Probleme mit Odometrie

[NomiS]

Hi,
ich habe ein Problem mit der Auswertung der Odometriesensorik.
Die Sensoren gehen doch auf einen AD Wandler!? und nehmen Spannungswerte zwischen 0 und 1024 an wobe 0 [Ein] und 1 [Aus] darstellt.
Ich wollte den Asuro dazu bringen, dass er wenn er gegen ein Hinderniss prallt den Rückwärtsgang einlegt und einen vorher definierten Kurvenradius fährt. Bsp. Asuro fährt frontal auf eine Wand (also K3 und K4) aktiv. Nun ist z.B. im Program eine 90 Grad Kurve vorgesehen. Jetzt soll er sich parallel zur wand (also 90 Grad zum Aufprallwinkel) ausrichten und weiterfahren.

Leider scheitere ich schon bei der Auswertung der Sensoren.
Um die Odometrie zu Testen fährt mein Roboter einfach gerade aus.
Jetzt soll er mir bei jedem Hell-. Dunkelwechsel des linken Rades die Status LED umschalten und beim rechten Rad die FrontLED An und Aus.

Allerdings geht lediglich die StatusLED auf Rot.


#include "asuro.h"

// Bit 0 ( 1) -> K6 rechts außen
// Bit 0 ( 2) -> K5 rechts mitte
// Bit 0 ( 4) -> K4 rechts innen
// Bit 0 ( 8) -> K3 links innen
// Bit 0 (16) -> K2 links mitte
// Bit 0 (32) -> K1 links außen

int main(void)
{





int zaehler; //ausweichzeit nach kollision

unsigned int data [2]; //Array erstellen mit 2 speicherzellen für Odometriedaten
//data [0] links T11
//data [1] rechts T12

Init();
while(1)
{

//-----------------------------------------------

if (PollSwitch() >= 1)
{
if(PollSwitch()==1)
{
if(PollSwitch()==1)
{

StatusLED (RED);
MotorDir(RWD,RWD);
MotorSpeed(0,200);

for(zaehler=0; zaehler < 500; zaehler++)
{
Sleep(255);
}
}}}

//-----------------------------------------------
if (PollSwitch() >= 2)
{
if(PollSwitch()==2)
{
if(PollSwitch()==2)
{

StatusLED (YELLOW);
MotorDir(RWD,RWD);
MotorSpeed(0,100);

for(zaehler=0; zaehler < 500; zaehler++)
{
Sleep(255);
}
}}}
//-----------------------------------------------

if (PollSwitch() >= 4)
{
if(PollSwitch()==4)
{
if(PollSwitch()==4)
{

StatusLED (GREEN);
MotorDir(RWD,RWD);
MotorSpeed(100,0);

for(zaehler=0; zaehler < 500; zaehler++)
{
Sleep(255);
}
}}}
//-----------------------------------------------

if (PollSwitch() >= 8)
{
if(PollSwitch()==8)
{
if(PollSwitch()==8)
{

StatusLED (GREEN);
MotorDir(RWD,RWD);
MotorSpeed(200,0);

for(zaehler=0; zaehler < 500; zaehler++)
{
Sleep(255);
}
}}}
//-----------------------------------------------

if (PollSwitch() >= 16)
{
if(PollSwitch()==16)
{
if(PollSwitch()==16)
{

StatusLED (YELLOW);
MotorDir(RWD,RWD);
MotorSpeed(100,0);

for(zaehler=0; zaehler < 500; zaehler++)
{
Sleep(255);
}
}}}
//-----------------------------------------------

if (PollSwitch() >= 32)
{
if(PollSwitch()==32)
{
if(PollSwitch()==32)
{

StatusLED (RED);
MotorDir(RWD,RWD);
MotorSpeed(100,0);

for(zaehler=0; zaehler < 500; zaehler++)
{
Sleep(255);
}
}}}
//-----------------------------------------------



else
{
MotorDir(FWD,FWD);
MotorSpeed(100,100);

StatusLED(RED);
BackLED(OFF,OFF);

OdometrieData(data);

if(data [0] < 512){
StatusLED(YELLOW);
StatusLED(OFF);}

if(data [0] > 512){
StatusLED(GREEN);
StatusLED(OFF);}

if(data [1] < 512)
FrontLED(ON);

if(data [1] > 512)
FrontLED(OFF);
}}
return 0;
}


Allerdings gibts es auch sonst Effekte die ich mir nicht erklären kann.
Bsp. im Programm wird die StatusLED anstat von Gelb zu Grün von Rot zu Grün gewechselt. Und plötzlich geht nix mehr. Genauso wenn ich am am Anfang des Programmes die Status LED auf Rot setze. Warum ?
Außerdem glimmen die BackLED´s immer mit. Liegt wahrscheinlich an der Verschaltung!
Und wenn jemand gerade dabei ist meine fragen zu beantworten!
Wie kann ich die AD Wandlerwerte der Odometrie per IR an das Hyperterminal senden? Ich würde einfach gerne sehen welche Werte der AD Wandler so ausgibt!
Auch wenn mir gerade noch etliche fragen einfallen belasse ich es erstmals dabei.

Ich bin jedem dankbar der mir hielft.

Gruß

Simon

[damaltor]

der adc nimmt werte von 0 bis 1023 an, wobei 0=Masse und 1024=Referenzspannung (bei der odometrie: =VCC).

0 und 1 als ein und aus hat was mit infrarot zu tun.

[Weiti]

ich beschäftige mich auch gerade mit den odometriesensoren und habe ein kleines programm geschrieben das mir den wert ausgeben soll. funktioniert aber nicht richtig.


#include <stdlib.h>
#include "asuro.h"
#define taste (!(PINC & (1<<PC4))) // Tastenabfrage
#define keine_taste (PINC & (1<<PC4))

int main(void){
Init();
int a=1;
MotorDir(FWD,FWD);
MotorSpeed(120,120);
while(a=1){
unsigned int data[2]; //Speicher bereitstellen
OdometrieData(data);
SerWrite(data[0],20);
}
}



gibt im hyperterminal folgendes aus:


5&_X/4EBuHN1N"r'(C"dbX0/bXICRgB &_Xd;A9r h i m!\I5-
'!7AFRX"=!U@Dd0\!Y@ \)xY1#gB &_uHN1N"r'(CH@t !hZ0p1 J
'!7AF@HE5[*t#SUQ5"=!U@Dd0&_X/4EB@ L'@Q,[P. &_X/4E'(C"d;A9rJ;EgBxY1#[tbiL 5
`~,\%@)@tL !hZ0p-[x@/4EB \.Y@ \)xY(C"d;A9r h/4EB Y1#[tbA DI(YB'Aq)v 0(t(&_X
`~, h@ LEB ,[P. Qd;A9r hHUQ'!7AFR%@)@"e!Sa@t !hZ0/4EB \.p-[x@)1B J
;EgB &_X;A9r h@(1bKF i J
`~,\%@)@#SUQ, &_X/4LU 5"=
%Eh8Lt !hZ0p-[x;A9r h@)@"e<t !hZ0p-[x;i
%EhZ0p
'!7;iAq)uHN1N"rHN1N"r'(C"d(YB'Aq)ugB &_X &_X/4EB L'@!BiLt !hZ0p-1x
% J
;EEh8LH '
(C"d;A9r )@"e<D@gB &_X/0/bXICRv#[tbX0/EB \. !hZ0p-[x@)1 5"=!U@DdF:Xo@dB"
'!7AF!hZ0p-[x@)1B DI(YB'Aq)B'Aq)uHN1N"!7AFR} L'@!BiL@ L'@BiL 5"h8LH :
Xo@dB"I(YB'Aq)AFR}AFR}!7AFR}AFR}AFR}!7AFR

[NomiS]

Hallo damaltor,

mit 0 und 1 meinte das min bzw. max.
Sorry ist bissl doof erklärt.
Ich habe mir gerade die ADC Werte ausgeben lassen.
Allerdings na ja ohne erfolg.
Ich habe das Programm von:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=34090&highlight=asuro+odometrie
genutzt. Also das zum Auslesen der Ordometrie.
Eigentlich sollte das Ergebniss im Hyperterminal so aussehen:
LoggingOdometers V1.0 (2006-05-21, Arexx-Henk)


Left Odometer

+00154
+00154
+00156
+00177
+00183
+00201
+00204
+00207
+00198
+00186
+00169
+00160
+00158
+00167
+00178
+00184
+00198
+00206
+00198
+00183
+00172
+00157
+00149
+00156
+00161
+00179
+00190
+00204
+00206
+00201
+00189
+00182
+00162
+00155
+00158
+00168
+00179
+00187
+00202
+00206
+00200
+00186
+00175
+00157
+00152
+00152
+00160
+00176
+00184
+00196
+00201
+00203
+00194
+00185
+00171
+00163
+00147
+00159
+00163
+00184
+00195
+00206
+00207
+00203
+00192
+00184
+00161
+00159
+00150
+00161
+00169
+00183
+00197
+00204
+00207
+00200
+00191
+00179
+00158
+00155
+00155
+00158
+00176
+00179
+00194
+00207
+00203
+00190
+00178
+00183
+00198
+00206
+00206
+00197
+00183
+00170
+00151
+00159
+00157
+00172
+00179
+00193
+00205
+00204
+00195
+00184
+00171
+00159
+00145
+00157
+00159
+00182
+00189
+00199
+00201
+00202
+00191
+00182
+00165
+00160
+00147
+00159
+00168
+00185
+00199
+00206
+00206
+00201
+00190
+00182
+00163
+00152
+00155
+00163
+00177
+00185
+00201
+00204
+00205
+00196
+00183
+00171
+00155
+00154
+00150
+00167
+00171
+00184
+00199
+00206
+00201
+00190
+00179
+00159
+00156
+00143
+00163
+00171
+00188
+00200
+00206
+00201
+00190
+00169
+00186
+00199
+00206
+00200
+00193
+00177
+00171
+00146
+00151
+00153
+00173
+00183
+00195
+00200
+00201
+00195
+00186
+00174
+00156
+00150
+00148
+00169
+00179
+00195
+00205
+00206
+00204
+00195
+00180
+00170
+00152
+00150
+00153
+00164
+00186
+00197
+00206
+00204
+00200
+00188
+00177
+00166
+00147
+00154
+00155
+00175
+00176
+00197
+00203
+00205
+00190
+00180
+00159
+00156
+00142
+00156
+00169
+00182
+00199
+00205
+00203
+00195
+00184
+00160
+00158
+00150
+00162
+00173
+00182
+00199
+00204
+00205
+00192



Right Odometer

+00213
+00193
+00171
+00161
+00149
+00140
+00147
+00166
+00183
+00192
+00196
+00217
+00201
+00184
+00166
+00145
+00141
+00149
+00166
+00179
+00198
+00208
+00207
+00197
+00180
+00160
+00143
+00141
+00156
+00172
+00188
+00206
+00213
+00210
+00200
+00169
+00150
+00138
+00138
+00147
+00167
+00181
+00197
+00204
+00199
+00199
+00186
+00167
+00147
+00134
+00136
+00152
+00171
+00180
+00199
+00210
+00209
+00198
+00179
+00164
+00146
+00135
+00139
+00153
+00175
+00188
+00210
+00215
+00215
+00198
+00173
+00157
+00139
+00131
+00138
+00192
+00213
+00203
+00184
+00166
+00147
+00138
+00143
+00160
+00178
+00195
+00207
+00209
+00199
+00182
+00167
+00150
+00139
+00145
+00167
+00184
+00200
+00211
+00211
+00204
+00173
+00153
+00139
+00140
+00147
+00163
+00180
+00195
+00203
+00201
+00196
+00187
+00169
+00152
+00140
+00140
+00145
+00157
+00175
+00193
+00208
+00208
+00200
+00183
+00164
+00148
+00133
+00131
+00142
+00162
+00179
+00199
+00215
+00216
+00207
+00184
+00163
+00148
+00136
+00137
+00154
+00172
+00185
+00193
+00200
+00216
+00195
+00177
+00156
+00139
+00203
+00207
+00202
+00187
+00169
+00152
+00139
+00138
+00153
+00174
+00191
+00208
+00212
+00209
+00193
+00168
+00152
+00144
+00146
+00156
+00172
+00186
+00199
+00204
+00199
+00199
+00185
+00169
+00149
+00136
+00135
+00150
+00172
+00182
+00200
+00211
+00210
+00196
+00173
+00156
+00137
+00129
+00136
+00152
+00171
+00188
+00209
+00214
+00214
+00195
+00172
+00160
+00147
+00139
+00144
+00162
+00180
+00193
+00195
+00215
+00208
+00190
+00172
+00156
+00140
+00138
+00153
+00172
+00192
+00206
+00209
+00199
+00183
+00166
+00146
+00212
+00212
+00205
+00177
+00154
+00135
+00137
+00150
+00161
+00174
+00191
+00202
+00201

Left min/max, right min/max values

+00142
+00207

+00129
+00217

(oder ähnlich)

bei mir kommt lediglich

LoggingOdometers V1.0 (2006-05-21, Arexx-Henk)

Wenn du dir den else Teil des Programmes anschaust (ganz unten der obere Code ist irrelevant) siehst du das ich die Werte auf > bzw< 512 abfragen lasse. Aber das geht nicht.[/code]

[damaltor]

Habe deinen beitrag mal mit dem code-button etwas übersichtlicher gemacht... =)
dein Problem bei dem Programm von Weiti ist, dass nicht die zahl gesendet wird, sondern der ascii character. die zahl 32 wird zB nicht als "3" und "2" gesendet, sondern als ascii 32. das ist das leerzeichen =)

[NomiS]

Hi damaltor,

ich habe das Programm von Arexx-Henk benutzt https://www.roboternetz.de/phpBB2/download.php?id=11451
(ganzes Thema unter:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=34090&highlight=asuro+odometrie)

ja ich habe vorhin vergessen die Ausgabe also code zu posten
wusste aber nicht wie ichs korrigiere.
Langsam werde ich kirre es will net gehn

[Weiti]

oh gott *rot werd* das habe ich sogar vorher in nem c tutorial gelesen, das man damit nur ascii ausgibt, und habs trotzdem falsch gemacht.

ich habe jetzt das programm aus der anderen diskusion laufen lassen und bekomme folgendes ergebnis:


Left min/max, right min/max values

+00013
+00184

+00252
+00255

-Finished-

folglich ist mein rechter odometer kaputt!?

[liggi]

oder es ist ein übertragungsfehler!? Hast du es noch einmal durch laufen lassen?

mfg liggi

[farratt]

Flashe einfach nochmal den Selbsttest. Dann kannst du sehen, ob die Odometrie funzt oder nicht. Gruß farratt

[Weiti]

woran erkenne ich denn ob der odometrie test erfolgreich war?

Hyperterminal:



-- ASURO Testing --
LED Test
Line Test
Switch Test
Odometrie Test
Motor Test
TTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTT TTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTT
TTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTT TTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTT
TTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTT TTTTTTTTTTTTT
-- ASURO Testing --
LED Test
Line Test
Switch Test
Odometrie Test
Motor Test

im zweiten motortest hängt er sich auf, evtl weil das rad nicht ganz drann ist. (bekommt gleich nen eigenen thread)

[damaltor]

steht in der anleitung, die kann man testen =)

[NomiS]

So mein Odometrietest geht jetz endlich. Es kommt aber etwas net so gutes bei raus.




+00113
+00114

-Finished-
KCKCKCKCKCKCKCKCKCK
LoggingOdometers V1.0 (2006-05-21, Arexx-Henk)

Left Odometer

+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+0011
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
+00116
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Right Odometer

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Left min/max, right min/max values

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-Finished-


Was könnte das bedeuten? Eingebaut müssten beide richtig sein. Bobbenach außen, rot = Diode 13&14, weiß = Transistor 11&12.
Es können doch nicht beide kapput sein.
Hat jemand ne Idee nach was man noch kucken könnte. Alles was in der Anleitung steht habe ich schon geprüft.

[damaltor]

hmm... hast du ein multimeter da? dann könntest du mal die batterien rausnehmen, und den widerstand de beiden transistoren messen. wärend du das zimmer unkel machst (mein multi hat ne beleuchtung :>) und während du den transistor mit hellem licht (schreibtischlampe o.ä.) beleuchtest. beachte, dass man die transistoren nur in einer richtung durchmessen kann.

[Weiti]

so: ein ausgibieger test ergab: nichts.

ich habe den selbsttest etliche male laufen lassen und immer mit nem weißen blatt vor T11 bzw T12 getestet. aber unabhämgig vom weißen blatt leuchtete die status LED nicht. eigentlich steht das für ein nicht-funktionieren von beiden sensoren. der linke geht aber.

edit: mit nem anderen blatt geht der linke doch. der rechte scheint wirklich kaputt zu sein.

[NomiS]

So ich hab die Transistoren mal durchgemessen.
Hab aber den Spannungsabfall gemessen.
Je nach Lichteinlass variiert der Spannungspegel zwischen 3,2 und 5 V.
Aber nur bei einer der beiden Transistoren.
Beim auslesen kommt aber immer noch das gleiche. Keine Änderung des ADC bei BEIDEN Transistoren.

[damaltor]

suspekt. hat das schonmal funktioniert oder noch nie?

beachte, dass auf einer seite der transistor vorn ist und auf der anderen seite hinten...

[NomiS]

Es hat meiner Meinung nach noch nie funktioniert, da sich beim Selbsttest auch nix tut - also von wegen am Rad drehen und StatusLED Rot oder Grün und FrontLED An Aus
Da passiert gar nix.
Und die Teile sollten richtig drin sein. Wenn man den Ausro vor sich stellt (also Controller zeit zu einem) ist Links der Transistor (weiß) hinten und rechts anderste herum.

[damaltor]

hmm werde wenn ich heim bin mal drauf schauen.

eigenartige sache, aber miss doch mal nicht den spannungsabfall sondern den widerstand der transen.

[m.a.r.v.i.n]

Hallo NomiS,

Und die Teile sollten richtig drin sein. Wenn man den Ausro vor sich stellt (also Controller zeit zu einem) ist Links der Transistor (weiß) hinten und rechts anderste herum.

Genau andersrum wäre richtig.
Vergleiche mal mit diesem Bild:
http://farm3.static.flickr.com/2044/1969272583_9ac5a18ed4_d.jpg

Hier (http://www.flickr.com/photo_zoom.gne?id=1969272583&size=o) noch mal vergrößert dargestellt

[damaltor]

oh oh... hier ist es auch so...
http://www.csbme.de/me/asuro/Gruppe3/images/asuro_technik.jpg

[NomiS]

auwa sorum hab ichs eigentlich gemeint es sieht so aus wie auf deinem Bild links hinten diode (rosa) links vorne transistor (weiß) und rechts anders rum.
Das mir so en fehler passiert. O je.

[damaltor]

also richtig rum ist es jetzt ja?

[NomiS]

ja das war es vorher aber auch schon. Vlt is was am controller kapput. Wenn ich den MEGA 64 draufsetz seh ich es ja. Aber da bin ich gerade noch dabei! Weis jemand die genaue Bezeichnung des beim ASURO verwendeten Prozessors?

[NomiS]

Ja es ist richtig rum. Ich habe jetzt zwei ASURO´s da. Bei beiden funzt alles, außer die Ordometrie. Wenn ich diesen Selbsttest drauflade ( den, den ich oben schon mals erwähnt hatte von Arexx-Henk) kommt beim einen nur die überschrieft, beim andern kommt wie schon oben beschrieben min max LEFT und RIGH nur +132 oder + 131.
Ich weiß nicht mehr wo ran das liegen kan.

[NomiS]

Die Transistoren und Dioden haben doch auf einer Seite si einen kleinen Bobbel. Dieser muss doch in richtung der Codiersscheibe zeigen, doer?

[NomiS]

Mir ist da gerade durch zufall etwas aufgefallen. Messe ich die Spannungen mit eingesetztem Controller zwischen U+ und den beiden Pins der Transistoren bekomme ich Richtung Masse +5V und zum Collector 2,3V beim einen Asuro, beim anderen 1,6V - Egal ob hell oder dunkel!!!

[damaltor]

Der Prozessor heisst "Atmega8L", wobei das "L" nur für den geringen stromverbrauch steht. ein prozi ohne L geht auch.

[Weiti]

gibt das keine verwarnung wegen posthunt? ^^

zum thema: was gibt es noch für möglichkeiten den T12 zu testen? oder woher bekommt man günstig einen neuen wenn ich ihn gegrillt haben sollte?

[damaltor]

posthunt: eigentlich ja... aber zu faul gewesen ;)

bekommen sollte man die bei reichelt, in der bestückungsanleitung stehen glaub ich die daten. ansonsten kann ich sie evtl raussuchen.

[NomiS]

Also AUSRO1 geht. Wenn´s mal wieder bei jemandem nicht geht: Tischtennisball runter und schauen ob es keine Lötbrücken etc. gibt.
Bei mir war eine Lötbrücke am Kondensator zwischen C4 und R23. Jetzt funktioniert es. Die Werte liegen zwar nur zwischen:


Left min/max, right min/max values

+00163
+00227

+00119
+00202

-Finished-

aber lassen sich trotzdem problemlos auswerten.

[NomiS]

So beim zwieten ASURO waren R11 und R24 falsch verdrahtet. Also der eine Pin von R11 lag auf dem anderen von R24 und anders herum. Außerdem war auf der Leiterplatte wo was verbunden. Der Selbsttest detektierte dies jedoch nicht.

[damaltor]

Na dann geht ja endlich wieder alles =) Sehr schön!

[Weiti]

hallo, ich würde gerne das Thema ein weiteres mal aufgreifen: Wenn die Odometrie bewiesenermaßen kaputt ist, woher bekommt man neue Hardware? Conrad rückt nicht gerade mit Infos raus, eine Suche nach Odometrie, Asuro oder so ergab nichts...

[damaltor]

schau in der bestückungsanleitung nach der genauen teilebezeichnung, und bestell bei reichelt oder conrad. ich glaube ich habe sogar bestellnummern... aber auf dem anderen pc, ich schau die tage mal.