Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Laufroboter à la Theo Jansen
Hallo! Ich bin grad dabei meinen ersten richtigen Roboter zu bauen. Er wird 8 Beine haben und durch 2 Getriebemotoren mit Exzentern angetrieben werden. Das Chassis ist schon fertig gezeichnet, ich habe sogar jemanden in Landshut gefunden der mir das für den Materialpreis fräsen kann (aus Dibond 2mm). (Danke an dieser Stelle nochmal falls du das lesen solltest!)
Gesteuert wird das Gerät erstmal nur über Joystick vom Laptop aus (mit dem RN-Control). Später wenn Geld und Zeit nachgeflossen sind werde ich den vielleicht auch etwas autonomer machen.
Falls jemand Theo Jansens Kreationen noch nicht kennt:
BMW Werbespot (ich dachte immer das ganze wär Fiktion und Computeranimiert...)
http://www.youtube.com/watch?v=WcR7U2tuNoY
Und ein 2 beiniges Pferd:
http://www.youtube.com/watch?v=y7usX-f97Os
Hier mal mein Papp-Test Modell:
http://www.villalachouette.de/william/krims/kintest.wmv
Ich habe die Joysticksteuerung auch schon fertig programmiert. Funktioniert über die rs232 schnittstelle, Im Moment überlege ich grad ob ichs mir leisten kann auf Funk rs232 umzurüsten.
Hier ein Video der Steuerung (komponenten einfach mal zusammengepappt und räder dran)
http://www.villalachouette.de/william/krims/sw-hw-test.wmv
Und last but not least ein paar 3D Bilder vom geplanten Aufbau im Attachment...
Was noch zu machen ist:
Chassis bauen
L298 Motortreiber zusammenbraten (der aufm Board ist zu schwach)
Funkmodule zusammenbraten
Und dann nur noch durch die Gegend laufen...
Viele Grüße,
William
Sieht interessant aus. Kannst du mir die Pläne zu den Beinen schicken?
Ich würde gern wissen, ob es auch anfängertauglich ist^^.
Hey, das sieht doch endlich mal nach einer brauchbaren Hobbyumsetzung der Idee aus. Hab ich sonst bisher noch nicht gesehen. Mich würde mal interessieren, wie gut die Kraftübertragung eigentllich funktioniert? Also wieviel Kraft stecke ich hinein für wie viel geleiste Strecke/Energie.
mfg
Andun
Murdoc_mm
08.11.2007, 20:12
Hi,
klasse Idee! (Ich habe auch gedacht die Teile im BMW-spot währen Computeranimiert--> voll geil das es sowas wirklich gibt. Wie bisten darauf gekommen? :-k )
Kann man mit deiner Konstruktion auch Kurven laufen oder auf der Stelle drehen?
Gruß
hallo!
also die linken beiden beinpaare werden von einem motor angetrieben, die rechten beiden paare von einem anderen. Das funktioniert dann wie bei nem panzer mit kettenantrieb. Voll maneuvrierfähig (wenn das denn alles so klappt wie geplant....)
Die Fräsdaten stelle ich online sobald mein Roboter das laufen gelernt hat! Da steckt bisher schon so viel Arbeit drin, das ich gern als erster mit dem roboter fertig werden würde :-D
Viele Grüße,
William
hallo!
gibt es eigentlich namensvorschläge eurerseits...? Brabbelkrabbel? Bretzkrebs? Schunkelhumpel? Kriechviech?
Viele Grüße,
William
Wie wär's mit Walkington, walkin'ton oder Walkin'roll
Willa, das sieht ja echt klasse aus!
Die runde Außenkontur ist stylisch und hat insgesamt eine Tonnen-, Rollen- oder Walzenform.
Daher mein Namensvorschlag.
{DerSimon}
17.11.2007, 18:08
Huhu,
tolles Projekt!
Hab durch Zufall folgendes gefunden, vielleicht hilft dir das!
http://www.robotshop.ca/home/products/robot-kits/all-robot-kits/elenco-space-nine-kit.html
http://www.robotshop.ca/home/products/robot-kits/all-robot-kits/owi-robotikit-walking-king-crab.html
Grüße, Simon
Hi! Ich habe alle Frästeile erhalten und bin nun fleissig am zusammenstecken...
Jetzt ist das erste von 4 "Laufmodulen" fertig...:
http://www.villalachouette.de/william/krims/ersterTeil.JPG
Und es funktioniert sogar wie man auf diesem Video sehen kann:
Video (http://www.villalachouette.de/william/krims/ersterTeil.wmv)
Jetzt muss ich wieder weiterbasteln.....
Viele Grüße,
William
WOW, sieht genial aus
was wiegt eine solche einheit, welches material hast du verwendet und wie spannst du solch filigrane teile zum fräßen?
mfg clemens
Günter49
21.11.2007, 22:05
Habe mir Bild und Video angesehen und muss sagen: Ich bin beeindruckt! Endlich mal was Neues im Bereich Robotermechanik.
Zur Namenssuche: Nenn es doch einfach wie deinen Benutzernamen: Willa.
Das ist kurz und prägnant, verweist auf den Erbauer, die Endung auf „a“ harmoniert mit den runden und organischen Formen und „Willa“ funktioniert in allen gängigen Sprachen.
Weiterhin viel Erfolg
Günter
Der ist mit gerade noch über den Weg gelaufen
aber der ist nur vom Grundprinzip her ähnlich und bei weitem nicht so elegant.
http://www.youtube.com/watch?v=-RVH41kiWnM&feature=related
just4fun
22.11.2007, 20:21
Hi William!
Super klasse! Komme mir mit meinem "groben" Bot gleich ganz minderwertig vor... ( www.direcs.de ) na ja, anders Konzept...
Bin schon sehr gespannt auf den weiteren Aufbau!!
Gruß,
Markus (just4fun)
Hallo,
hab mal kurz 2 fragen. die rundungen sind nur aus "stylischen" gründen, oder haben die irgendeine bestimmte funktion?
und wie hast du das konstruiert? hast du das vorher berechnet? wenn ja, wie? oder einfach mal drauf los gebaut und geschaut, ob es funktioniert?
mfg jeffrey
Hallo! Das Dings ist fertig!
http://www.villalachouette.de/william/krims/crab1.jpg
http://www.villalachouette.de/william/krims/crab2.jpg
http://www.villalachouette.de/william/krims/crab3.jpg
http://www.villalachouette.de/william/krims/crab4.jpg
http://www.villalachouette.de/william/krims/crab5.jpg
http://www.villalachouette.de/william/krims/crab6.jpg
Es hat sogar schon die ersten Schritte gemacht (nicht viele, die Kabel sind so kurz...) und lenken funktioniert auch so wie gedacht. Sieht total freakig aus :evil: ... Leider sitzt das Antriebszahnrad nicht so 100%ig fest auf der Welle... Das rutscht im Moment durch und der Kleber ist noch nicht trocken, deswegen gibts noch kein Video.
Zu euren Fragen:
was wiegt eine solche einheit, welches material hast du verwendet und wie spannst du solch filigrane teile zum fräßen?
Das ist Dibond 3mm, eine Einheit wiegt 140g. Gefräst habe ich die Teile nicht selber.
die rundungen sind nur aus "stylischen" gründen, oder haben die irgendeine bestimmte funktion?
und wie hast du das konstruiert? hast du das vorher berechnet? wenn ja, wie? oder einfach mal drauf los gebaut und geschaut, ob es funktioniert?
Naja, rund ist das weil rund meistens eine bessere krafteinleitung hat. Aber hauptsächlich aus optischen Gründen habe ich das so gemacht. Konstruiert abe ich das am Computer. Habe mir vorher einfach ein paar THeo Jansen Videos angeguckt und dann was gezeichnet. Das hab ich dann als Pappmodell ausprobiert. Dann nochmal verändert und zum Fräsen geschickt.
Ich hoffe der Roboter ist seine Kinderkrankheiten bald los, dann gibts das Video. Achja, und ein rs232 Funkmodul wär nicht schlecht...
Viele Grüße,
William
Das sieht mal echt geil aus :D
Berichte umbedingt weiter :)
Gruß, CowZ
hi,
das sieht ja hammer aus, bin mal gespannt auf das video.
mfg jeffrey
just4fun
22.11.2007, 22:37
Sehr geil! Bin aufs Video gespannt!!
Murdoc_mm
22.11.2007, 23:18
Hi,
sieht wirklich voll geil aus. \:D/
Soll das Holzbrettchen unter den Beinen da bleiben? (Wenn ja dann musste das unbedingt noch lackieren! <-- sieht sonst so komisch aus.)
Halt uns auf dem laufenden,
Gruß
(Die Wäscheklammern sind das schärfste!!!)
Hi!
So, das neue Video ist fertig. Leider rutscht das Zahnrad immer noch durch, da muss ich mir was einfallen lassen... Herrschen ja auch ganz ordentlich Kräfte auf der mickrigen 3mm welle.
Hier also das versprochene Video:
http://www.villalachouette.de/william/krims/laeuft.wmv
Sobald der Antrieb mal dauerhaft funktioniert wird das alles noch hübsch gemacht. Vielleicht noch mit Kaltlicht-Unterbodenbeleuchtung etc.... Als Akku benutze ich im Moment einen 280mAh 2S Lipo, den hatte ich noch rumliegen. Auch nicht optimal...
Viele Grüße,
William
Günter49
23.11.2007, 14:39
Einfach super!
Gruß, Günter
MeckPommER
23.11.2007, 14:50
Hui, das Walkerion sieht stark aus :-)
Gruß MeckPommER
Murdoc_mm
23.11.2007, 14:53
Hi,
voll krass. Super gemacht und riesen respekt.
Gruß
darkbird23
23.11.2007, 15:21
hey
echt hammer geil das teil
*daumenhoch*
Herzlichen Glückwunsch zu diesem ungewöhnlichen und sehr interessanten Projekt!!! :o)
sieht echt krass aus^^. ich würd noch gummi unten an die beine machen- der bot rutscht etwas.
BlackDevil
23.11.2007, 20:25
Sehr sehr fein. Wie bist du auf die Bewegung gekommen? Gibts eine Möglichkeit sowas in 2D zu Simulieren und zu Zeichnen? Wenns Symetrisch ist (Li/Re gleich aber Asyncron) gehts ja 2D
Eddi1984
23.11.2007, 20:41
Freaky, genial und super klasse idee.
Ich denke mal, du hast die spinnenbeiden nochmal anders entwickelt. sieht echt cool aus. Falls du nach einen anderen project suchst: Du koenntest anstatt 4 bein teilen, nur 2 benutzen, dan wuerde es wie ein pferd aussehen.
weiter so.
So long,
Eddi
Hallo!
Danke für euer positives Feedback @ all!!! Ein zweites und meiner meinung nach viel viel besseres Video gibt es hier:
http://www.villalachouette.de/william/krims/laeuft2.wmv
Ich habe die Antriebszahnräder mittlerweile mit der Welle verstiftet. Das hält jetzt solange bis die Welle bricht oder die Zahräder Karies bekommen. Hoffentlich ist das ne Weile. Langfristig würde ich ja am liebsten auf steppermotoren umsteigen. Macht dann auch ein weniger gequältes Geräusch. Aber mit solchen motoren kenne ich mich noch nicht aus, bin erst grad ein bisschen am rumspielen mit motoren aus alten computern.
viele grüße,
William
(ich werde - sobald auf funk umgerüstet - ein hübsches Video für Youtube drehen. Wahrscheinlich aufgemacht als Horrorvideo oder so....)
BlackDevil
23.11.2007, 22:32
bekomme ich auch eine antwort ;)?
@Blackdevil:
Naja, die antwort auf die erste frage steht im ersten Post, da ist das auch am besten erklärt.
Die antwort auf die zweite Frage steht im 15. post. Ich habe im ersten Post auch ein paar videos gepostet die einiges klären dürften.
Die Bewegung ist "teilsymmetrisch"...: Die beiden linken beinpaare sind zueinander 180° phasenverschoben. Das gleiche gilt für die rechten beiden beinpaare. Zwischen linken und rechten besteht kein zusammenhang. Ist auch schwer zu realisieren, weil ich ja eben durch den unterschied links/rechts die kurven steuern. erst hatte ich noch überlegt das mit encoderscheiben und gabellichtschranken zu koordinieren, aber das macht einfach keinen sinn. Ist halt total egal welches bein grad einen schritt macht. irgendeins macht immer einen.
Viele Grüße,
William
(p.s.: ich werde de dxf dateien online stellen sobald ich zufrieden mit dem teil bin. oder auch früher. aber nicht später.)
nestandart
23.11.2007, 23:47
einfach genial.
die DXF's interresieren mich besonders, da ich solche teile auf der arbeit schnell schneiden kann.
HannoHupmann
24.11.2007, 09:03
@Willa darüber, dass es sauber umgesetzt ist brauchen wir nicht reden, das hast du schon von vielen gehört.
Aber ich find es schade, dass die Motoren so verflucht unschön klingen. Ich denke allerdings nicht, dass du mit Steppern sehr viel besser hinkommst. Ich würde eher etwas grössere bzw. stärkere laufruhige Motoren nehmen.
Wenn du dem ganzen noch ein bis zwei Sensoren spendierst und nen kleinen µC und die Akkus an Board lässt dann wird es ein autonomer Roboter.
BlackDevil
24.11.2007, 09:37
@Blackdevil:
Naja, die antwort auf die erste frage steht im ersten Post, da ist das auch am besten erklärt.
Die antwort auf die zweite Frage steht im 15. post. Ich habe im ersten Post auch ein paar videos gepostet die einiges klären dürften.
Die Bewegung ist "teilsymmetrisch"...: Die beiden linken beinpaare sind zueinander 180° phasenverschoben. Das gleiche gilt für die rechten beiden beinpaare. Zwischen linken und rechten besteht kein zusammenhang. Ist auch schwer zu realisieren, weil ich ja eben durch den unterschied links/rechts die kurven steuern. erst hatte ich noch überlegt das mit encoderscheiben und gabellichtschranken zu koordinieren, aber das macht einfach keinen sinn. Ist halt total egal welches bein grad einen schritt macht. irgendeins macht immer einen.
Viele Grüße,
William
(p.s.: ich werde de dxf dateien online stellen sobald ich zufrieden mit dem teil bin. oder auch früher. aber nicht später.)
Aah danke, dann hab ich das im ersten Post Überlsen.
Ja teilsymetrisch, Ich sachte ja Symetrisch aber Asyncron *g*
Klingon77
24.11.2007, 09:57
hi,
:mrgreen: EINWANDFREI :mrgreen:
...habe ich zuerst das Konzept ein wenig zweifelnd betrachtet, so hat mich doch Dein Vidio nun überzeugt!
Das System bietet einige Vorteile:
1) Das Gewicht ist nicht von so ausschlaggebend wie bei herkömmlichen Hexa´s.
Es wird ja nicht über die Servo´s gehalten sonder über die Mechanik.
2) die Bewegungsmöglichkeiten sind wirklich gut
(hätte ich ihm gar nicht zugetraut)
3) niederiger Energieverbrauch - nur zwei Motoren.
4) geringere Kosten
5) Kugelgelagerte Verbindungen sind leicht möglich (z.B: Lager kleben)
Nachteil:
1) Die Teile sind nicht so leicht zu fertigen
(Es sollte aber auch mit geraden Verbindungselementen gehen - oder?)
2) Keine Höhenveränderung des Bot´s möglich
Ein wirklich anschauliches und inspirierendes Projekt! :idea:
liebe Grüße, Klingon77
BlackDevil
24.11.2007, 10:10
Eine Einfachere Möglichkeit als 3D Modelle gibt es nich sowas zu Simulieren oder? Ich als ETechniker bin doch nich so Fit in sowas :D
Hallo!
@Klingon77: Freut mich dass es dir gefällt :-D Alles hatte ja damit angefangen, dass ich dich gefragt hab ob du mir was fräsen kannst.... und du hast mich dann auf peters-cnc-forum verwiesen wo ich Horst aka Hydraulik kennengelernt habe. Und dieser anscheinend von Herzen auf guter Mensch hat mir das alles gefräst, einfach unglaublich nett!
@Blackdevil:
Hier gibts noch ein Youtube Video wo jemand den Mechanismus in 2D simuliert. Mit dem "Geometers Sketchpad":
http://www.youtube.com/watch?v=CufN43By79s
Ich hatte mal recherchiert, es gibt mehrere "dynamische Geometrie" Programme, sogar welche als Freeware (aber ich erinnere mich nicht mehr an den Namen... irgendwas mit "Alice" oder sowas... Ne, irgendein anderer Frauenname...)
@Vorteil/ Nachteil gegenüber herkömmlichen Hexabots:
Ich glaube der einzige ernsthafte Grund, warum ein Hexabot Vorteile gegenüber einem Roboter mit Rädern hat ist, dass der Hexa eben mit unebenem Gelände zurechtkommt. Ansonten gibt es doch keinen Vorteil, außer dass es viel mehr Spaß macht zu bauen. Mein Roboter hat keine wirklich gute geländetauglichkeit nehme ich an. das muss ich noch testen, aber es gibt selbst auf teppichboden schon probleme. bei kurven müssen die beine teilweise ein bisschen ausrutschen. Oder ich müsste für jedes beinpaar einen motor nehmen, um die geschwindigkeit während der kurve richtig einstellen zu können. Die Bodenfreiheit ist auch nicht gerade atemberaubend, für einen 2cm absatz brauche ich 2 anläufe.
Der immense Vorteil gegenüber allen anderen Roboternist aber dass es einfach total stark aussieht ;-P. Ich werde mal eine ganz kleine Webseite für diesen Roboter machen mit Fotos und Videos, und dann schicke ich das mal Theo Jansen. Keine Ahnung ob der pro Tag 1000 emails mit irgendwelchen Nachbauten bekommt und sich damit langweilt... Ich versuchs mal, vielleicht findet ers ja witzig. Und außerdem scheint das ein sehr netter Mensch zu sein. Wie die meisten Holländer wohl.
Viele Grüße,
William
Die Paramter des Gerätes sind wohl sehr gut für einen gleichmäßigen Lauf abgestimmt und es ist natürlich wie schon gesagt sehr elegant aufgebaut.
Es wäre sicher interessant, die charakteristischen Längenverhältnisse der Beinelemente zu erfahren, wie sie bestimmt wurden und wie kritisch sie sind. (Das kann man natürlich nicht verlangen, aber interessant wäre es schon.)
Sicher sind die Beine auf minimales Rutschen (gleiche Geschwindigkeit) für den Geradeauslauf optimiert und können damit auch auf einem Teppich laufen. Bei Kurven wird es auf dem Teppich dann etwas anspruchsvoller.
Die Geräusche kommen von der PWM der Motoren, die meistens leicht etwas in der Frequenz angehoben werden kann und von den Getrieben. Wie schon gesagt helfen gegen die Getriebegeräusche eher niedertourige DC Motoren mit höherem Drehmoment. Wo es Getriebe gibt die geräuscharme Zahnrad-Kombinationen aus Kuststoff und Metall haben weiß ich jetzt auch nicht.
Manfred
edit: gleichzeitig:
bei kurven müssen die beine teilweise ein bisschen ausrutschen.
Ich find deinen Bot nicht schlecht, aber das hier sieht i-wie besser aus:
http://www.youtube.com/watch?v=-GgOn66knqA
CNC-Eltner
24.11.2007, 12:07
Ich darf mich mal kurz zu Wort melden.
Meine Name ist Horst, komme aus Landshut im schönen (?) Bayern und ich hab für William die Roboterteile gefräst.
Das Material ist 3 mm Alu-Dibond. Wird sehr häuffig in der Werbebranche verwendet.
Das Material hat beidseitig eine 0,3 mm Aluschicht und ist einbrennlackiert.
Dazwischen befindet sich ein Kunststoff. Also somit auch witterungsbeständig und wasserfest, falls man es für Unterwasserroboter verwenden will :)
Ich selber konstruiere keine Roboter, ich fräse nur und baue und konstruiere hauptsächlich in Holz ( Grossfliegermodelle ab 200 cm Spannweite )
Falls weitere Fragen bestehen, einfach mail schreiben.
Viel Spass beim weiteren Roboter konstruieren wünscht
Horst
nestandart
24.11.2007, 13:19
hab noch gedanken gemacht...
die gelaendetauglichkeit haengt von der "hoehe" der "Schritte" (wie hoch das geruest die beine heben kann)...
ich vermute also: es sollte reichen die laenge von nur einem "segment" zu aendern. Mit einem servo oder so ... (per zugseil?)
ausserdem wurde es besser, die gelb markirte abstaende zu verkleinern.
http://www.konfa.de/fotos/2.jpg
so ... jetzt juckt mir es auch, das alles selber auszuprobieren :)
HannoHupmann
24.11.2007, 17:25
@fey das Prinzip ist das gleiche wie bei Willa nur dass es bei ihm schöner aussieht und nicht mehr nur gerade Teile sind.
Ich meinte wegen der "Schritthöhe" die ist im Video besser, weil da kleine "Füße" dran sind. Willas Bot zieht die Beine etwas nach.
Hallo nochmal!
Mein Getriebe hat jetzt karies bekommen..... kein wunder, die zahnräder haben auch nur 1mm "Wandstärke"... Das war halt die quick+dirty methode um zu gucken ob es denn überhaupt läuft. jetzt bin ich auf der suche nach neuen motoren und einem getriebe. Vielleicht könt ihr mir ja helfen?
Das ganze soll weiterhin von dem l298 betriben werden. Vielleicht lieber mit 12v, dann kann ich meine 3s lipos verwenden und der l298 muss nicht mehr als 2A pro kanal liefern. Die motoren + getriebe müssen weiterhin zwischen die beine passen (das klingt jetzt aber lustig ;-D )
Ich dachte an ein 2 kegelzahnräder um vom motor getriebe 90° auf die antriebswelle umzulenken. das sollte doch gehen. aber welchen motor...? Ich bräuchte schon eine Drehzahl von 4Hz unter last...
Wie es aussieht kann ichs unter 20 euro pro motor incl getriebe wohl vergessen, oder...?
Der einzige motor von conrad der zu passen scheint ist bestNr. 222373 - 62
aber der ist dann wohl auch nicht viel stärker als vorher...?
Wo bekommt man sonst noch getriebemotoren her? Pollin hat auch nix und robotikhardware auch nicht...
Viele Grüße,
William
hi,
wie wäre es mit gehackten servos? da gibt´s doch auch servos mit ner welle auf beiden seiten. kann jetzt aber die leistung nicht einschätzen, weder was die brineg, noch was nötig ist.
mfg jeffrey
HannoHupmann
27.11.2007, 10:06
Was ist mit den RB35 Dingern? Reichen die vielleicht? Gehackte Servos reichen bestimmt nicht ausserm man nimmt richtig teure, aber dann kann man auch gleich richtige Getriebemotoren nehmen.
Ansonsten selber Getriebe bauen und nen RC-Motor nehmen, die haben ordentlich bumms.
Klingon77
27.11.2007, 10:38
...ansonsten selber Getriebe bauen und nen RC-Motor nehmen, die haben ordentlich bumms.
hi,
na ja, allzu stark würde ich die Lagerungen der Beine auch nicht belasten.
Beschleunigung und Bremsen würde ich in einer PWM Rampe fahren.
liebe Grüße, Klingon77
Hallo! Danke für eure Tipps!
Ich glaube rb35 reicht nicht aus.... Ein maximaler Nennstrom von 0,5A bei 12V sind ja grad mal 6 Watt...? Meine derzeit verwendeten Motoren ziehen bei 7V manchmal 2 A.... Die sind zwar ziemlich überlastet und haben ein Getriebewirkungsgrad jenseits von gut und böse, aber die Leistung könnte im Endeffekt evtl. vergleichbar sein zu den RB35 motoren.
Ich habe aber nun diesen Motor gefunden:
GETRIEBEMOTOR 50:1 4,5-15V 540ER MOTOR
Conrad: 222365 - 62
Der kann wohl bis 21W, also genug für meine Anwendung. Und er dreht mit ca. 5 Hz.
Oder meint ihr das irgendetwas dagegen spricht?
Viele Grüße,
William
edit:
ich habe vorhin eine handvoll elektronibauteile von rs-components erhalten. Und nach 3 Stunden war es soweit: Mein Roboter ist abgenabelt!!! Ich habe 2 easy radio transceiver genommen, die machen ihrem namen echt alle ehre: zusammenlöten, einschalten, funktioniert! häte nie gedacht dass das so einfach geht.
Und da ergibt sich gleich noch eine frage...: Das RN-Control board, die ER's und mein Laptop laufen mit 19200 baud. Ich kann meine Joystick daten nur mit 10 Hz senden, wenn ich sie mit 20 Hz oder mehr sende spinnt mein roboter rum. Das hängt wohl irgendwie mit den 19200 baud zusammen, richtig...? Aber wie? Könnte man die Datenrate irgendwie erhöhen? Mich wunderts nur a bisserl, weil vorher (mit kabel dran) war alles auf 9600 Baud und ich konnte mit 40Hz senden... Also ist das ER der "Engpass"?
Viele Grüße,
William
Hallo!
Ich bins nochmal.... ich habe vorhin was festgestellt, für dass ich von den Physik-kennern unter euch gerne einen Tipp hätte:
Mein 7.4 V Akku ist kaputt. ich habe ihn aus versehen am Roboter für ein paar stunden angeschlossen gelassen, dann war er total entladen - das verzeihen Lipos leider nicht. Also habe ich einen 3S (11.1V) Lipo ausprobiert. Dabei passiert folgendes: wenn ich wenig gas gebe piepen die motoren, so wie immer, als wollten sie gleich anlaufen. wenn ich ein bisschen mehr gas gebe rennt der roboter gleich mit voller pulle los... Kann es also sein dass die motoren durch die höhere spannung irgendwie weniger drehmoment bei kleinen PWM werten haben? also weniger drehmoment als als bei einer geringeren Batterispannung und höheren PWM Werten? Versteht jemand was ich meine...........?
Falls jemand dafür eine erklärung hat wäre ich sehr dankbar die zu hören.
Viele Grüße,
William
nestandart
27.11.2007, 22:35
guck mal die PWM signale , evtl mit osszi.
Hey dieses Modell aus alu müsste man doch auch mit Plastikplatten oder so zusammenbauen können oder?
Allein schon die deckel von CD-Hüllen sind schon ziemlich stabil.
Das und dass dieser Spinnenaufbau ziemlich stabil sein müsste, sollte doch schon ausreichen, um einen einfachen nachbau herzustellen oder?
Aus CD-Hüllen und Heißkleber hab ich sogar ne chicke Dose für meinen eigenbau-Controller gebastelt.
So ein bisschen Heißkleber und Plastikplatten sind schon ziemlich praktisch man kann ne menge darus machen. :-b :-b
Edit:
PS: Ich werde mal versuchen auf diese Art ein eigenes Modell zu bauen !
Wünscht mir bitte viel Erfolg denn das wird meine erste Eigenkonstruktion sein, da ich bisher keine sooooooooo einfache Art gefunden hatte, einen Coolen Bot zu bauen.
Viele Grüße: Olee = Björn Z. aus Boppard
PS: erwartet bitte nicht zu viel ich hab zwar mal ne Klasse übersprungen, bin aber trotzdem erst 15 :-#
Und stell doch mal bitte die baupläne online [-o<
Hi hab nun schon mal selbst aus allen möglichen olnine-quellen einen Bauplan erstellt, in dem die Längen so angepasst sind, dass sich die beine möglichst weit heben.
Also für alle die mal selbst so einen bot bauen möchten hier die Grundlagen:
http://a56.ac-images.myspacecdn.com/images01/118/l_ce2b2965e7586de2cf475c39428ca26f.jpg
Blau = Befestigung veranker mit motor
Rot = Bewegliche Beinsegmente
[ PS: Eigentlich doch ganz einfach oder? :-s ]
Hi!
"Beine weit zu heben" ist leider nicht wichtig für einen schönen Lauf. "Beine mit regelmäßiger geschwindigkeit über den Boden bewegen" ist viel wichtiger dafür. Und ich glaube es lässt sich nicht beides verwirklichen. Entweder/ oder... Viel Erfolg beim Nachbau. Mein versprechen steht aber weiterhin: Sobald ich zufrieden bin mit dem Roboter stelle ich die Pläne online. Jetzt habe ich schon 4 rote ultrahelle LEDs an den Beinen, sowie eine Funkübertragung + "Fehlerprotokoll" + Joystickbuttonabfrage (um z.B. die LEDs an- und auszuschalten). Fehlen nur noch neue Motoren von Conrad (kann nicht mehr lange dauern), dann bin ich zufrieden.
Viele Grüße,
William
HannoHupmann
29.11.2007, 08:43
Wenn sich die Beine nicht mit gleicher Geschwindigkeit über den Boden bewegen dann bekommt man beim Laufen unweigerlich ein gewaltiges Problem.
Ich vermute Beine weiter anheben geht nur wenn entsprechend gross dimensioniert wird.
CNC-Eltner
29.11.2007, 09:07
Also an der Grösse eines solchen Robbis wird es meinerseits nicht scheiter.
Horst
HannoHupmann
29.11.2007, 10:41
ab einem bestimmten Gewicht, sollte man für alle Achsen aber Kugellager vorsehen sonst kommt man mit den Motoren nicht mehr hin bzw. braucht einfach zuviel Kraft.
Vielen Dank für die Info!
Und eigentlich könntest du wohl jetzt schon die Pläne oline stellen, da es mal mindestens ne woche braucht so was zusammenzubauen.
Ach ja, was haltet ihr eigentlich vonb der Konstruktion m it Plastik (generell)
Ich hatte gleich nachdem der Thread hier enstanden ist die gleiche Idee.
Es bring wohl viele Vorteile, zB Gewicht gespart, leichter herzustellen, leichter zu bearbeiten, usw
Genau das hab ich auch gedacht
Plastik hat nämlich einige vorteile:
Pro:
- Leicht
- Einfach zu bearbeiten
- Findet man oft auch Zuhause oder ansonsten im Baumarkt von der Rolle
- Sehr günstig (++)
Contra:
- Ist nicht so stabil wie Alu o.a.
- Bricht leichter als Alu aber verbigt sich nicht (nimmt wieder alte Form an nach biegen)
Fallen euche weitere Argumente ein ?
Man sollte vielleicht mal ein neues Theam über Konstruktionen mit Plastik machen oder?
So ich hab nun mal ein Thema dazu aufgemacht, wo ieh all eure Ideen reinstecken könnt :
! Hier Klicken ! (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=35981)
Also Leute ich hab jetzt mal ein modell für eine Hälfte eines "Laufmoduls" fertig.
So wie es aussieht funktioniert das mit dem Plastik wunderbar.
Das einzige Problem ist, dass nach dem zurechtschneiden mit so ner mini-Kreissäge von nem Gravur-Set der Rand meiner Teile viele Grate hat, die man für einen sauberen Bewegungsablauf erst schön glätten muss.
Zwei Dinge sind aber schon mal sicher:
1.) Man kann so einen Bot auch aus Plastikplatten anstatt Alu bauen, wegen seiner einfachheit und leichtichkeit
2.) Der Bauplan den ich oben aufgeführt habe, funktioniert!
Ich hab außerdem mal so ein bisschen nachgerechnet:
1.) Man brauch für eine (ausfürliche) Version mind. 86 Teile
2.) Man muss in diese Teile mind. 216 Löcher bohren
3.) Man benötigt mindestens 2'690 cm^2 Alu oder Plastik (bekommt man aus nem Baumarkt von der Rolle)
[[* Ihr könnt garnicht glauben wie sehr ich mich schon darauf freue, meine restlichen ca. 73 Teile auszuschneiden :-s [-( *]]]
PS: Aber auf meinen (hoffentlich) bald fertigen Bot (auch auf deinen Willa) freue ich mich selbstverständlich ! :cheesy: :cheesy:
Klingon77
30.11.2007, 01:10
...das Material ist 3 mm Alu-Dibond.
Das Material hat beidseitig eine 0,3 mm Aluschicht und ist einbrennlackiert.
Dazwischen befindet sich ein Kunststoff. Also somit auch witterungsbeständig und wasserfest...
Horst
hi,
durch die beidseitig geklebte Aluschicht ergibt sich eine wirlich gute Steifigkeit des Materials im Verhältnis zu seinem Gewicht!
Der Sinn und Zweck der geklebten Alu-Auflagen ist (in diesem Fall), daß sie die auftretenden Zugkräfte besser "wegstecken" als dies Kunststoff alleine könnte.
Auf der einen Seite wird das Alu "gezogen" und auf der anderen "gestaucht"
Das Bein wird sich also in Richtung der Alu-Auflagen weniger verbiegen.
Gruß, Klingon77
hallo!
ja, das dibond ist echt ein super material. Wirklich gut zum Roboterbau geeignet, vielleicht solltet ihr euch mal ne Probe besorgen.
Ich habe mal ein Video der Nachtbeleuchtung gemacht...:
www.villalachouette.de/william/krims/nachtskilaufen.wmv
Außerdem noch ein paar Bilder vom aktuellen Fortschritt:
LEDs:
http://www.villalachouette.de/william/krims/crab7.JPG
RS232 Funk Sender
http://www.villalachouette.de/william/krims/crab8.JPG
Empfänger, RN-Control und Motortreiber
http://www.villalachouette.de/william/krims/crab9.JPG
Zum Vergleich der neue Motor... Fehlt nur noch das Kegelzahnrad. Da habe ich dann keine Antriebssorgen mehr. MEchanik sollte aber stabil genug sein, besonders schnell will ich eh nicht laufen. Eher ganz langsam aber dafür kraftvoll, kontrollierbar und regelmäßig.
http://www.villalachouette.de/william/krims/crab10.JPG
Viele Grüße,
William
Klingon77
30.11.2007, 12:41
hi,
wird ja immer besser! :mrgreen:
Ich würde aber nicht das Umfeld anleuchten, sondern den Robby, ausgehend von dem ruhenden Teil in der Mitte.
Er sollte im Fokus stehen, nicht das Umfeld.
Durch die nur teilweise Ausleuchtung der komplexen Beinstruktur ergeben sich sicher tolle Effekte.
Dann auch keinen "Spot-Reflektor" sondern breit abstrahlende RGB LED´s.
Evtl. sogar Diffusor davorsetzen.
Falls du noch Ports frei hast könnten die dann die Farben wechseln - fließend oder schaltbar.
Nur so eine Idee...
finde Dein Konzept ansonsten toll! :mrgreen:
liebe Grüße, Klingon77
Hi Willa
dueses Getriebe, dass du verwendet hast kenne ich irgendwo her, wieß aber nicht mehr wo. Woher hast du das ?
Warscheinlich von conrad, das gleiche hab ich auch.
Kann mir jemand den Link geben ?
Kann mir jemand den Link geben ?
Sry Doppel Post wegen Internet
du könntest die doppelposts über das x rechts über dem beitrag löschen solange keiner darauf geantwortet hat anstelle einen dritten post dahinter zu setzen.
Hab mal nen Netten Schnittplan mit Solide Edge erstellt!
http://a812.ac-images.myspacecdn.com/images01/123/l_292a1c0116c5790f9838f06c9850cbeb.jpg
HannoHupmann
01.12.2007, 21:25
@olee leider keine besonders effiziente Materialausnutzung die du da vorstellst. Abgesehen davon berücksichst du nicht, dass zwischen zwei Kanten immernoch eine Säge durch muss und daher die Teile kleiner werden als vorgesehen.
das ist schon mit eingeplant
CNC-Eltner
02.12.2007, 13:29
Sowas fräst man ganz einfach, den die Rundungen sauber aussägen ist eine S..........Arbeit!!
Horst
HannoHupmann
02.12.2007, 13:47
@CNC-Eltner wenn man keine Fräse hat dann sägt man und so schwer ist das mit den Rundungen auch nicht. Die werden erst grob gesägt und dann mit der Feile rund geschliffen.
@olee auch bei den links oben stehenden Teilen die dicht an dicht liegen?
Klingon77
02.12.2007, 13:52
@CNC-Eltner wenn man keine Fräse hat dann sägt man und so schwer ist das mit den Rundungen auch nicht. Die werden erst grob gesägt und dann mit der Feile rund geschliffen.
@olee auch bei den links oben stehenden Teilen die dicht an dicht liegen?
hi,
ein kleiner Tellerschleifer für ca. 50 € aus dem Baumarkt kann auch sehr gute Dienste leisten um die Konturen bis zum Anriß abzutragen.
Der schleift von Alu bis Kunststoff alles.
Unterschiedliche Körnungen des Schleifpapieres ermöglicht einerseits ein schnelles Abtragen und zum Ende eine gute Oberfläche an den Kanten.
liebe Grüße, Klingon77
CNC-Eltner
02.12.2007, 14:16
Klaro kann man natürlich schleifen, nur wenn du den Roboter von William zB nimmst, den schleif mal.
Naja der Winter ist ja lange sag ich da !!! ](*,)
Horst
Da kann ich Horst nur beipflichten, ohne seine Hilfe wäre dieser Roboter ein Wunschtraum geblieben....
Ich habe in der Zwischenzeit meine Software weiter entwickelt (weil ich immer noch auf die Kegelzahnräder warte...).
Da ich ja empfindliche Lipos verwende sendet nun das RN-Control zur Überwachung die Batteriespannung an meinen Laptop. Ich hatte ein paar Probleme mit der Spannungsmessung, die Werte waren immer falsch. Ich habe also eine Eichgerade in Excel für verschiedene Spannungen erstellt um die Werte zu korrigieren.
Wahre Spannung = gemessene Spannung * 0.9922 + 0.6518
Funktioniert, aber ich wundere mich doch ein bisschen über die Abweichung der Messung...
Viele Grüße,
William
CNC-Eltner
02.12.2007, 17:17
Mal eine gernerelle Ansage meinerseits:
Ich unterstütze gerne den einen oder anderen mit gefrästen Teile aus dem Material DIBOND.
Voraussetzing ist natürlich, das ich eine ordnungsgemässe Zeichnung erhalte und es keinen Zeitdruck dafür gibt.
Ideal ist so wie es William gemacht hat, eine genau AI-Datei oder DXF-Datei.
Pfade alle als geschlossene Konturen, den sonst ist das Aufbereiten zum fräsen mir zu zeitaufwendig
Gruss
Horst
Hab den Schnittplan mal überarbeitet
http://a383.ac-images.myspacecdn.com/images01/54/l_6ba24ebfb007cc5dccc77f165ea1dafe.jpg
Jetzt sind die Abstände oben links richtig
(immerhin war das meine erste "zeichnung" mit diesem programm )
@William
Ich habe heute zum ersten mal den Thread mit diesem Tema gesehen.
Das ist ja ein super Roboter geworden. Respekt!
Grüsse,
Tornado
nestandart
05.12.2007, 18:05
hab da noch ein link zum thema:
http://www.translate.ru/url/tran_url.asp?lang=ru&url=http%3A%2F%2Fwww.etudes.ru%2Fru%2Fmov%2Fmov023 %2Findex.php&direction=re&template=General&cp1=NO&cp2=NO&autotranslate=on&psubmit2.x=51&psubmit2.y=18
es geht um ein "Schrittlauf"-maschiene (aus Russischem) von einem Russischen mathematiker Chebyschew (geb. 26. mai 1821, originalname: Чебышёв, Пафнутий Львович (RUS: in wikipedia (http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%A7%D0%B5%D0%B1%D1%8B%D1%88%D1%91%D0%B2,_%D0%9F %D0%B0%D1%84%D0%BD%D1%83%D1%82%D0%B8%D0%B9_%D0%9B% D1%8C%D0%B2%D0%BE%D0%B2%D0%B8%D1%87))
interessant sind die videos:
HQ(22Mb) (http://www.etudes.ru/utils/dl.php?file=/ru/mov/mov023/EtudesRu_stopohod.avi&name=%DD%F2%FE%E4%FB%20:%20%D1%F2%EE%EF%EE%F5%EE%E 4%FF%F9%E0%FF%20%EC%E0%F8%E8%ED%E0%20%CF.%20%CB.%2 0%D7%E5%E1%FB%F8%B8%E2%E0&size=Large&rand=5784999)
LQ(7,3Mb) (http://www.etudes.ru/utils/dl.php?file=/ru/mov/mov023/EtudesRu_stopohod_small.avi&name=%DD%F2%FE%E4%FB%20:%20%D1%F2%EE%EF%EE%F5%EE%E 4%FF%F9%E0%FF%20%EC%E0%F8%E8%ED%E0%20%CF.%20%CB.%2 0%D7%E5%E1%FB%F8%B8%E2%E0&size=Medium&rand=3263529)
http://www.etudes.ru/ru/mov/mov023/img/05.jpg
wow, das sieht auf jeden fall auch sehr interessant aus! Perfekte lineare beinbewegung und sehr wenig bewegte teile! Der einzige nachteil: Es sieht nicht so chic und elegant aus wie mein kleiner Roboter :-D
Aber auf jeden fall ein cooler ansatz, wer baut so einen nach?
Viele Grüße,
William
p.s.: ich habe die software wieder weiter entwickelt, die bein leds sind jetzt auch per joystick button schaltbar. Außerdem überflutet meine software das rn-control nicht mehr mit ständigen positionsdaten sondern sendet nur wenn sich irgendetwas geändert hat. Nimmt also langsam alles form an.
Leider ist diese Prinzip nicht so gut zu nutzen, weil die so schön geradene Bewegung innerhalb des Bots liegen würde und er immer nur kurz - na ja wie es im Beitrag schon stand - treten würde. Das wäre überhaupt keine oder keine elegante Bewegung :arrowd:
@olee: Das wird schon noch umgelenkt, musst dir mal die videos angucken. Die lineare Bewegung schiebt den robo voran, bei der Kurve ist das Bein in der Luft.
Viele Grüße,
William
Aber das geht doch nit da die lineare Bewegung näher zum exzenter liegt.
Ah ich habe immer nur den ersten teil des videos gesehen.
Aber es gibt trotzdem ein problem:
Das Ding ist nichtzu Steuern, weil die diagonal liegenden Beine miteinander verknüpft sind
PS: @William Was hältst du denn von meinem Schnittplan?
Ich hab nun schon das erste Laufmodul fertig und das funktioniert suuuuuper mit dem Plastik im VERHÄLTNIS zum PREIS
@nestandart
Zum Tema "Russischen mathematiker Chebyschew" das ist verückt.
Habe noch nie was von dem gehört, und was ist jetzt? Vor einer Woche fingen wir in der Uni an etwas über seine Sachen zu lernen und kurz danach erscheint ein Thread im Roboternetz mit seinem Namen... Zufälle gibt es...
HannoHupmann
07.12.2007, 18:37
Chebyschew ist bekannt geworden durch den nach ihm benannten Filter oder?
Und ich glaub der hat noch ein paar Dinge Verbrochen die den Ings zugute kommt.
Ich habe gerade noch einmal nachgesehen, jetzt wird Tschebyschefffilter mit 3 f geschrieben, ein f mehr und der Mann selbst wird mittlerweile Tschebyschow genannt, mit 2 f weniger.
http://www.googlefight.com/index.php?lang=en_GB&word1=Tschebyschow+filter&word2=Tschebyscheff+filter
minium :)
07.12.2007, 21:19
Wie kann man die Maße ermitteln? Kennt jemand die Maße von diesem Virebeinigen Modell ?
Viele Grüße
Die Maße für Exzenter, usw. kannst du ja von den bildern abmessen.
Bei den Beinen kannst du es ja genau so wie Willa und ich machen:
Frei nach dem Motto - "Probieren geht über studieren"
Hallo nochmal!
Der Roboter ist jetzt endlich fertig! Und ich bin zufrieden erstmal! Obwohl ich nicht gaube dass das ganze lange hält ohne Nachbesserungen... Aber mal schauen. Hier ein paar Fotos:
http://www.villalachouette.de/william/krims/DSC1.JPG
http://www.villalachouette.de/william/krims/DSC2.JPG
http://www.villalachouette.de/william/krims/DSC3.JPG
http://www.villalachouette.de/william/krims/DSC4.JPG
http://www.villalachouette.de/william/krims/DSC5.JPG
http://www.villalachouette.de/william/krims/DSC6.JPG
Und hier die Pläne:
Einmal die Geometrie:
http://www.villalachouette.de/william/krims/crawler4.jpg
http://www.villalachouette.de/william/krims/crawler4.dxf
Und einmal der ganze Roboter:
http://www.villalachouette.de/william/krims/crawler42.jpg
http://www.villalachouette.de/william/krims/crawler42.dxf
Viel Spaß damit!
Ich drhe jetzt ein schönes Video...
Viele Grüße,
William
CNC-Eltner
12.12.2007, 19:00
Hallo William,
schönes Teil haste da gebaut! Gratuliere.
Und wann kommt der Nächste Robby dran?
Wo die Teile dann gefräst werden weist du ja, kein Problem !
Viel Spann damit
Gruss
Horst
Klingon77
12.12.2007, 21:21
hi William
einwandfrei! :mrgreen:
Und auch dank CNC-Eltner in rasanter Geschwindigkeit gebaut! :mrgreen:
Hast Du da einen Akku-Pack an ein Bein gebunden?
Wäre der (wegen der auftretenden Beschleunigungs- und Verzögerungskräfte) auf der Plattform nicht besser aufgehoben?
liebe Grüße und viel Spass mit dem neuen "Weggefährten" wünscht,
Klingon77
CNC-Eltner
12.12.2007, 21:29
Klington
solche Kleinigkeiten fräse ich ja mal schnell zwischendurch !
Und ausserdem macht es Spass, dann auch das fertige Produkt zu sehen, nicht nur einen Haufen Einzelteile nach dem fräsen
Horst
Hi!
@Klingon: Ne, das ist am chassis, habe noch keine akkuhalterung.... Das kommt als nächstes!
@Horst: Schön dass er dir gefällt! Funktioniert jetzt auch echt gut!
[glow=red:f55ab557b2]
Hier das Video:[/glow:f55ab557b2]
[fade:f55ab557b2]http://www.villalachouette.de/william/krims/finalkrabbel.wmv[/fade:f55ab557b2]
Viele Grüße,
William
Klingon77
12.12.2007, 22:51
hi William,
Das Video ist, wie der Robby absolut profimäßig und sehenswert! :mrgreen:
liebe Grüße,
Klingon77
Sieht echt super \:D/ aus!
Ich denke von dir können manche noch was lernen. Aber selbstverständlich darf man nicht die Hilfe von CNC-Eltner vergessen.
Hallo
Ich bin heute zufällig auf diesenThread gestossen. Das Teil hat mich sehr beeindruckt, ich möchte also nicht versäumen auch meine Anerkennung auszusprechen. Geniale Idee und wirklich toll ausgeführt. Sieht einfach super aus wenn sich das Ding bewegt.
Das Grundmaterial kannte ich übrigens schon, versehendlich hatte ich auch mal so eine Platte bei Ebay gekauft, wollte eigentlich eine Alu Platte. Aber letzlich war die Kunststoffplatte mit dünnem Alu-Überzug dann sogar noch besser. Läßt sich super verarbeiten und selbst dünne Platten biegen sich kaum.
radbruch
13.12.2007, 21:26
Hallo
Viel Beifall für dieses gelungene Projekt auch von mir. Ein beneidenswert schönes "Ding" ist es geworden und das Video dazu ist absolute Spitzenklasse.
Und ich weiß, wovon ich rede, denn meine eigenen Versuche eine solche "Laufmaschine" zu basteln sind leider extrem gescheitert.
(Link (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=292962#292962) für alle, die meine peinlichen Experimente noch nicht gesehen haben. Ach,grad erst gesehen dass ihr den Thread schon kennt )
Gruß vom neidischen
mic
HannoHupmann
13.12.2007, 21:44
in welchen Dicken gibst das Material eigentlich und unter welcher Bezeichnung ist es zu finden. Vielleicht kann ich daraus auch was machen, das Lexanzeug bei meinem Roboter verbiegt sich nämlich etwas zu stark für meinen Geschmack.
das material heißt dibond und wird unter anderem auch für Werbeschilder verwendet.
Das hättest du aber auch herausgefunden, hättest du dir nicht nur die letzten bilder sondern mal den thread durchgelesen.
CNC-Eltner
13.12.2007, 22:04
Dibond gibt es in 2/3/4 und 5 mm Stärke
Horst
Hallo Willa,
bin heute seit langem mal wieder im Forum (jaja... das Abitur) und nun zufällig auf dein Projekt gestoßen. Das Teil verdient wirklich allergrößten Respekt!! Wirklich beeindruckend was du da auf die Beine gestellt hast, vor allem in der kurzen Zeit! Und das Video ist auch der Hammer \:D/ Mal sehn was ich sonst noch alles in den vergangenen Monaten verpasst habe...
Mich würde interresieren was passiert wenn ein kleines Hinderniss vor dem Bot liegt. Da er ja die Beine nacheinander hebt (und man nicht jedes Bein wie bei einem Hexabot einzelnd kontrolieren kann), würde er hängen bleiben oder ohne Probleme drÜber steigen da er ja noch andere Beine am Boden hat?
Las den Bot doch mal "über Stock und über Stein" laufen.
Auf unebenem Gelände dürfte das ja eigendlich kaum ein Problem sein.
Grüsse,
Tornado
Gi Willa lange nichts mehr von deinem Bot gehört !
Ist der von ner Klippe gestürzt und hat sich das Bein gebrochen oder was?
Hi!
Nenene, dem Roboter gehts glaub ich sehr gut! Weiss ich allerdings nicht so genau, da ich grad 6 Wochen in Ghana war und den natürlich nicht mit dabei hatte...... In einer Woche bin ich wieder bei ihm, freu mich schon :-) Dann bekommt er noch blaue Kaltlichtschnüre in jedes Bein implantiert. Sieht vielleicht ganz lustig aus beim Laufen....
Ich glaube der Roboter ist nicht sehr geländetauglich, ich probiers aber mal und stelln Video rein.
Viele Grüße,
William
(Horst, wenn du das hier vielleicht liest: Im Urlaub war mein Gehirn ein bisschen unterbelastet, deswegen habe ich schon Pläne geschmiedet für einen konventionellen Hexabot... Velleicht könntest du mir dabei wieder helfen....? Werde dich auf jeden Fall nochmal kontaktieren)
Hallo Willa,
wäre es nicht am Besten, das Theo-Jansen Prinzip mit dem Prinzip eines konventionellen Hexabots zu koppeln?
Die grundsätlich Laufmechanik wird wie oben realisiert. Zusätzlich werden Servos eingebaut, die ein Bein auch etwas abheben oder seitlich abwinkeln können.
Der große Vorteil: Man braucht keine so starken Servos, wie bei einem normalen Hexabot und der Energieaufwand für das Laufen ist sehr klein. Gleichzeitig besteht aber trotzdem die Möglcihkeit, auch auf unebenem Gelände zu laufen.
Gruß,
robo
Hi!
@robo.fr: Ja, das wär auch ne gute Möglichkeit... einfach statt die 2 streben pro bein mit einem exzenter zu bewegen könnte man einfach 2 Servos nehmen. Damit ergeben sich glaube ich sehr gute bewegungsmöglichkeiten... Aber ich befürchte in nächster Zeit habe ich leider wenig zeit für weitere roboter....
In diesem Thread:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=37979
habe ich mal ein paar Bilder gepostet vom fertigen Roboter. So wie dieses hier:
http://www.villalachouette.de/william/krims/lang9.jpg[/url]
Viele Grüße,
William
Hier mal ein Video vom Roboter mit EL-Leuchtkabel:
http://www.villalachouette.de/william/krims/leuchtliesel.wmv
Viel Spaß,
William
achso, ich habe jetzt endlich einen Namen für das Ding:
Liesel...... inspiriert durch den Hund meines Onkels...
Klingon77
16.02.2008, 09:10
hi Willa,
nicht nur die Idee; die perfekte Umsetzung; nun auch die ausgesprochen gute und kreative Presentatiton! :mrgreen:
Du hast meinen größten Respekt!
Gibt es eine spezielle Anwendugn für Liesel?
Wäre schade, wenn ein solches Projekt praktisch ungenutzt bliebe.
Eine Möglichkeit wäre ihn als Überwachungsrobby im häuslichen Bereich einzusetzen.
Mit einem lauten Piezo-Piepser sollte er schon in der Lage sein, die Nachbarschaft auf sich aufmerksam zu machen oder einen aus dem Bett zu holen.
Evtl. wäre auch ein "Dummy" möglich.
Einfach eine Sprachausgabe, das Liesel soeben die Polizei über das (als Dummy) integriete Handy alamiert hat. [-(
Wenn Du ein Haustier hast (Katze, Hund) könnte man Liesel eine Kamera einbauen und dann weist Du endlich, was die lieben Mitbewohner so treiben, wenn man selber nicht zu Hause ist. :-k
Ein Foto von der "lieben Schwiegermama", welche die Schränke durchwühlt wäre bei der nächsten größeren Diskussion ein schlagkräftiges Argument auf Deiner Seite... #-o :-b
Möglichkeiten gibt es viele.
Bin gespannt, was als nächstes kommt!
liebe Grüße aus dem sonnigen Hunsrück,
Klingon77
vklaffehn
16.02.2008, 12:36
Moin!
Auch von mir den allergrößten Respekt, das Gerät sieht umwerfend aus, funktioniert prima und ist super gearbeitet!! Und als Hobbyfotograf wollte ich mal fragen, mit was für einer Kamera Du die Fotos gemacht hast.
Ich finde, durch die Leuchschnüre wirkt es irgendwie organisch und man kann sehr schön die flüssigen Bewegungsabläufe sehen, bin wirklich sehr beeindruckt!
MfG
Volker
daniel.weber
16.02.2008, 13:47
muss dir da wirklich mal meinen Respekt aussprechen, sehr schöner Roboter hast du da, gefällt mir echt super :)
Hallo!
@Volker:
Das ist gemacht mit der Fuji Finepix f31fd meiner Freundin. Die Belichtungszeit liegt bei 10 sekunden, iso-100 und blende f/2,8.
@Klingon77:
Ja, es wär echt schade wenn das ding nur rumsteht... muss mir da mal eine anwendung überlegen...... Wachroboter wäre natürlich schön..... Elektroschocker ist ja auch schon an bord :-D (der inverter des EL-Kabels)
Viele Grüße,
William
vklaffehn
17.02.2008, 22:08
Moin!
Danke für die Info!! Und nochmal, super Gerät!!
Mach doch eine SciFi-Serie draus ;-)
MfG
Volker
onelegduck
20.02.2008, 12:27
ich finde das teil beeindruckend und habe mich deshalb hier angemeldet.
tolle arbeit. :) ich selbst baue keine roboter aber mechanik interessiert mich allgemein.
allen, die da nach einer 2D simulation von mechanik fragen, sei das kleine
aber feine programm 'geometer's sketchpad' empfohlen.
damit habe ich die mechanik 'nachgebaut' und kann durch einfaches ziehen an einzelnen teilen (wie zum beispiel dem radius des antriebsrades) während der animation des ganzen parameter verändern und dabei sehen, wie sich das in der bewegung des fusses niederschlägt.
anbei ein screenshot aus geometer's sketchpad mit 'traced' fuss spuren.
der rechte rote fuss ist eine formvariante.
die anschlüsse der füsse sind nicht wie bei jansen auf einem gemeinsamen punkt des antriebs befestigt, sondern um 180° versetzt mit um 60° versetzten paaren.
onelegduck
20.02.2008, 12:43
noch ein screenshot mit hilfslinien und hilfskreisen und diversen massen.
bei parameteränderung durch grössenänderung eines bauteiles wird die veränderung in den massen reflektiert. live.
Hi!
Das Sketchpad hatte ich mir am Anfang auch mal besorgt, irgendwie habe ich es aber nicht hinbekommen die einzelnen Bewegungen zu koppeln. Hatte aber auch keine Doku und irgendwie wenig Lust.... Prima dass es bei dir geklappt hat!
Zwischenzeitlich war ich bei einer Vorlesung von Theo Jansen in Groningen. War sehr interessant und er hat viele Filme von seinen Laufkreaturen gezeigt die ich nicht kannte. Dort lag auch sein Buch rum. Beim durchblättern fiel mir auf, daß er seine "magischen Maße" dort abgedruckt hat! Da habe ich natürlich schnell Stift und Zettel gezückt.... Die Maße sind mit evolutionären Algorhytmen optimiert (das hat angeblich 1 Woche Berechnungszeit auf einem Atari gekostet). Es ergibt sich eine gleichmäßige Geschwindigkeit des Fußes auf dem Boden. Außerdem bewegt sich der Fuß fast auf einer geraden Linie. Die Bodenfreiheit ist auch sehr viel besser als bei mir. Hier also die Maße:
http://www.villalachouette.de/william/krims/m_tj.jpg
(sorry für diese verkniddelde Zeichnung, musste ich mit Touchpad malen...)
@onelegduck: Kannst du diese Maße bitte mal simulieren? Könntest du auch ein Video davon machen? Per Screencapture oder so?
Viel Spaß und viele Grüße,
William
radbruch
23.02.2008, 19:05
Zwischenzeitlich war ich bei einer Vorlesung von Theo Jansen...
Hast du ihm deinen Discokrabbler gezeigt?
Discokrabbler X-D
Ja, ich habe ihm Fotos geschickt und er meinte dass das echt wunderbare Bilder wären und ich ein "real artist" sei. Das hat mich natürlich gefreut! Aber ich ärgere mich ein bisschen dass ich nicht die "magischen Maße" wusste bevor ich das Teil gebaut habe. Wie gut würde die Liesel denn sonst laufen?!
Wer von euch kommt mit zum nächsten Tag der offenen Tür von Theo Jansen in Ypenburg? Ich geh da auf jeden Fall hin!!
Viele Grüße,
William
onelegduck
24.02.2008, 11:23
stimmt leider - sketchpad ist nicht so gut dokumentiert.
unterm strich ist es aber fast so einfach wie mit zirkel und dreieckslineal.
die angegebenen masse simuliere ich gern.
aktiv bewegt sich im oben gezeigten modell nur ein punkt auf dem antriebsrad. alle andere bewegung resultiert aus der verschiebung von kreisschnittpunkten durch die rotation desselben punktes. ich versuch mal, ein kleines tutorial zu machen für sketchpad.
ich finde übrigens gut, dass du das liesel nach eigenen erkenntnissen gebaut hast - ohne endgültige massvorlage. nichts ist je perfekt. sonst wäre es auch nur eine bastelei gewesen, oder?
auch theo jansen ist in meinen augen zuerst künstler - immerhin hat er sein physikstudium abgebrochen. :)
onelegduck
24.02.2008, 14:22
ok. so sieht dat aus mit den massen. oben kniekurve - unten fusspunktkurve.
respekt dem meister!
obwohl ich denke, dass hier irgendwie die schwerpunktverlagerung fehlt. das wäre weniger energieaufwendig. mehr wie echtes laufen.
dabei rotiert der masseschwerpunkt durch die beckenbewegung, was man im tracemode als flache sinuskurve sehen würde. beim strandbeest ist der bodenkontakt wegen des gleichhoch bleibenden masseschwerpunktes kraftlos.
es fehlt sozusagen das abstossen des fusses über den hebel schienbein/fuss/zeh. fuss/zeh haben ja eine enorm wichige funktion. nur meine subjektive laienmeinung natürlich.
für eine gif animation hab ich jetzt keine zeit mehr. ein traceimage der punkte in bewegung hilft sicher auch.
der sketchpad filetyp ist nicht für upload zugelassen. wer's haben möchte schicke mir eine nachricht.
edit: http://de.youtube.com/watch?v=AzdPH5gZrOg
nicht besonders scharf aber bewegt..
onelegduck
24.02.2008, 15:35
eins noch. sorry, wenn es zuviele bilder sind. vielleicht sollte man einen neuen thread aufmachen. so sieht die schwerpunkt/knie/ferse/zeh kurve bei einer veränderten konstruktion mit einfachem fuss und schwerpunktverlagerung aus. bei normalgang. fixpunkte sind der mittelpunkt des grünen kreises und der mittelpunkt des kleinen 'beckenrotor' kreises.
Hallo Willa,
als ich eben nach einiger Zeit wieder in deinen Tread schaute, ist mir die Kinnlade runtergefallen. KOMPLIMENT - in jeder Hinsicht, bis hin zur perfekten Präsentantion, einfach klasse!
Wann ist denn der Tag der Offenen Tür bei Theo Janssen?
Es würde mich sehr interessieren.
Sigo
@onelegduck:
Vielen Dank, das sieht doch sehr gut aus!
@sigo:
Danke für das Kompliment, der nächste Tag der offenen Tür:
Title Open door Event
Date 01 March 2008
2-5pm
Theo Jansen`s lab in Ypenburg
(near The Hague, Holland)
Route:
http://www.strandbeest.com/route.html
Ob ich es bis zum ersten März schaffe bezweifle ich sehr... Ich muss grad nach Groningen umziehen und irgendwie dauert das alles so lange :-(
Theo Jansen macht aber ziemlich oft offene Türen glaube ich, auch wenn die Termine noch nicht auf seiner Seite stehen.
Viele Grüße,
William
Bonjour!
Mittlerweile gibts die Maße von Theo Jansen auch als Buchkopie (angeblich von ihm toleriert):
http://img.photobucket.com/albums/v358/roidroid/jansenslegdimensions.jpg
http://img.photobucket.com/albums/v358/roidroid/jansenslegdimensions.jpg
Falls jemand von euch niederlandisch versteht... Ich noch nicht richtig, aber morgen zieh ich nach Groningen, Juchuuuhhh! (nein nicht wegen Hrn. Jansen.....)
[shadow=red:8191c4c20d]Gibts von irgendjemandem einen Nachbau oder erste Versuche?[/shadow:8191c4c20d]
nestandart
10.03.2009, 19:37
alternativ...
das gehört mal auch dazu: Wikipedia: Klann Linkage (http://en.wikipedia.org/wiki/Klann_Linkage)
http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/6/69/F4-motion.gif
Sehr schöner Roboter. Mein Kompliment.
Hier gibt es übrigens noch eine besseres Bild der magischen Zahlen:
http://www.fillslashstroke.com/slash/wp-content/uploads/2008/08/legsystem.jpg
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