Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Projekt: Mittelrohrrahmen -> "Ulysses"
Hallo an Alle :-)
Nun habe ich meinen Rabbie Twin extrem umgebaut.
Von:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=24128&highlight=
Zu:
http://www.deviantart.com/deviation/61870338/
http://www.deviantart.com/deviation/61870564/
Das Chassis war ja nicht schlecht, nur haben meist 3 anstatt 4 Räder Bodenkontakt und die Bodenfreiheit war mies.
Letzteres war durch die Getriebe bedingt, da die Antriebswelle zentrisch herausgeführt ist und somit der Radius des Getriebe von der Bodenfreiheit abgezogen werden muss. Die meisten Modellbaugetriebe haben ja eine exzentrisch angeordnete Welle, somit kann die Bodwanne nahe dem Radzentrum abschließen.
Naja, ist ja nun egal.
Da mich schon seit Beginn meines Robby-Hobby's Mittelrohrrahmenbauweisen faszinierten, entschloss ich mich nun zu diesem Umbau.
Vorlagen:
http://www.tatra.cz/images/t111_h.jpg
http://www.army.cz/images/id_6001_7000/6529/naprava.jpg
http://www.global-defence.com/2001/images/p48b.jpg
anderer Bot:
http://perso.wanadoo.es/carabaza/photo.htm (Titan7)
Heute Nachmittag konnte ich ihn zum 1. mal fahren lassen.
Nun regnet es wieder unaufhörlich und alles ist matschig. War auch klar, die ganze Zeit sonnig und der Boden trocken - beim basteln - und nun beim probieren nass. Murphy's Gesetz halt [-(
Konnte jedoch einwenig rumprobieren, also über Hindernisse fahren.
Verlief sehr gut, auch das Drehen auf der Stelle kein Problem. Radshohe Bordsteinkanten waren auch kein Problem, sowohl frontal als auch schräg.
Bin bis jetzt sehr zufrieden =P~
Die Bauweise muss dafür jedoch sehr robust sein, habe deshalb eine M10 Edelstahl Gewindestange benutzt und die Achsen mit Profilen gefertigt (sehr Verwindungssteif). Dazu zusätzlich um den Mittelpunkt M4 Gewindestangen. Die Achsen sind mit der M10'Stange durch Aluhülsen verbunden. Diese Hülsen sind mit M10'er Muttern fixiert, darauf kann die Achse kippen.
Das Gewicht beträgt bisher nur 7,3kg (im Gegensatz zum RT2).
Vielleicht Nutzt es dem Einen oder Anderen bei seinen Projekten O:)
Gruß
Stefan
NumberFive
10.08.2007, 07:17
geniales Teil mal sehen wann es das erste Video gibt.
Ne Halle (400 m²) zum Testen habe ich aber leider nix was fährt.
Gruß
Das Video werde ich bei besseren Wetter drehen, dann kann ich den Bot durch das Gelände jagen lassen :cheesy:.
Nur es hat dauernd geregnet und nun ist alles kompletter Matsch ... (also erstmal Boden trocknen lassen).
Gruß
Stefan
Hammer Teil!
Wie schnell ist der denn?
jon
Hallo Jon, der ist genauso schnell wie der RT2 / RT3.
Werde nächste Woche ein Video versuchen zu drehen :lol: .
Vorhin wurde der Lahm und ein Motor drehte sich nicht :-k .
Am Ende war ein Akku und ein Motortreiber ohne Kontakt (Kabel) - bis man das findet ....
Nun funzt es wieder. Die Getriebe scheinen dafür sehr gut geeignet, die Laufbuchse war eh noch nie gelagert, reibt sich nur ein Wolf 8-[ . Ein Kugellager wäre spätestens jetzt unnütz (durch die Schrägstellung).
Mein Motto ist russisch - je einfacher, desto stabiler! (und wenn man halt ein paar mehr Watt aufbringen muss)
der ist genauso schnell wie der RT2 / RT3.
LOL
Das bringt mir viel, wenn ich nicht weiß, wie schnell der RT2 / RT3 war...
jon
Jo, tut mir leid :cheesy:
Sehe gerade, dass das Video vom RT2 nicht mehr vorhanden ist ...
Geschw. kann ich nicht schätzen, gibt aber bald ein Video.
Sehr schön mal wieder etwas von dir zu hören Reeper.
Das Fahrgestell ist echt klasse geworden.
Die gelagerten Achsen sind genau das was ich immer mal bauen wollte,
aber wegen Platzgründen bin ich bei meinem Bot nie dazu gekommen.
Bin schon auf weitere Infos gespannt.
So, nun habe ich 2 Video's gedreht (im hiesigem Gewerbegebiet). Der Boden ist bis dato halbwegs getrocknet :cheesy:
(Für's Video ist der Bot per Bluetooth gesteuert worden.)
http://video.google.de/videoplay?docid=3977484593272805345&hl=de
http://video.google.de/videoplay?docid=-1997730151021398793&hl=de
@ Jon,
jetzt hast du eine Vorstellung von der Geschwindigkeit. Diese ist nicht besonders hoch, jedoch gut für die Kontrolle.
Hallo Tuxy, auch gut, wieder von dir zu hören :cheesy:
Hoffe, dass du mit deinem Bot ebenfalls gut klarkommst.
Gruß
Stefan
3TageBart
13.08.2007, 14:56
Wow wirklich geil! Geschohnt haste den ja nicht gerade *g*
Geschont hast du ihn wirklich nicht. Ich würde bei mir aber auch nie so ein Gelände finden. Alles zubetoniert...
Die Geschwindigkeit ist sehr ähnlich der von meinem Bot.
jon
minium :)
13.08.2007, 19:57
Hi,
ich finde deinen Roboter auch sehr gut ! Ich hätte nicht gedacht das er so "Offroadfähig" ist!
Viele Grüße
Hehe, das war ein Leistungstest :cheesy:
Wollte primär wissen, ob das Chassis auch wirklich was taugt.
Bin damit hoch zufrieden, genau für solches Gelände wurde es gedacht.
Da es doch relativ groß und schwer ist, ist ein Einsatz in der Wohnung nicht gegeben. Somit muss es geländetauglich und für große Strecken ausgelegt sein.
Nun kann es mit weiteren Bauarbeiten weitergehen \:D/
radbruch
13.08.2007, 20:44
Echt beeindruckende Geländeeigenschaften. Ein tolles Antriebskonzept.
So, nun ist der hintere Koffer fertig (da voll ;-) ).
Oben ist neben dem Bluetooth Adapter das LCD und die Tastatur und unten die Stromversorgung, Motorsteuerung, Programmierschnittstellen (seriell und parallel) und Schalter.
Soweit es möglich war, ist alles modular aufgebaut (Steckverbindungen), daher der Kabelsalat =P~
Die 2 M4 Gewindestangen dienen zur Stabilisierung des Plaste-Koffers (damit man diesen ordentlich schließen kann)
Foto:
http://realreeper.deviantart.com/art/Projekt-Mittelrohrrahmen-62458755
Fehler zu finden ist wirklich manchmal bösartig.
Die Programmierung funktionierte nicht, mmh. :-k
Evtl. die Atmel's, die Kabel, alles kontrolliert - nada.
Bis ich die Steckverbindung (Wannenbuchse/Stecker) löste, da sah man, dass vom Wannenstecker der Pin nach hinten gerutscht war #-o (hatte die Kabel direkt angelötet, also keine Lochrasterplatine dazw.).
Das andere Ding: das LCD, dies funzte ebenfalls nicht. Am Ende war es das Original-Flachbandkabel, die Kontakte hatten sich am Lötpad gelöst. Jedoch waren die Stückchen Drähte noch fest auf dem Lötpad, Aber das Kabel, welches standard geknickt ist, hat sich dort gelöst. Dies konnte man aber nicht ohne weiteres sehen ](*,)
Gruß
Stefan
Ojee, wie kannst du bei dem Kabelsalat noch irgendetwas finden??
Ich hätte da schon ganz am Anfang Probleme gehabt, weswegen ich Kabel vermeide.
jon
Ojee, wie kannst du bei dem Kabelsalat noch irgendetwas finden??
Ich hätte da schon ganz am Anfang Probleme gehabt, weswegen ich Kabel vermeide.
jon
Wie schon o.g. kann ich somit den Bot schnell zerlegen bzw. Boards verändern oder überprüfen. Damit ist natürlich ein gewisser Kabelsalat verbunden, man will ja nicht zu kurze Kabel am Ende haben...
jetzt hast du eine Vorstellung von der Geschwindigkeit. Diese ist nicht besonders hoch, jedoch gut für die Kontrolle.
Nicht besonders hoch???
Ich finde für die Grösse und das Gewicht, wäre die Geschwindigkeit schon für glatten Boden recht hoch.
Dass er die Geschwindigkeit auch auf dem rauhen Gelände schafft und das auch noch ohne umzukippen oder hängenzubleiben finde ich reichlich beachtlich.
@ recycle
Danke,
die Geschw. ist im Vergleich zum RT1 schnell und zum Verbrennermodell langsam, also moderat ;-)
@ Jon,
Ohne Kabel geht's nunmal nicht, wie würdest du es lösen?
Ohne Kabel geht's nunmal nicht, wie würdest du es lösen?
Ich würde die Platinen aufeinanderstecken, sodass nur noch Kabel zu den Anschlüssen im Gehäuse, zu den Motoren und Sensoren müssen (hast du überhaupt Sensoren?).
jon
Ohne Kabel geht's nunmal nicht, wie würdest du es lösen?
Ich würde die Platinen aufeinanderstecken, sodass nur noch Kabel zu den Anschlüssen im Gehäuse, zu den Motoren und Sensoren müssen (hast du überhaupt Sensoren?).
jon
Na gut, das geht bei mir leider nicht.
Sensoren kommen noch.
1hdsquad
17.08.2007, 06:55
Alter! Das Ding gefällt mir sofort! Das heizt ja dadurch, als ob es eine glatte Piste wär! Gute Konstruktion und Umsetzung...
Torsten K.
17.08.2007, 10:18
Echt cool ! Toll gemacht !
Nette Grüße
Tosten
Danke euch beiden O:)
Werde mich nun wieder C widmen und die vorhandenen Möglichkeiten des Bots damit versuchen zu verstehen und auszureizen.
Des Weiteren muss die I2C Kommunikation klappen.
Die GB-Cam wird vermutlich bald angegangen werden, jedoch muss der C-Code dafür von mir erst einmal so hingenommen werden (soweit bin ich noch nicht :| ).
Danach werden die Sensoren kommen. Denn es bringt mir nichts, sehr viele Bauteile zu haben, jedoch nicht ansteuern zu können bzw. die Ansteuerung nicht zu verstehen.
1 1/2 Monate habe ich noch Zeit, dann beginnt wieder das Studium und dieses Hobby wird für diese Zeit mal wieder zu kurz kommen :roll:
Gruß
Stefan
Hallo, ich brauche mal eure Hilfe.
Mein bisheriger Akku soll durch diesen Blei-Gel-Akku:
http://www.reichelt.de/?SID=26JMbrSKwQARoAAAHfuHA5d45661489fb94ea2076224c 39d1201e;ACTION=3;LA=5;GROUP=P57;GROUPID=1020;ARTI CLE=26778;START=0;SORT=preis;OFFSET=1000
mit diesem Ladegerät:
http://www.reichelt.de/?SID=26JMbrSKwQARoAAAHfuHA5d45661489fb94ea2076224c 39d1201e;ACTION=3;LA=5;GROUP=P7;GROUPID=1032;ARTIC LE=47581;START=0;SORT=preis;OFFSET=1000
ersetzt werden.
Dazu will ich mir noch eine Sicherung holen.
Die Motoren ziehen bis kurz vor dem Stillstand 4A.
Davon habe ich 4 Stück und für die Board-Elektronik 4x78S05 (6A).
Motortreiber sind die L6205 mit max. 5,8A (ein Treiber für ein Motor) verbaut.
Dies würde zusammen max. ca. 28A machen.
Flachsicherungen für das KFZ gibt es zB. in 25A, 30A und 32A Ausführungen. Mit 25A müsste man doch auf der sicheren Seite sein, oder liege ich da falsch und bis dahin ist alles schon kaputt?
Wenn natürlich die Motortreiber mal kurzzeitig mehr aushalten, könnte man ja die Sicherung moderater ausfallen lassen?
http://www.reichelt.de/?SID=26JMbrSKwQARoAAAHfuHA5d45661489fb94ea2076224c 39d1201e;ACTION=3;LA=4;GROUP=C43;GROUPID=3303;ARTI CLE=7788;START=0;SORT=preis;ALL=1;OFFSET=1000
http://www.reichelt.de/?SID=26JMbrSKwQARoAAAHfuHA5d45661489fb94ea2076224c 39d1201e;ACTION=3;LA=4;GROUP=C43;GROUPID=3303;ARTI CLE=7786;START=0;SORT=preis;ALL=1;OFFSET=1000
http://www.reichelt.de/?SID=26JMbrSKwQARoAAAHfuHA5d45661489fb94ea2076224c 39d1201e;ACTION=3;LA=4;GROUP=C43;GROUPID=3303;ARTI CLE=54044;START=0;SORT=preis;ALL=1;OFFSET=1000
Könnt ihr mir helfen?
Ach ja:
Den einen Motor ersetze ich, da dieser 1A mehr als die Anderen verbraucht (wahrscheinlich schlecht gefertigt - war schon zu Beginn so). Deshalb zieht der Bot best. auch in eine Richtung.
Gruß und Danke
Stefan
Hi Stefan.
Mir hat mal jemand den Rat gegeben keine Bleiakkus zu verwenden,
wegen des Gewichts, war auch hier im Forum :wink:
Ich denke da ist schon was dran.
Aus diesem Bleiakku wirst du niemals den benötogten Strom ziehen können,
habe mal etwas von einem "c" wert gehört.
Das ist die maximale entladung o.ä., ansonsten bilden sich Knallgase im Akku
und das kann gefährlich werden.
Also die Kapazität von Bleiakkus müsste um ein vielfaches höher sein
als die dauerhafte entladung, in deinem fall bräuchtest du ein riesen Akku.
Als Sicherungen verwende ich in meinem Bot Feinsicherungen 5x20,
gibts auch für deine Werte, ob träge oder nicht spielt in diesem Fall wohl keine Rolle.
Ich habe bei mir meherere verbaut, für jeden Motor eine, für jeden Akku und jedes Board.
Hier passende Sicherungshalter mit Abdeckungen dazu:
http://www.reichelt.de/?SID=30ZpRgP6wQAR4AAAUsLvkdd477f206b20e138184c46d4 4a111728;ACTION=3;LA=4;GROUP=C49;GROUPID=3308;ARTI CLE=53020;START=0;SORT=preis;OFFSET=1000
http://www.reichelt.de/?SID=30ZpRgP6wQAR4AAAUsLvkdd477f206b20e138184c46d4 4a111728;ACTION=3;LA=4;GROUP=C49;GROUPID=3308;ARTI CLE=35196;START=0;SORT=preis;OFFSET=1000
Die gehen allerdings nur bis 10A, lassen sich aber gut auf Lochraster auflöten
und machen optisch schon was her.
Zum Ladegerät:
für 5€ mehr bekommst das AL600
edit:
Bei z.b. nur einer 25A Sicherungen, würde diese auch nur im äusserstem Notfall ansprechen,
wenn alles unter volllast läuft.
Es wäre also schon sinnvoller die Komponenten einzeln zu sichern.
Oh, dass mit der Mindestkapazität wusste ich nicht, danke!
2 Möglichkeiten habe ich noch:
einen ordentlichen Schrauber-Akku (nicht so eine billig-Qualität)
10,8V 4400mAh-4700mAh Li-Ionen Akku
EDIT: Datenblatt zu diesem Akku habe ich nicht, jedoch sah ich bei anderen Akkus etwas von 5-20 x Kapazität als max. "Belastbarkeit"
ZB.: http://www.rc-lipo-shop.de/faq.pdf
Letztere gibt es bei Ebay für ca. 40€. Diese würden in meinen Tablet-PC passen (doch dafür nehme ich lieber Originale...) und somit kann ich sie extern laden (habe alles dafür).
Wie sieht es bei dem Akkutyp bzgl. dem benötigten Strom aus?
Beschädigt man diese dadurch oder nehmen die generell durch die Stromabnahme (Plus und Minus) ohne Kontrolle Schaden?
Gruß
Stefan
Das Übelste und vor allem gefährlichste ist, wenn dir dein Akku hochgeht.
Daher würde ich auf jeden Fall eine Sicherung direkt hinter den Akku machen.
Deren Wert muss dann irgendwo zwischen dem, was dein Roboter maximal verbraucht und dem was der Akku maximal verträgt liefern.
Solange Sie sicher durchbrennt bevor der Akku hochgeht, dürfte es auf ein paar Ampere mehr oder weniger nicht so genau ankommen.
Für den Rest deiner Schaltung dürfte es auch egal sein. Wenn du da einen kurzen baust, geht die sowieso in Rauch auf, egal ob die Hauptsicherung 20, 25 oder 30A hat.
Da man -vor allem bei einem Fahrgestell aus Metall - beim Basteln schnell mal einen kurzen baut und das auch schon bei 20A wenig spassig ist, würde ich noch weitere kleinere Sicherungen verbauen.
Z.B. eine vor den Spannungsregler für die 5V Versorgungsspannung und je eine in die Versorgungsspannung für jeden Motortreiber.
Die sollten dann natürlich entsprechend kleiner sein, z.B. 5A wenn der Motor kurz vor dem Blockieren 4A zieht und der Treiber auch noch was verbrät.
Wenn natürlich die Motortreiber mal kurzzeitig mehr aushalten, könnte man ja die Sicherung moderater ausfallen lassen?
Die 25A bzw. 28A Gesamtstrom die die Hauptsicherung aushalten muss, wird der Motortreiber sicherloich auch nicht kurzfristig verkraften.
Die Motortreiber und andere ICs wirst du mit einer Sicherung eh nicht schützen können.
Mit einer ca. 5A Sicherung vor jedem Motortreiber wirst du aber wenigstens die Motoren vorm Durchbrennen schützen können und den Schaden bei einen möglich Kurzschluss wenigstens etwas einschränken.
25A schmoren schon einiges weg, daher würde ich gucken, dass alles was blank liegt möglichst mit einer kleineren Sicherung abgesichert ist.
Das gute ist, dass mein jetziger Bot-Boddy aus Kunststoff ist (Wkz-Koffer).
Das ist alles irgendwie Murks.
Möglichkeiten:
jetzige Akkus --> 2x15Zellen parallel = 18V --> wie laden (auftrennen) ?
Nimh RacingPacks --> 2x7,2V seriell =14,4V --> ca. 60€ (inkl. Ladegerät)
Blei-Gel --> 12V 3,4Ah bis 4Ah --> schwer --> Strombelastbarkeit?
letzte Möglichkeit:
besagte Li-Ionen Akku's --> 2x10,8V seriell = 21,6V
Die Motoren halten 24V aus und die Spannungsregler viel mehr.
Dabei ziehen die Motoren nicht viel mehr als bei 12V (können ja eh max. noch 1,8A mehr ziehen).
Der Bot wird dadurch natürlich noch kräftiger =P~
Aufladen --> kein Problem (externens Ladegrät vorhanden)
Strom entnehmen? --> Könnte man die Akku's aufmachen und die Kabel vom Plus und Minuspol über Schalter heraus führen und für das laden wieder auf den normalen Stecker "lenken" ?
Gruß
Stefan
Das ist alles irgendwie Murks.
Möglichkeiten:
jetzige Akkus --> 2x15Zellen parallel = 18V --> wie laden (auftrennen) ?
Nimh RacingPacks --> 2x7,2V seriell =14,4V --> ca. 60€ (inkl. Ladegerät)
Blei-Gel --> 12V 3,4Ah bis 4Ah --> schwer --> Strombelastbarkeit?
Einen weiteren nicht ganz unwesentlichen Faktor solltest du auch noch berücksichtigen, nämlich die Kapazität.
Wenn dein Robby 20A frisst, erreichst du mit Modelbauakkus keine 10 min und mit dem Blei-Gel Akku oben auch nicht wesentlich mehr Laufzeit.
besagte Li-Ionen Akku's --> 2x10,8V seriell = 21,6V
Vom Verhältnis Leistung/Gewicht dürften Lo-Ionen Akkus den Blei-Gel und auch den Racing-Packs weit überlegen sein.
Die Dinger verstehen allerdings ganz wenig Spass, wenn man sie misshandelt, d.h. da solltest du auch drauf achten, wieviel Strom die maximal vertragen.
Für die Laufzeit wäre da natürlich auch interessant welche Kapazität sie haben.
Die Motoren halten 24V aus und die Spannungsregler viel mehr.
Dabei ziehen die Motoren nicht viel mehr als bei 12V
Das heisst 2 Akkus sind schneller leer als einer. Klingt in Bezug auf den Stromverbrauch und Akkugewicht nicht unbedingt nach nem tollen Deal ;-)
Der Bot wird dadurch natürlich noch kräftiger
Wenn du die Getriebeübersetzung nicht änderst, wird er dadurch wohl erst mal wesentlich schneller.
Wenn du ihn dann per PWM wieder auf 12V runterregeln musst, damit er nicht abhebt, hast du glaube ich nicht viel gewonnen.
Wenn du den Robby bisher mit 18V getestet hast, kann ich mir allerdings schlecht vorstellen, dass dir die Geschwindigkeit bei 12V noch reicht.
So wie der auf dem Video durchs Gelände gebrettert ist, dürfte er auch bei 12V noch schnell genug sein. Aber irgendwie tuts trotzdem weh seinen Robby langsamer zu machen.
Hast du dich mal nach Motorradbatterien umgesehen. Ich könnte mir vorstellen, dass es welche gibt, die 25A verkraften und etwas mehr als 4Ah Kapazität haben.
Der jetzige Akku hat 12V.
Er würde also nicht langsamer werden.
Bei den Li-Ionen Akku's habe ich bisher diese gefunden:
10,8V --> 4000-4400mAh --> 290g --> ca.40€
10,8V --> 8000mAh -> 760g --> ca.60€
Der Akku vom RT1 (10,8V 3600mAh) gibt aber 11,5V ab.
Jedoch weiß ich nicht, wie es mit der Belastbarkeit steht.
Ach ja: die angenommenen 28A sind wirklich nur im Extremfall zu ziehen.
Die Motoren ziehen im Leerlauf 0,3A und mit Bodenkontakt denke ich mal 1A. Beim drehen des Bot's könnten die schon 3-4A wollen. Die Elektronik verbraucht bisher nur minimal (evtl. 1A).
Also bis 8A normal und kurzzeitig das Doppelte.
Der 8Ah Akku wäre da best. gut, aber von den Ausmaßen 202,10 x 86,00 x 34,30 mm eher ungünstig (passt aber wenn es sein muss).
Darf man einfach aus dem Akku unkontrolliert (per Plus und Minus Kabel) Strom ziehen (auch wenn es 1xKapazität beträgt) oder schädigt man den Akku dabei?
Gruß und Danke
Stefan
HannoHupmann
05.09.2007, 11:53
Ok bei den LiPos gibt es immernoch die Angabe in C also 5C 10C 15C darüber kannst du ermitteln wieviel Strom maximal aus dem Akku entnommen werden darf.
Außerdem sind Lipos nur im Mittelwert bei 11,5V einzugruppieren. Vollgeladen liefern sie leicht mal 14V und je nach Entladung runter bis 8V. Wichtig ist je nach Zellenzahlt (pro Zelle 2,5V besser 3V) eine Abschaltung vorzusehen. Sprich bei drei Zellen bei 9V den Akku abzuschalten.
Es gibt bereits Lipos mit 14V und mehr allerdings haben die dann einen stolzen Preis.
Gut, die kritische Grenze vom Spannungswert kann der Atmega kontrollieren.
Die genaue Zellenzahl weiß ich noch nicht ganz. 8800mAh hat der Original-Akku, der wesentlich günstigere hat 800mAh weniger.
HannoHupmann
05.09.2007, 12:47
Wenn der Akku auf die Kritische Spannung fällt ist schlecht, also besser vorher schon alles abschalten und ne Warnung an den Menschen rausgeben damit der den Akku wieder aufläd.
Unterspannung und falsches Laden sind die Dinge mit denen du einen LiPo ganz schnell töten kannst. Schlecht ist es auch dauerhaft über der maximalen Stromentnahme zu liegen. Spitzen könnte man mittels Kondensatoren abfangen und die sind auch für den LiPo ertragbar.
Btw. wo hast du die Lipos gesehen?
Bei Ebay:
http://cgi.ebay.de/Akku-fuer-TOSHIBA-Satellite-M30-M35-PA3332U-1BAS-8000mAh_W0QQitemZ200148066507QQihZ010QQcategoryZ81 736QQssPageNameZWDVWQQrdZ1QQcmdZViewItem
http://cgi.ebay.de/Akku-f-TOSHIBA-Satellite-M30-M35-PA3332U-1BAS-8000mAh_W0QQitemZ200142127642QQihZ010QQcategoryZ81 736QQrdZ1QQssPageNameZWD1VQQcmdZViewItem
EDIT:
Was natürlich etwas teurer wäre --> 2x8Ah Akku's parallel schalten = 16Ah :-k
Dafür müsste aber etwas Zeit ins Land (sparen) gehen und der Bot wäre 0,6-0,7kg schwerer.
HannoHupmann
05.09.2007, 15:39
:strom Urgs nein die kannst du nicht nehmen.
Das sind Notebookakkus und keine richtigen Akkus. Das Problem ist nämlich, dass man die nicht so ohne weiteres entladen kann. Die benötigen im Regefall eine gepulste Entladung sprich Entladelektronik die aber nur der Hersteller des Notebooks weis. Hinzu kommt, dass man dafür kein Ladegerät bekommt ausser das dazu passende Notebook. :feuer
Die einzigen LiPos die wir verwenden können sind die auch im Modellbau verwendet werden. :strom
µautonom
05.09.2007, 16:15
Hi, geiles Teil :D Konstruktion sehr gelungen. Freu mich auf das Vid
Ich bin auch bei Deviantart, aber ich präsentier dort nicht meien Roboter Bilder ;)
Würd mich freuen wenn du mich addest.
http://putkin.deviantart.com/
Mfg
Excalibur
05.09.2007, 17:13
Mir hat mal jemand den Rat gegeben keine Bleiakkus zu verwenden,
wegen des Gewichts, war auch hier im Forum :wink:
Ich denke da ist schon was dran.
Das läßt sich nicht wegdiskutieren. Sie sind schwer, deshalb auch im Modellflugbau "recht unbeliebt". Aber sie sind auch relativ billig und primitiv zu laden. Auch ja, Gewicht muß nicht unbedigt negativ sein. Bei Bodenfahrzeugen führt es zu einer zwangsweise stabileren Kontruktion.
Aus diesem Bleiakku wirst du niemals den benötogten Strom ziehen können,
habe mal etwas von einem "c" wert gehört.
Das ist die maximale entladung o.ä., ansonsten bilden sich Knallgase im Akku
und das kann gefährlich werden.
Möglich, aber keineswegs sicher. Im Datenblatt zu dem Akku steht diesbezüglich leider nichts drin.
Das entsprechende Datenblatt ist übrigens bei Conrad zu finden.
Allerdings liefert ein Hochqualitäts Blei-Akku von Hawker bei 2,5Ah Kapazität einen maximalen Entladestrom von 400 A.
Bei der Sache mit dem "C" wirfst Du was durcheinander. Das hat erstmal nichts mit der maximalen Entladung(Strom) zu tun, es ist ein Platzhalter für die Kapazität des jeweiligen Akkus. Bezogen darauf werden gerne Lade- und Entladeströme definiert. Bei Bleiakkus ist das aber eher ungewöhnlich, im Gegensatz zu NiCd und NiMH Akkus. Die Risiken bei Blei, sind einfach wesentlich geringer.
Also die Kapazität von Bleiakkus müsste um ein vielfaches höher sein
als die dauerhafte entladung, in deinem fall bräuchtest du ein riesen Akku.
Nein, sie muß nicht. Es wäre zwar wünschenswert, aber das gilt für jeden Akkutyp.
MfG
Michael
@ HannoHupmann
Vielen Dank, dann werde ich davon absehen O:)
LiPo's sind mir aber zu teuer.
@ µautonom
Danke, auf Deviantart präsentiere ich auch normale Bilder :D
Die Bot-Bilder sind nicht unter den eigentlichen Bildern, sondern im Scrap-Ordner.
@ Excalibur
Also könnte ich doch einen 2,2 - 4Ah Blei-Gel Akku richtig "ausnuddeln"
Gruß und Danke
Stefan
Hi,
erstmal rießen respekt sieht super aus. Vor allem das gestell gefällt mir super. Ich hab noch 2 kleine Fragen:
1.) Wie sind denn die Abmaße des Bots? Was macht das Hauptgewicht daran aus?
2.) Was für Motoren verwendest Du? Die scheinen ja recht stark zu sein.
Gruß
Maruu
Hallo Maruu,
Vielen Dank für die Anerkennung :cheesy:
Eigentlich wollte ich ja schon vor einem Jahr mit der Sensorik anfangen, doch während dem Studium habe ich keine Zeit dafür und wenn Zeit ist, kommen mir irgendwelche Umbau-Ideen. Dadurch fehlt wieder das Geld für die Sensorik 8-[
1)
Höhe = 25cm
Breite = 35cm
Länge = 40cm
2)
Diese Motoren kommen zur Anwendung:
http://www.conrad.de/goto.php?artikel=244478
Hi,
wow der is ja ganz schön groß. Der Motor sieht auch gut aus, aber was für ein Getriebe hast Du davor gemacht?
Die 4 Motoren wiegen ja nur 1 Kg zusammen, das bedeutet 6,3Kg gehen an das Gestell und die Reifen. Sind das Aluprofile? Oder sind die Räder bzw. das Getriebe so schwer?
Gruß
Maruu
Das habe ich ja ganz vergessen.
Es sind Akkuschrauber-Motoren (siehe Link von 1.Post) mit einer Übersetzung von 40:1.
Gewichtsverteilung:
je 500g pro Rad und Getriebe ---> 2kg
je ca. 250g pro Motor ---> 1kg
je 375g pro Akku ---> 750g
Das Gestell ist somit am schwersten und bildet wirklich das Grundgerüst.
Die Getriebe sind wirklich nicht leicht...
Ahh ok, vielen Dank für die Aufschlüsselung des Gewichts. Bin ja auch dabei meinen Bot zu planen und da such ich einfach Anhaltspunkte wie er dimensioniert werden muss. Klar die Räder sind schwer, aber wenn man den Rest zusammenrechnet hat das Gestell noch 3,55Kg das is dann wieder für die Größe ganz ok.
Darf ich trotzdem noch fragen ob es Alu (wahrscheinlich Alfer) Profile sind oder Stahl?
Gruß
Maruu
Bei den 3,75kg ist noch nicht das Gestell aus Alu-Profilen (kein Stahl) und die M10 Edelstahl-Gewindestange dabei!
Ich schätze mal, dass das gesamte Gestell ca. 5kg wiegt.
Kann ich dir bald genau sagen, denn gerade ist der Bot zerlegt, denn morgen kommt der neue Motor. Sogleich werden diese dann noch komplett neu enstört.
Also kann man nun doch einem Blei-Gel-Akku sehr viel Strom entziehen??
Wenn es klappt, kommt so einer nun doch rein 8)
HannoHupmann
06.09.2007, 08:18
Jupp LiPo Akkus sind Premium und wenn du eh schon 5kg auf die Waage bringst kannst es mit Akku auch leicht 7kg werden lassen. Das macht dann keinen grossen Unterschied mehr.
OK, dann werden noch Sicherungen ausgesucht und los geht's.
Bis jetzt schwebt mir ein 3,4Ah Akku vor. Es gibt aber auch ein 4Ah bei fast dem gleichen Gewicht, jedoch wird der 3,4Ah wie angegossen passen :-k
Werde mich gleich mal an den Motor ran machen, also von dem Altem die Welle abflexen und das Ritzel nach dem Erwärmen entfernen. Dieses kommt dann gleich auf den neuen Motor.
EDIT:
So, neuer Motor drinnen und alle neu entsört.
Das Gestell (mit Räder, ohne Koffer) wiegt nur etwas über 4kg.
Die Reichelt Bestellung ist raus, werde mich also an einem Blei-Gel-Akku versuchen.
Gruß
Stefan
Hallo ihr Bastler,
will kurz mein Roboterstatus updaten.
Nun war endlcih wieder mal Zeit für's Hobby O:) . Der Bot heißt mittlerweile "Ulysses".
Es gibt weniger Kabelsalat und alles wurde mit Steckverbindungen versehen. Ferner ist alles mit Sicherungen geschützt (auch die Scheinwerfer und die Kamera).
Schutzmaßnahmen sind eingebaut, somit kann der Bot weder nach hinten kippen, oder eine der Boxen sich überdrehen.
Da der Blei-Gel-Akku (http://www.reichelt.de/?;ACTION=3;LA=4;GROUP=P57;GROUPID=1020;ARTICLE=267 78;START=0;SORT=artnr;OFFSET=1000;SID=27VcjrcqwQAR sAAARPeFE014f8e9ff214d04cd93811689f5c873e) sich hinten befindet, ist auch der Schwerpunkt dort. Leider auch die Schalter (außen am Bot). Kippt er, so könnten die Schalter zur Stromversorgung auf off geschaltet werden (dies wäre nicht so schlimm). Aber es kam auch schon vor, dass nur der rote Schalter (für Kommunikation) umgeschaltet wurde und der Bot lief weiter ...
Es sieht komisch aus, jedoch musste es wegen der Steifigkeit so konstruiert sein. Die Belastung (Torsion) ist erheblich, sogar ein einfaches Profil verdrehte sich.
Eine Kamera und die Servo's sind ebenfalls dran.
Die Kamera ist von Pollin (mit USB-Empfänger), im Stand gut und mit externer Antenne noch besser. Jedoch während der Fahrt miserabel :-(
Die Scheinwerfer sind nun in Röhren verbaut, welche fest mit der Box verschraubt sind. Somit sind diese wesentlich besser geschützt. Gesteuert werden die über einen BC140-16 Transistor. Laut Reichelt verbraten die bei 12V 1,5W (2 parallel -> 0,25A), gemessen waren es lediglich 80mA :-k ).
Software-mäßig verwende ich für den PC C++ (Borland) und für die Controller C. Eine Art Failsafe ist auch integriert. Vom PC aus wird per Timer alle 0,5s ein Zeichen für den Master gesendet und dieser nullt widerum eine Variable, die fortwährend vom Timer (vom µC) hochgezählt wird. Übersteigt die Variable einen best. Wert, so werden die Motoren gestoppt.
Nun ist der Bot mittlerweile 10kg schwer. Im Sommer versuche ich endlich richtige Sensoren zu verbauen. Mir schweben min. 6x SRF05 (4 zu den Seiten und 2 nach vorne ausgerichtet) und 2 Sharp-Sensoren vorne schräg auf den Boden gerichtet. Die Sharp's wären dann für die Sichertheit bzgl. dem Untergrund verantwortlich (befindet sich vor dem Bot ein Loch oder ein Gegenstand, wie hoch ist das Hinderniss....). Da könnte es aber das Problem geben, dass die Sharp's kein Boden erkennen, wenn der Bot gerade über ein Hinderniss fährt und die vordere Box gen Himmel zeigt :-k .
http://tn3-1.deviantart.com/fs30/300W/f/2008/069/8/1/Ulysses_hintere_Box_neu_by_realREEPER.jpg
Weitere Bilder:
http://realreeper.deviantart.com/gallery/#_scrapbook
@ Monday und andere
Der Versuch mit einer GB-Cam und einem Linienlaser war bei mir nur an fester Position und wenig Licht (Kunstlicht) gut. Während der Bewegung (zB. Fahrt) verändert sich die Belichtung so sehr, dass das Differenzieren der Bildinformationen einmal mit Laser und einmal ohne Laser zuviele Fehler enthält.
Hier mal einigermaßen gute Bilder:
http://tn3-2.deviantart.com/fs30/300W/f/2008/069/f/9/GB_Cam_by_realREEPER.jpg
Der Laser ist von einer Mini-Laser-Wasserwaage (10-13€) und in etwa so groß wie eine AA-Batterie.
Ich hoffe, bei euren Bot's/Projekten klappt es auch :-)
Gruß Stefan
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