Raupenantrieb, nur wie? Bitte hilfe!

[DataGhost]

Hallo Zusammen,

ich möchte mir ein Fahrzeug bauen, welches durch einen Raupenantrieb betrieben wird. Zur Steuerung benutze ich einen AVR-µC. Das Ziel ist einen autonomen Roboter zu bauen, welcher sich in einem Raum zurechtfindet.

Nun habe ich folgende Fragen:

1) Wie genau sind Raupenantriebe zu steuern? Entstehen große Ungenauigkeit beim Drehen auf der Stelle?

2) Welcher Schrittmotor ist hierfür zu empfehlen, wenn ca. 4 kg bewegt werden sollen? Unipolar/Bipolar? Wieviel Power sollte das Ding haben?

3) Ist ein Raupenantrieb ÜBERHAUPT zu empfehlen? Gibt es leichtere Methoden um ein solches Fahrzeug genau zu steuern?

Gruß
Dominik

[demerzel]

1) je nach motorart zb. mit stepper --> ziemlich genau
2) welchen du bekommst, empfehlenswert sind natürlich die bipolaren weil du kleinere schritte machen kannst
3) kommt auf die bodenbeschaffenheit an ;-)

[DataGhost]

Kannst Du mir konkret einen empfehlen? Am Besten einen unipolaren, da leichter ansteuerbar.

Sollte mit 12V laufen und mit dem ULN2803 Ampere-mäßig klarkommen.

Kennst du zufällig einen bei Conrad/Reichelt etc.?

[voidpointer]

Hallo,

habe da vor Jahren mal eine Abhandlung gelesen
(http://www-personal.engin.umich.edu/~johannb/position.htm), in der u.a. auch Kettenfahrzeuge behandelt werden. Das Fazit war glaubich, dass der Schlupf der Ketten bei der Drehung der Fahrzeugs die Odometrie so ungenau macht, dass sie eigentlich wertlos ist. Wenn Du natürlich andere Sensoren zur Positions- / Wegbestimmung hast (Landmarken, GPS???), dann sieht es schon wieder besser aus, vor allem im Gelände.

Habe auch ein Kettenfahrzeug, allerdings fertig im Modellbauladen gekauft. Das wird über einen Gleichstrommotor und Differenzialgetriebe angesteuert. Für die Steuerung werden die Ketten wechselseitig über einen Servo und Scheibenbremsen angebremst - nicht gerade energiesparend und wahrscheinlich schwer zu automatisieren, da drehzahlabhängig.

Achim.

[DataGhost]

Vielen Dank für Dein Posting (void*)!

Also ist das ganze ziemlich schwer umzusetzen. Die Genauigkeit ist bei diesem Thema eben sehr wichtig, und Positionserkennung würde zu viel Ressourcen verbrauchen.

Werde das mit dem Roboter erstmal sein lassen, und einfach "nur" ein Gerät bauen, welches einen Schrittmotor benutzt... :-)

Hm, nicht gleich aufgeben ;-)

Vielleicht bekommt man das Problem mit dem Schlupf in den Griff, z.B. mit der Masseverteilung in der Raupe, der Art der Ansteuerung (gleichartige Steuerungsmanöver führen idealerweise immer zu gleichartigen Bewegungen) oder der Beschränkung auf einen bestimmten Bodenbelag. Ein zusätzlicher Kompass-Sensor könnte auch helfen.

Wenn es nur um das Ansteuern von Schrittmotoren geht, gibt es aber noch viele andere Möglichkeiten. Wie wäre z.B. ein Plotter oder ein Leiterplatten-Bohrtisch (3D-Plotter)?

[Hessibaby]

Hi,

Kettenantriebe sind was den Schlupf durch die zwangsläufige Streckung und Stauchung beim Wenden angeht in der Tat etws kritisch da die Ketten nach der Drehung und Wiederaufnahme der Geradeausfahrt ihre Normallänge einnehmen. Dann ruckelt das Gefährt (durch den Einfluß des Kettenspanners) ganz kurz und versetzt um 1 - 2 Winkelgrade. Wenn Du , DataGhost, es sehr genau haben willst solltest Du wie vom Gast vorgeschlagen ein Kompassmodul einsetzen.
Bei 4 Kg Gewicht würde ich auf jeden Fall Gleichstromgetriebemotoren einsetzen.

Gruß Hartmut

[DataGhost]

Vielen Dank für Eure Antworten. Hat mir wirklich sehr weitergeholfen!

4kg wird das Gefährt vorerst nicht haben, und der Boden wird ganz eben sein (aus Holz).

Ich finde nur keine geeigneten Schrittmotoren! Wenn ich bei Conrad, Reichelt und Co. suche, finde ich nur 'extrem große' oder 'Mini-Motoren'.

Bräuchte etwas für 12V. Der ULN2803 sollte die Spannung des Motors vertragen (< 500mA ??). Und unipolar wäre ganz nett :-)

Hat jemand da schon Erfahrungen gemacht? Kann mir jemand welche empfehlen?

Gruß
Dominik

[Hessibaby]

Hi DataGhost,

auch wenn Du anfangs keine 4kg Masse für das Gefährt hast würde ich den Einsatz von Getriebemotoren empfehlen da das Andrehen des Turas (Kettentreibrad) je nach Kettenstellung einige Energie benötigt. d.h. der Stepper schafft es nicht und pfeifft nur. ( Eigene leidvolle Erfahrung beim Bau eines Kettendozers )

Gruß Hartmut

[jdb78]

hallo!

ich habe ein Kettenfahrzeug mit Fischertechnik gebaut. Dazu benoetigt man:

1 Art.-Nr.: 16552 Power Bulldozer Baukasten
2 Art.-Nr.: 34965 Power Motor Set

Plus eine Stromversorgung. Also mein Fahrzeug faehrt schon. Jetzt bin ich an der Mikrocontrollersteuerung. Moechte den Roboter gerne per Funk ueber ein VB Programm steuern.

Vorteil ist halt, dass Du mit der Mechanik einen minimalen Aufwand hast und Dich voll auf die Elektronik konzentrieren kannst.

Gruss J.D.

[DataGhost]

Hi jdb78,

vielen Dank für Deinen Post!
Ich werde mir das mal ansehen, wobei ich es schon fast aufgegeben habe, ein Fahrzeug zu bauen.

Was Dein Fahrezug angeht:
Betreibst Du das Teil mit einer Batterie oder holst Du den Saft aus der Dose?
Wenn Du von VB sprichst, gehe ich davon aus, dass du mit C und Assembler nicht sehr versiert bist? Das brauchst Du aber unbedingt, um eine gescheite Steuerung programmieren zu können. Es gibt zwar auch Basic-Compiler für µC, wobei ich damit aber keine Erfahrung habe.

Wenn Du sagst, dass Du den Roboter über Funk steuern willst, heißt das, dass er nicht autonom sein soll? Das würde dann heißen, dass Du ein funkgesteuertes Modellfahrzeug baust, dafür müsstest Du nicht mal einen µC programmieren können. Wenn er allerdings selbstständig agieren können soll, wirds schon etwas komplizierter.

Wenn Du Fragen zur Programmierung hast, kannst Dich gerne an mich wenden.

Also nochmal Danke für Deinen Tipp mit dem Fischertechnik, könnte echt was taugen.

Gruß
DataGhost

[lostchild]

Hallo nochmal (hier jdb...war nich eingelogt, neuer nick lostchild ;)

Also folgendes: den µC programmiere ich in C. Ist ein Atmel 89C51ED2. Das Programm zum steuern des Roboters schreibe ich in Visual Basic auf dem PC. Im moment steht die Verbindung zum µC ueber eine RS232 Verbindung. Das werde ich spaeter mit dem Funkmodul erweitern. Das gibt meine Technikerabschlussarbeit. Erfahrung mit C habe ich schon gesammelt. Assembler bin ich auch nicht abgeneigt, habe da Erfahrung auf nem 80535. Bin gerade dabei eine H-Bruecke zu dimensionieren und zu bauen. Werde Euch bei Interesse auf dem Laufenden halten. Die sache mit dem selbststaendig fahren werd eich noch mit einbauen wenn die Zeit noch reicht.

Gruss J.D.