Mein Ebay-Schnäppchen-Panzer-Umbau...

[uwegw]

Moin!

Durch diesen Thread hier veranlasst
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=35237
hab ich mal bei Ebay nach RC-Panzern gesucht, die man als Kettenfahrgestell für einen Bot nutzen könnte. Dabei fand ich ein echtes Schnäppchen: ein 70cm langer Panzer, für nur 25€, da ungeprüfte Retourenware. Also auch mit gewissem Risiko, dass man unbrauchbaren Schrott kauft. Ich hab mich dann aber doch entschlossen, es mal zu versuchen, und den letzten gerade noch erwischt.

Hier ist das Teil im Originalzustand:
http://img220.imageshack.us/img220/5512/panzerln1.th.jpg (http://img220.imageshack.us/my.php?image=panzerln1.jpg)
Beeindruckende Größe, aber sehr geringer WAF, da groß, laut und bewaffnet. Aber die Kanone funktionierte sowieso nicht, das war wohl der Reklamationsgrund.

Erster Blick ins innere:
http://img216.imageshack.us/img216/3299/panzerinnenjs9.th.jpg (http://img216.imageshack.us/my.php?image=panzerinnenjs9.jpg)
Glück gehabt, schön viel Platz! Nur der Plastikkasten in der Mitte stört. Das ist die Akkuhalterung, bestückt mit einem lächerlichen 9,6V/1000mAh-Akku. Viel zu wenig bei einer Leerlauf-Stromaufnahme von insgesamt 2 bis 3 A. Also: raus mit dem Teil!

Dazu wurde dann etwas rohe Gewalt angewandt. Denn Gewalt bricht ja bekanntlich Eisen, und Plastik erst recht:
http://home.edvsz.fh-osnabrueck.de/~uwortman/Roboter/Panzer/panzer_chassis_rausbrechen.jpg

Und schon kann der neue Akku probeliegen:
http://home.edvsz.fh-osnabrueck.de/~uwortman/Roboter/Panzer/panzer_chassis_akkuprobe.jpg
Ein Bleiakku, 12V/7Ah. Das ist ne angemessene Energiequelle für dieses Fahrwerk. Vor dem Akku kommt noch ein Trennwand rein (hier angedeutet durch die Platine), die ihn fixiert, und gleichzeitig das Chassis stabiler macht. Die Federn der Laufrollen ziehen die Seitenteile nach innen, sie hängen schon 1cm näher zusammen als sie sollten. Da muss unbedingt eine Querverstrebung rein.

So, der Boden ist jetzt schön eben. Aber es blieb ein Loch:
http://home.edvsz.fh-osnabrueck.de/~uwortman/Roboter/Panzer/panzer_chassis_loch.jpg

Also schnell noch eine Plexiplatte draufgeklebt.
http://home.edvsz.fh-osnabrueck.de/~uwortman/Roboter/Panzer/panzer_chassis_plattegeklebt.jpg
(Das graue ist Gaffa, damit beim Sägen die Stichsäge das Plexi nicht zerkratzt. Die Schutzfolie alleine hält das nicht aus)

Morgen wird sich zeigen, ob das Epoxi ordentlich hält. Aber die Platte wird sowieso noch mal mit dem Chassis verschraubt. Die Akkuhalterung werde ich aus Aluwinkeln bauen, die dann durch beide Teile festgeschraubt wird.

[recycle]

(Das graue ist Gaffa, damit beim Sägen die Stichsäge das Plexi nicht zerkratzt. Die Schutzfolie alleine hält das nicht aus)

Wäre auch wirklich schade, wenn die Aussicht auf den Klebstoff und das mit der Rohrzange geknabberte Loch durch Kratzer auf dem Plexiglas beeinträchtigt würde ;-)

Der Trick mit dem dem Gaffa ist natürlich trotzdem nicht schlecht.
Schade eigentlich, dass ich deinen Beitrag nicht gelesen habe bevor ich heute Nachmittag meine Alubleche gesägt habe.

[uwegw]

Och, ich hab auch erst jahrelang meine Plexiplatten zerkratzt, bis ich auf den Trick gekommen bin...
Ich hab außerdem noch den Fuß der Stichsäge umklebt, damit dort alle scharfen Kanten abgedeckt sind. Allerdings mit Kreppband, denn Gaffa auf Gaffa gleitet schlecht.

(Klar, man sieht die Platte im Normalbetrieb natürlich nicht. Aber da ich nur nen cm absägen musste, war vom vorherigen Schnitt an dieser Kante noch Gaffa drauf. Evtl wird die Platte auch noch mal schwarz lackiert... aber nur, wenn ich mal absolut nicht weiß, was ich mit meiner Zeit anfangen soll ;))

[recycle]

Ich hab außerdem noch den Fuß der Stichsäge umklebt, damit dort alle scharfen Kanten abgedeckt sind. Allerdings mit Kreppband, denn Gaffa auf Gaffa gleitet schlecht.

Viel schlechter als Eisen auf Alu mit Aluspänen dazwischen, gleitet Gaffa auf Gaffa wahrscheinlich auch nicht ;-)

[thewulf00]

Hi uwe!
Das sieht ja schonmal vielversprechend aus. Dazu habe ich aber 2 Fragen:
- Was ist Gaffa?
- Woher bekommt man den Akkupack?

[Andun]

Wikipedia ("Gaffa") Gaffer Tape
Gaffer Tape oder Gaffer's Tape, von engl. gaffer = Beleuchtungsmeister, Oberbeleuchter, Vorarbeiter und tape = Klebeband. Gaffer-Tape ist ein stabiles, stark klebendes, aber von Hand reißbares Klebeband aus faserverstärktem Kunststoff, das im allgemeinen rückstandslos entfernbar ist. Üblicherweise hat es eine Breite von 2 Zoll, das entspricht 5,08 cm.

[uwegw]

Solche Bleiakkus bekommt man bei fast allen Elektronikversendern. Am günstigsten zur Zeit bei Reichelt oder Pollin.

Gaffa ist ne echte Allzweckwaffe, ähnlich wie Heißkleber. Man kann damit sogar Leute an die Decke kleben!

[jeffrey]

Hi,
ist Gaffa das gleiche wie Panzertape? Das würde hier auch viel besser zur Anwendung passen ;-)
MfG Jeffrey

[Michael]

Hallo uwe,


Gaffa ist ne echte Allzweckwaffe, ähnlich wie Heißkleber. Man kann damit sogar Leute an die Decke kleben!
nana, nimm mal den Mund nicht zu voll ;)
Wir haben ja schon freche Lehrlinge aufs Dach getackert, aber an die Decke geklebt?
Hast du ein Foto?

Gruß, Michael

[uwegw]

Hast du ein Foto?

Natürlich, sogar ne ganze Menge:
http://www.ducttapeguys.com/walltapings/

Bei amerikanischen Schulfesten werden manchmal die Schulleiter an die Wand geklebt. Die Besucher können für einen guten Zweck spenden, und für jede Spende kommt dann ein Stück Gaffa dazu...

@Jeffrey: ja, Gaffa, Panzerband, Duct tape,... sind im Wesentlichen nur Synonyme und verschiedene Markennamen für eine stabiles, gewebeverstärktes Klebeband, dass sich von Hand abreißen lässt. Es gibt natürlich sehr unterschiedliche Qualitäten. Mit den 2€-Rollen von Pollin dürfte das Wand-Ankleben schwieriger sein...

[thewulf00]

Ah. Also Panzertape. Diese Übersetzung sagt mir schon was.

Bei der Frage nach dem Akkupack meine ich speziell das auf dem Foto gezeigte: Bezugsquelle und Preis.

[uwegw]

Reichelt Artikel-Nr.: "WP 7,2-12", 12,50 €
Pollin scheint diese Größe gerade nicht zu haben.

[thewulf00]

Vielen Dank - genau das habe ich gesucht.

[drakon]

Hallo!
Hast du dir schon überlegt was für Sensoren noch eingebaut werden?

[uwegw]

So weit bin ich momentan noch nicht. Das ganze Projekt hat sich sehr spontan ergeben, da es halt dieses Schnäppchen gab. Ich hab momentan nicht sehr viel Zeit dafür, es dürfte also noch ne ganze Weile dauern, bis die Kiste autonom fährt.

Aber der ungefähre Plan sieht so aus:
Erst mal muss jetzt ein Motortreiber her, da werde ich die RN-POWER V4 verwenden, und die Firmware um I2C-Funktionen ergänzen.
Als Controllerboard irgendein Selbstbau mit AVR.
Zunächst will ich den Bot ferngesteuert fahren lassen, dazu plane ich ein RFM12-Funkmodul ein. Vielleicht dann noch eine Funkkamera, zum Fernsteuern ohne Sichtkontakt.
Als Sensoren werde ich danach wohl das verwenden, was ich schon für meine anderen Roboter angeschafft habe. Also ein SRF05, ein SRF08, und nen Dutzend GP2D12/120.

[uwegw]

So, der Akku sitzt jetzt fest und kann nicht mehr abhauen...
http://home.edvsz.fh-osnabrueck.de/~uwortman/Roboter/Panzer/akkuhalter.jpg
Vorne und hinten gehen Aluwinkel einmal über die gesamte Breite des Akkus, und zwei kleinere sitzen an den Längsseiten. In den seitlichen Winkeln ist ein Langloch, dort wird ein Klettband durchgezogen, um den Akku zu fixieren.

Weitere wichtige Maßnahme: Die Querstrebe (oben im Bild), ebenfalls ein Alu-Winkelprofil. Sie verhindert, dass die Federn der Laufrollen das Chassis verziehen.

Insgesamt sieht der Bot jetzt so aus:
http://home.edvsz.fh-osnabrueck.de/~uwortman/Roboter/Panzer/gesamtansicht_081207.jpg


Ein Video in Aktion:
http://de.youtube.com/watch?v=sOLHWtj-Fr8
Der Stein, der hier überfahren wird, ist 10cm hoch. Für das Fahrwerk ist so ein Hindernis kein Problem.

[vklaffehn]

Im Moment fährst Du noch mit der Fernsteuerung, richtig? Ich bin ja beruhigt, dass Deiner genausoviel Krach macht, wie meiner :-)
MfG Volker
edit: so sieht meiner bis jetzt aus : http://de.youtube.com/watch?v=wt5PMZ_2l74

[uwegw]

Ja, laut ist die Kiste wirklich... dürfte aber bei so einem China-Getriebe und dem großen Resonazkörper leider normal sein...

Ich fahre noch mit der originalen Steuerung. Ich habe an der Elektronik bisher noch nichts geändert. Wenn ich eine eigene Controllerplatine und nen besseren Motortreiber eingebaut habe, werde ich die Fernsteuerung auf ein RRM12-Funkmodul umstellen. Die haben ne bessere Reichweite, und arbeiten bidirektional. Also optimal zum Sensordaten zurücksenden.

[vklaffehn]

Hihi, ich habe hier auch schon ein paar RFM12 rumliegen, zu genau dem gleichen Zweck. Naja, eigentlich eher als Feedback und Not-fernbedienung, eigentlich soll der halbwegs autonom fahren, wenn er mal groß ist. Pogrammierst Du eigentlich in Bascom oder C? Evtl. kann man sich ja hier ein wenig austauschen... Bei den Motortreibern habe ich mich 'gedrückt', jeder Motor hat einen Modellbauregler für 19€ bekommen, die gehen bis ca. 30A, da explodiert wahrscheinlich eher das Getriebe.
MfG Volker

[uwegw]

Als Motortreiber hab ich nen RN-POWER V4 Prototyp in Aussicht. Mit 20A/24V allerdings schon reichlich überdimensioniert. Eine Alternative wäre der L6203, der macht 4A Dauer und 5A Spitze. Der Dauerstrom der Motoren liegt ja bei etwa 1,5A, nur der Anlaufstrom ist ne ganze Ecke höher...

[vklaffehn]

Den Anlaufstrom versuche ich dadurch im Rahmen zu halten, dass ich die Motoren langsam anlaufen lasse, zumal mir das auch optisch besser gefällt als die Wechsel zwischen Vollgas und Aus. Naja, heut ist erstmal feierabend, morgen werd ich wohl weiter an meinem Laser-Camera-Sensor basteln und vielleicht noch versuchen, erstmal die Daten der US-Sensoren und des IR-Sensors vernünftig zu verwursten....
MfG Volker