Sensorbefestigung am Gehäuse

[Phahn]

2 Freunde und ich haben einen Roboter geplant. wir sind neu auf diesem Gebiet und brauchen Ausschnitte eurer Erfahrung. Der geplante Roboter dient zur Linienverfolgung. Unser Konzept sind dazu auf der Bodenplatte des Gehäuses 3 Sensoren nebeneinander zu platzieren. Das Gehäuse soll aus 4 mm dickem Kunststoff verwirklicht werden.
Unser Wunsch ist auch eine Art von Raster anzulegen damit wir uns die Position der Sensoren notieren können.
Die Sensoren sollen variabel verstellbar sein.
Hat jemand von euch schon Erfahrung welche Lösungen zu diesem Thema nicht so gut sind, welche gut funktionieren oder funktionieren könnten und wäre so nett dies zu Antworten.

schon mal einen lieben Dank im voraus.
mfg. Philip

[uwegw]

Eine Möglichkeit: einige Zentimeter hinter der Sensorposition eine Art Schwenkarm befestigen, der mit einer Schraube fixiert ist und daher um den Befestigungspunkt drehbar ist. So kann der Sensor auf einer Kreisbahn seitlich verschoben werden. Den Arm könnte man aus einer Platine machen, auf die dann gleich der Sensor aufgelötet wird.

http://img245.imageshack.us/img245/6007/unbenannttk1.png

[Phahn]

Die Idee gefällt mir sehr gut und sie ist sehr kreativ.
Die Position der Sensoren soll sich jederzeit leicht verändern lassen und auch abzulesen sein. Ab- und anzulöten ist zu zeitaufwendig.

wir haben uns gedacht vl. mit Magneten etwas zu tricksen oder mit Schienen auf denen ein Lineal aufgetragen ist.
mfg. Philip

[Lunarman]

Du brauchst für die Veränderung nix ablöten, der Schwenkarm ist ne Platine auf der die Sensoren sind - du drehst nur die Platine auf einer Kreisbahn, ohne den Sensor auf der Platine zu verändern.

[Phahn]

jetz verstehe ich was du meinst.
nur kann man die Sensoren nur auf den Kreisbahnen bewegen.
dh. wenn man dann die Sensoren nach vorne oder hinten bewegen will muss man dann die Abweichung nach links bzw. rechts in Kauf nehmen. bringt das glaubst du keine Probleme bei der Linienverfolgung?
mir wurde gesagt der Abstand von den sensoren soll kleiner als die minimale Linienbreite sein.
und dass mehr Sensoren von Vorteil wären.
was sagt ihr dazu?

mfg. Philip

[recycle]

mir wurde gesagt der Abstand von den sensoren soll kleiner als die minimale Linienbreite sein.
und dass mehr Sensoren von Vorteil wären.
was sagt ihr dazu?

Dass der Abstand der Sensoren kleiner sein soll als die Linienbreite ergibt für mich Sinn. Wenn die Linie schmaler ist als der Abstand der Sensoren kann sie ja so zwischen den Sensoren liegen, dass sie von beiden Sensoren gleich stark oder eventuell sogar gar nicht mehr erfasst wird.
Das dürfte die Auswertung schon etwas komplizierter machen, als wenn die Linie immer von mindestens einem Sensor erfasst wird.

Mehr Sensoren haben sicher den Vorteil, dass man einen weiteren Bereich hat in dem man die Linie erfassen kann, d.h. die Linie gerät nicht so schnell aus der Sicht.
Wenn man es nicht mehr nur mit einer einfachen Linie zu tun hat, sondern auch Abzweigungen und Kreuzungen vorhanden sind, sind mehr Sensoren vermutlich auch von Vorteil.
Die Auswertung/Programmierung machen mehr Sensoren allerdings nicht unbedingt einfacher.

Ich glaube bei der Planung von Abstand zwischen und Anzahl der Sensoren sollte man auch berücksichtigen, ob man die Sensoren digital oder analog ausgewertet.
Bei analoger Auswertung kann man ja schon mit einem Sensor auslesen wie weit die Linie weg ist. D.h. hier ist es nicht so sinnvoll wenn die Sensoren zu eng nebeneinander stehen.

Bei digitaler Auswertung braucht man mehrere Sensoren wenn man abschätzen will wie weit die Lienie weg ist und wenn man auch kleine Abstände messen will, müssen die Sensoren sehr nah nebeneinander sein.

Letztendlich steht und fällt aber alles mit dem Auswertungs- und Regelalgorithmus. Wenn der schlecht ist, bringen auch viele Sensoren nichts.

Hier gibts irgendwo einen Thread von Waste in dem er seine Regelung zur Linienverfolgung mit dem Asuro beschreibt. Den solltest du dir mal durchlesen.

Ich glaube den Vorteil von verstellbaren Sensoren kannst du mit weniger Aufwand erzielen, wenn du mehr Sensoren montierst und nur jeden x.ten davon ausliest.