Genaue Positionierung

[sahsnota]

Tag euch allen,

Ich hab gerade angefangen zu studieren und schon steht eine Projektarbeit an. Ziel ist ein Roboter, der sich auf einer Alu-Platte bewegt, und dann zwei Gräben überwinden muss. Die Platte ist 300 mm breit, der Roboter ist 200x200mm. Der Graben wird wahrscheinlich auf einer Brücke überwunden, die ebenfalls 200mm breit wäre.
Daher muss der Robot sich ziemlich genau positionieren können, soll ja nicht im Graben landen. ;-)

Nun gut, meine Frage an euch: Was ist besser/genauer? Ketten oder Räder? Es auch ein paar fiese 8-mm-Schlitze in der Platte...
Mich würde vor allem interessieren, ob ein Roboter mit Kettenantrieb sich in dieser Grössenordnung auf der Stelle drehen kann (+/- 1mm).

Besten Dank und Gruss
Björn

[Yossarian]

Hallo

Wie genau ein Kettentrieb auf der Stelle drehen kann, hängt von der Genauigkeit Deines Aufbaues, der Spielfreiheit( besser gesagt von wenig Spiel) Deiner Ketten und Antriebe, der Auflösung der Motoren und Getriebe, der Steuerung und Deiner Programmierung ab.
Mit freundlichen Grüßen
Benno

[Manf]

Mich würde vor allem interessieren, ob ein Roboter mit Kettenantrieb sich in dieser Grössenordnung auf der Stelle drehen kann (+/- 1mm).
Mich würde mal interessieren wo die Idee herkommt, dass etwas was seinen Kontakt zur Unterlage aufgeben muß, dabei dann ausgerechnet eine präzise Bewegung ausführt. Ich lese die Idee ja nicht zum ersten Mal, deshalb auch die (rethorische) Frage.

Wenn das Fahrwerk von höchster Präzision ist dann ist es ein nicht sauber entfernter Colafleck am Boden der unsymmetrisch zur Spur liegt und der dem Fahrzeug die Orientierung raubt, von einer Kante nicht zu reden.

Dafür gibt es ja auch lenkbare Fahrwerke die geräuscharm in die Kurve gehen.
Manfred




Es auch ein paar fiese 8-mm-Schlitze in der Platte...
Ist die Konfiguration bekannt?

[sahsnota]

Danke erstmal für die Antworten.

Yossarian: Aus deiner Antwort schliesse ich, dass es grundsätzlich möglich ist. (Bei entsprechendem Aufbau etc...)

Manf: Deine Antwort ist mir etwas rätselhaft, es klingt aber eher so, als wäre es grundsätzlich nicht möglich. Zur Konfiguration: Wir haben ein Modell und eine Masszeichnung der Alu-Platten, auf denen wir uns bewegen werden. Wieso?

==> einmal JA, einmal NEIN ==> Ich bin genauso weit wie vorher! :-) Ich brauch Fakten, hat sowas noch niemand ausprobiert?

[Yossarian]

Hallo
Grundsätzlich ist (fast) alles möglich, das ist nur eine Frage des Aufwandes.


Ich brauch Fakten
Na das ist ja wohl eine Umkehrung der Situation.
Mit freundlichen Grüßen
Benno

[-chris-]

aber muss er denn wirklich so genau positionieren? mach doch einfach die räder recht breit und leg den schwerpunkt in die mitte, so dass er auch drüber kommt wenn er 5cm an egal welcher seite übersteht...

[Manf]

der Roboter ist 200x200mm.
ziemlich genau positionieren, (+/- 1mm).

Sicher hat man das schon ausprobiert.
Ein Fahrwerk das die Spur hält kann in einer günstigen Umgebung eine Drehung so genau ausführen.
Mit einem Kettenfahrwerk, das bei der Drehung systembedingt die Bodenhaftung verliert, so präzise auf der Stelle zu drehen geht eher nur theoretisch.

Ich hab gerade angefangen zu studieren und schon steht eine Projektarbeit an.
Es wird wohl nicht Ziel der Aufgabe sein, die Grenzfälle einer idealen Umgebung zu betrachten sondern die praktischen Aspekte des Zurechtfindens in der Umgebung, aber das ist nur geraten.
Manfred

[sahsnota]

Nun gut, das bedarf wohl eines finalen Praxis-Tests, da die Anforderung nun mal so gegeben ist.
Die Idee mit dem kleinen Fahrwerk und dem Schwerpunkt in der Mitte ist aber wirklich interessant. Mal sehen.
Resultate dann zu späterem Zeitpunkt....
Björn

[sigo]

Hi, du kannst doch auch prima das Vorhandensein von Alu (induktiv) messen, und ggf. deinen Weg korrigieren.

Sigo