Rad vorne oder hinten, was ist besser?

[robodriver]

Hallo Leute,

Ich habe von mechanik recht wenig Ahnung und wollte euch desshalb hier an dieser Stelle mal fragen wie es besser ist:

Der Aufbau ist wie in der Zeichnung dargestellt.
Meine Frage ist nun: welche Fahrrichtung ist hier am besten, so das die einzelne Laufrolle vorne ist, also geschoben wird, oder so das sie hinten ist, also gezogen wird?

Momentan habe ich sie vorne und hin und wieder das Problem, das mein Robot schief (kurve) fährt, wenn das Rad nicht genau gerade steht.
Würde das nachlassen, wenn das Rad hinten ist?

Gruß Robodriver

[T.J.]

ich denke nicht das sich das ändern würde. ich sehe keinen unterschied zwischen vorwärts und rückwärts. nur der grip könnte besser sein, wenn das kleine Rad vorn ist

[robodriver]

Naja, wenn man das Rad hinten hin macht, ist der Grip dann demzufolge geringer?
Das wäre ja auch schon etwas, weil dann ein schief stehendes Rad nicht mehr den Roboter zu einer Kurve zwingt obwohl beide Motoren gleich schnell laufen.

[Klingon77]

hi robodriver,

ich glaube, wenn das Rad hinten ist, wäre es besser.
Ich stelle mir das ähnlich vor, wie eine Fahrrad- oder Autolenkung.
Je größer der "Nachlauf", um so besser läuft es in der Spur.

Mit entscheidend wird wohl auch die Gewichtsverteilung sein.
Je mehr Gewicht auf dem nicht angetriebenen Rad ist, um so mehr wird es auch die Spurtreue beeinflussen können.

Ist das Fahrverhalten den bei Rückwärtsfahrt besser, als vorwärts?

Gruß, Klingon77

[robodriver]

Hm, schwer zu sagen, habe ich eigentlich noch gar nicht so genau untersucht...

Die Gewichtsverteilung müsste eigentlich auf allen Rädern relativ gleich sein, tendenziell aber auf dem nicht-angetriebenen mehr.

[Klingon77]

hi,

versuch doch mal die schweren "Brocken", wie z.B: den Akku im Bereich der angetriebenen Räder zu befestigen und mach einen Fahrversuch mit gezogenem und geschobenen dritten Rad.

Gruß, Klingon77

[Klingon77]

sorry, Doppelpost ](*,)

[robodriver]

Tja, das ist leichter gesagt als getan...
Der Momentane aufbau sieht wie folgt aus:

http://cyberdriver2.cy.funpic.de/bilder/bild23.JPG

das war die einzige Möglichkeit den Akku zu verstauen.
Das im Bild links zu sehende Rad hängt wegen des schweren Akkus permanent in der Luft...
Ich könnte beim Umbau dann höchstens versuchen den Akku nicht für quer, sondern für längs an zu bringen[/url]

[T.J.]

Naja, wenn man das Rad hinten hin macht, ist der Grip dann demzufolge geringer?
Das wäre ja auch schon etwas, weil dann ein schief stehendes Rad nicht mehr den Roboter zu einer Kurve zwingt obwohl beide Motoren gleich schnell laufen.

Genau! und am besten den Akku kurz vor die Antriebsachse, dann hast du guten Grip aber kannst auch noch sauber lenken

[Thoralf]

meist hängts ja von praktischen Gegebenheiten ab, wo die Laufrolle sitzt.
Rein von der Kippstabilität gesehen ist die Laufrolle bei Vorwärtsfahrt hinten besser, da damit die Unterstützungsfläche vergrößert wird. Allerdings büßt man den kleinen Vorteil bei Rückwärtsfahrt wieder ein

[recycle]

Momentan habe ich sie vorne und hin und wieder das Problem, das mein Robot schief (kurve) fährt, wenn das Rad nicht genau gerade steht.
Würde das nachlassen, wenn das Rad hinten ist?


Bist du sicher, dass dein Chassis nur gerade fährt, wenn die Laufrolle genau gerade steht?
Ich würde ja eher vermuten, die Laufrolle steht nur gerade, wenn das Chassis geradeausfährt.

Wenn die Möbelrollen richtig funktionieren, haben die keine Auswirkung auf die Fahrtrichtunge, d.h. für guten Geradeauslauf musst du dafür sorgen, dass die beiden Antriebsräder sich gleich schnell drehen.

Dass sich zwei Motoren bei derselben Versorgungsspannung gleich schnell drehen ist leider eher die Ausnahme als die Regel, besonders wenn sie in entgegengesetzter Richtung betrieben werden.

Wenn du deinen Robby nicht komplett umbauen willst, dürfte sich die Frage ob die Laufrolle nach vorne oder nach hinten soll kaum noch stellen ;-)

Wenn du die auf dem Foto rechte Rolle wegmachst, kommt die Linke wegen dem Gewicht der Akkus wohl kaum noch an den Boden und nutzt dann auch nichts mehr ;-)

Daher würde ich bei nur einer Laufrolle ja bevorzugt die linke Rolle abmontieren. In welche Fahrrichtung dder Roboter dann besser fährt wird sich sicherlich recht einfach ausprobieren lassen.


Eigentlich sollte so eine Laufrolle - die ja auch oft als Stützrad bezeichnet wird - möglichst wenig Gewicht tragen, damit sie sich möglichst leicht in Fahrtrichtung eindrehen kann und nicht so leicht an irgendwelchen Teppichkanten usw. hängenbleibt.
Wenn sie zu wenig Gewicht trägt, hebt sie allerdings je nach Fahrtrichtung beim Beschleunigen ab.

Wenn du die Antriebsräder wie in deiner Skizze aus der Mitte nach vorne, bzw. hinten verlagerst, hat das den Nachteil, dass das Chassis beim Drehen auf der Stelle nicht mehr um den Mittelpunkt dreht, sondern mit Heck (oder Front) ausschert und damit dann entsprechend schneller irgendwo vorscheppert.

D.h. die optimale Lösung gibt es nicht und ich glaube, falls du die linke Laufrolle abmontierst, ist die Gewichtsverteilung so wie sie auf deinem Foto momentan aussieht nicht der schlechteste Kompromiss.