung) fertig. Ich kann schräg laufen ich kann gerade laufen ich kann den Roboter um einen beliebigen Punkt im Raum drehen lassen.

[Manf]

Hier gibt es auch eine Reihe von Biped Bewegungssequenzen, mit Kurvenlauf, sicher nicht sehr elegant aber eben mit den Freiheitsgraden.
http://de.youtube.com/watch?v=L76boMI1lGw

[Robotniks]

Hi @all,

also erst einmal danke für die Antworten.

@Klingon77
Ich habe zuvor die Deckel demontiert und die schraube von innen nach aussen montiert, die Schraube steht also nach aussen und wird nicht in das Gehäuse eingeschraubt, ich hoffe es ist einigermassen verständlich :-)

Danke für die Video Links Manf! Gefällt mir sehr gut.
Ich werde jetzt wenn die Mechanik fertig ist mal versuche machen. Später kann ich ja immer noch zwei weitere Servos zum bein drehen anbringen.

Als Controller verwenden ich eine C-Control Pro Mega128, die resurcen reichen also :-)

Ich muss jetzt noch die Arme und den Kopf bauen...
In den Kopf werde ich einen SRF02 und ein paar LED´s zur Optik mit einbauen, glaubich jetzt mal :-)

Wenn jemand gute Ideen hat, ich bin für alles offen... ist ja auch mein erster Humanoide.

Die Servos die ich verwende gab es mal vor geraumer Zeit beim großen C für um die 3EUR sind mit Metallgetriebe und Kugellager.

So das waren wieder ein paar Infos...

Baut von euch jemand auch an einen Humanoiden?
Würde mich über zuschriften und erfahrungsaustausch sehr freuen.

[phaidros]

Der Robonova dreht nicht, er rutscht! Wenn der Standfuß eine zu hohe Reibung mit dem Boden hat, klappt das im Video Gezeigte nicht.

Einige Robonova-Besitzer haben sich deshalb einen weiteren Hüftgelenk-Servo dazugebaut.

Es gibt eine Fülle von Literatur zu dem Thema "Laufen" im Netz. Allerdings meist sehr speziell. Stichworte bei Google "biped walking algorithm" o.ä.

Sind deine Servos stark genug? Robonova und Vergleichbare sind hauptsächlich wegen der Servos so teuer, Sie kosten im Grunde nicht viel mehr, als wenn man nur die Servos kauft.

[HannoHupmann]

@phaidros daführ sind die Servos aus wirklich gut. Wenn man was anderes draus bauen willt empfielt es sich aber nen Robonova zu kaufen wegen der Kosten.

[Robotniks]

Hi,

also ich habe die verwendeten Servos schon paar mal anderweitig verbaut und sie haben genug Kraft. Vor allem ist der Robby sehr leicht und als Akku werde ich einen LiPo verwenden.

Das mit den Rutschen habe ich jetzt bereits gesehen.

Werde diese Woche die Mechanik fertigstellen und evtl. noch die Controller Platine.

[phaidros]

@HannoHupmann:

Wenn man was anderes draus bauen willt empfielt es sich aber nen Robonova zu kaufen wegen der Kosten.

Genau das habe ich auch gemacht.
Problem ist nur, wenn man das Teil mal aufgebaut hat, mag man die Servos gar nicht mehr ausschlachten. Ich ringe noch mit mir.

[HannoHupmann]

hehe deswegen würd ich den so gar nicht erst aufbauen. Ich find Kaufroboter eh so langweilig die habe nie was individuelles.

[Robotniks]

Hi,

deswegen selber bauen :-)
Heute Abend kommen die Arme drann...

Leider ist mit noch kein richtig schönes Design für den Kopf eingefallen wo ich auch noch Sensoren mit einbauen kann.

Vieleicht gibts heute noch neue Bilder vom Projekt!

[robin]

hi,

nimm doch als Kopf 2 mikro Servos einen, mit dem du den Kopf drehen kannst und den anderen zum neigen.

wie hier:

http://www.img-hosting.de/thumb/6766NeuBitmapJPG

Da kannst du dann z.b nen Abstandssensor oder ähnliches festmacht, und den Boden vor deinem Bot überwachen, ob ein Hindernis da ist, oder nicht,....

[Robotniks]

Hi @robin,

das sieht net schlecht aus... da werde ich mir mal meine Gedanken dazu machen!

[Sven04]

Hi Robotniks,

was hast du den für Servos benutzt und wie schwer ist dein Roboter? Dein projekt gefällt mir sehr gut, da aich auch dabei bin ein Laufroboter zu bauen. Wie dick ist dein Alu, das du verwendet hast? Mein Roboter hat in seiner Planung aber ein Gelenk mehr als Drehhüftgelenk. Wie hast du dein Alu gebogen?


MfG,
Sven

[Robotniks]

Hi @all

so es ist spät und nach ein paar Bier sieht der Zweibeiner nun so aus!

Auf der Personenwage war er bis jetzt noch nicht, dürfte aber so um die 200g wiegen nach Gefühl. Jetzt kommen noch der Akkupack hinzu und die Elektronik.

Das ALU ist 1mm stark, es lässt sich einfach biegen und verarbeiten, durch die Winkel bekommt es genug Stabilität. Gebogen habe ich die Winkel mit einer Flachzange und einen kleinen Schraubstock, dem ich mit Doppelseitigen Klebeband links und rechts an den Backen zwei ALU Profile verpasst habe.

Gute Nacht :-)

[Robotniks]

Hi,

gibt es eigendlich eine PC-Software + Controller-Code "Open Source"
zum Programmieren von Bewegungsabläufen?

[Sven04]

Hi Robotniks,

kannst du mir sagen welche Servos du eingebaut hast? Ich bin nämlich jetzt mit meinem Projekt für die besondere Lernleistugn fürs ABI fertig und will anfangen einen Humanoiden Roboter zu bauen. Hab auch schon begonnen ein paar Teile mit CAD zu zeichnen aber brauche auch noch Daten, wie groß die Servos sein sollten etc. Deshalb wollte ich dich fragen, welches Servos du benutzt hast, da ich auch grad auf der Suche nach Servos bin.

Gruß,
Sven

[Robotniks]

Hi,

das sind Miniservos mit Metallgetriebe und Kugellager.
Ich ahbe die vor ein paar Jahren mal bei großen C günstig erstanden.

Grüße Robotniks

[robin]

hi hast du eigentlich schon ein Programm, mit dem du die Bewegungsabläufe berechnen kannst gefunden? würde mich nämlich auch interessieren.

mfg robin

[Robotniks]

Hi @robin,

leider nicht, werd mich also selber drann machen müssen.

Macht ja auch mehr Spaß ;-)

[Robotniks]

Hi @all,

erstmal allen einen guten Rutsch ins neue Jahr!

So hab den Tag sinnvoll genutzt und ein kleiner Servo Sequenzer ist entstanden.

Auf der C-Control Pro läuft ein Programm das die RS232 auswertet und die Servos danach stellt. Derzeit sind es 20 Servo Kanäle die ich bedienen kann.

Mit den aktuellen VB Programm kann ich die Servos in die gewünschte Stellung bringen und die Werte in eine Listbox übergeben. Daraus kann ich nun ein Textfile *.cbas generieren das ich in den C-Control IDE als Bewegungs File einbauen kann und meine Servos laufen so wie ich sie am PC mit der Soft simuliert habe.

Bissl was muss aber noch gemacht werden aber dazu später mehr!

Anregungen immer gerne willkommen 8-[