Chassisbau für Kettenroboter?

[Maruu]

So, so langsam konkretisieren sich meine Wünsche/Träume/Hoffnungen/Pläne. Ich will ja sowieso nen neuen Roboter bauen. Bisher hab ich einen gebaut der hatte als Fahrwerk allerdings Lego-Komponenten und darauf nen PIC-Microcontroller und ein paar IR und Ultraschallsensoren. Jetzt würd ich gern einen Kettenroboter komplett selber bauen wie er in folgendem Thread beschrieben wurde https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=28592 bzw. wie man ihn hier auf dem Bild sieht http://www.feuerwehr-weblog.de/stefan/asendro1.jpg . Da ich aber leider noch kein Chassis selber gebaut hab, hab ich erstmal meine Anforderungen an das Vehikel aufgestellt:

- Es soll Outdoorfähig sein, das bedeutet über Wiesen, Schotter, hügeliges Gelände usw. fahren können. Auch kleinere Hindernisse bis 20 cm sollte es überwinden können.

- Es soll auch Indoorfähig sein, wobei ich denke das hier die Böden nicht ganz so das Problem sind, eher mein Wunsch das es auch Treppen hochfahren kann.

Diese 2 Anforderungen hab ich eigentlich, durch die Ketten denke ich sind Wiese und co. eher kleinere Probleme und durch die oben gezeigten Ausleger hoffe ich auch das die Treppen und kleinere Hindernisse überwindbar sind.

So nun zum Chassis, da ich noch keins gebaut hab is es eine ziemliche Herausforderung für mich. Elektrisch gesehen hab ich kein Problem, Softwaremäßig auch nicht aber die Mechanik da muss ich mich immer reinknieen damit es was wird ;-)

Als erstes also die Frage der Größe, um sicher über Hindernisse zu kommen hab ich mir eine Länge von ca. 40cm überlegt + die Ausleger mit jeweils ca. 30cm also im ausgeklappten Zustand ca. 90cm (nicht 100cm da auch Überlappungen da sind). Da ich nicht abschätzen kann wie schwer das ganze wird veranschlage ich jetzt mal so um die 10-15Kg stimmt das ungefähr?

Nun zur Materialfrage, was empfehlt Ihr, Alu, Stahl? Also zwecks Robustheit und Gewicht?
Im Anhang hab ich mal ein paar kleine Fotos gemacht mit meinem Handy, ich hab dazu aus Pappe ein kleines Modell gebaut das dass Chassis von der Seite zeigt und wie es evt. über eine Treppe fahren könnte. Könnte das klappen? Weiterhin hab ich ein paar Zeichnungen die die verschiedene Positionen der Roboters zeigen gemacht und einmal die Draufsicht.

Wie würdet Ihr das Chassis bauen? Also eine art Wanne aus z.B. Alu oder eher eine Konstruktion aus links und rechts zwei Lochblechen und dazwischen Rohverstrebungen?
Da hab ich leider noch keine Ahnung.

So soviel für den Anfang

Gruß

Maruu

[Maruu]

Weitere Fotos...

[Reeper]

Hallo Maruu,

Alu-Profile sind sehr Verwindungssteif und sollten reichen. Damit könnte man doch unter 15kg bleiben. Jedoch ist das Gewicht doch schon sehr hoch, geht das nicht anders zu bewerkstelligen?

Denn je schwerer der Bot, desto höher die Gefahr des Herunterrutschen am Gefälle durch das Eigengewicht.

[Maruu]

Hi,

danke erstmal für die Antwort. Wie gesagt ich hab keine Ahnung vom Gewicht kann auch sein das das Teil nachher 2-3 Kg wiegt. Nach möglichkeit will ich es so leicht wie möglich machen. Dazu wäre natürlich Alu perfekt. Aber ich muss ja bei der Größe bedenken das da noch ein (vermutlich Blei-) Akku und die Motoren mit rein müssen. Irgendwann soll auch noch ein Aufbau drauf aber erstmal bin ich froh wenn ich das Chassis hinbekomm. Was meint Ihr wie schwer das wird, bei einer Länge von ca 40-45cm und einer Breite von denke mal so 30cm. Da gibt's ja viele Faktoren das Chassis selber, die Ketten die Batterie und die Motoren. Je weniger gewicht umso besser.

Ich hab da halt absolut keine Ansatzwerte?

Gruß

Maruu

[Reeper]

Schau dir auch mal andere Projekte an.

Was ist eigentlich so interessant an Blei-Gel-Akkus?
Warum nicht Racing-Packs oder Akkuschrauber-Akkus (350-700g)?

[Maruu]

Naja die Robustheit der Blei-Akkus find ich halt ned schlecht. Aber das Gewicht is natürlich ein Manko. Festgelegt hab ich mich da aber noch nicht. Wie gesagt das kommt danna uch stark auf das Gewicht und die benötigten Motoren und Getriebe an.

Bin grad dabei das komplette Forum nach Projekten mit Kettenfahrzeugen zu durchsuchen um mir ein Bild zu machen. Bin also für jeden Tipp zum Thema Kettenfahrzeug offen.

Gruß

Maruu