Bewegung folgen

[Bartolomero]

Hey alle zusammen :D

Ich möchte gerne, wie es der Titel schon sagt, eine Person in einem Raum erkennen und mit entsprechendem Programm und Mechanik Folgen.
Ich wollte dazu IR-Sensormodule die auf Bewegung reagieren verwenden, da ich auf eine aufwendige kamera/Bildauswertung verzichten möchte.

Ich dachte daran drei Sensoren in einem spitzen Winken die Umgebung abtasten zu lassen.Wenn das Signal von dem mittlerem Sensor kommt sollte die Mechanik anhalten bis sich das Objekt weiter bewegt....Von soeiner lösung habe ich hier schonmal im Forum gelesen.

Meine Frage jetzt klappt das überhaupt so ? Da diese Sensoren ja auf Bewegung reagieren bin ich mir nicht sicher ob sie so eine Person überhaupt anpeilen können.... Hat einer von euch schon Erfahrung mit dieser Art der Personen Erkennung ?

Danke schon mal im voraus

[Goblin]

meinst du vielleicht pir-sensoren? http://www.elektor.de/jahrgang/2007/juli-august/pir-sensor.196829.lynkx Oder diese sharp-abstandssensoren? wichtig ist, dass dein system beim bewegungen erkennen die kamerabewegungen herausrechnet. wenn du es wirklich schön machen willst, kommst du um nen kamera-tracking nicht herum, das ist allerdings auch nicht so schwer wie es klingt. hab sowas mal mit 2 servos und ner webcam gemacht.

[BeautyofBaud]

Hi, an sowas ähnlichem arbeite ich auch... nur das die Sensoren bei mir ein Objekt erkennen, umfahren und dabei tracken sollen damit sie es nicht ausm Blick verlieren und ziemlich exakt auf der anderen Seite ankommt (hat noch n paar andere Gründe aber naja das ist hier ja nicht gefragt).

Ich hab so n System mal bei diesem Robotbausatz gesehen den es in dieser komischen Zeitschrift zum sammeln gab (meine erste Erfahrungen im Thema "wie bastel ich mit Sensoren" rum *g*)... der konnte das gleiche....

Zumindest ich würde so vorgehen das ein Sensor das Objekt "verfolgt" also durch den Abstand diesem erkennt und die Anderen rundherum "abtasten" um sozusagen in dem 3Dim. Raum das Objekt von Wänden oder der Umgebung zu unterscheiden. Ich hoffe es wird klaar was ich meine also vielleicht kennste ja 3D Scanns... so Ähnlich ... Möglich ist das auf jedenfall... so n Radar macht ja im Prinzip nicht anders. Problematisch wirds nur bei verschiedenen Oberflächen... Da musste dann n Raster haben welche Distanz er als Umgebung und welche Distanz er noch zu dem Objekt zählen würde. Beispiel: eine Pyramide. Die Verjüngt sich ja nach Oben und naja... Aber das sollte bei deinem Projekt nicht das Problem sein.

Wenn der Bot nur Beweung reagieren soll dann guckste halt einfach wo sich in deinem "Raum" die Distanz verändert. Man könnts jetz auch bissel komplexer machen aber das wird reichen =).

Wenn du willst helf ich dir auch gern per PM weiter und bastel dir ne Skizze von n paar Lösungsansätzen hierfür.

Ist sicher nicht die optimalste Lösung, aber diese Sache ist mir gerade eingefallen als ich deinen Post gelesen hab. Mit "starren" Objekten klappts... Das ist ja nix anderes als ne Hinderniserkennung, aber sobald sich die ganze Geschichte bewegt solltest du a) genug Leistung haben (Aufbereitung der Signale) b) anständige Sensoren (sonst schmeißen die dir bei hoher Geschwindigkeit Müllwerte raus und dann verschling das zuviele Ressourcen => siehe Fußballroboter) und c) viel Ergeiz.

@Goblin das mit der Cam interessiert mich... wie ichs schon paar mal erzählt hab arbeite ich auch gerade an ner Bilderkennung vielleicht kannste dich ja mal per PM melden wenn ich dir paar Fragen stellen darf.

Bin gerade aufgestanden und hoffe das ich nicht zuviel Müll geschrieben hab / mein Post wenigstens etwas hilft.

so greEtz Baud

[Goblin]

@Goblin das mit der Cam interessiert mich... wie ichs schon paar mal erzählt hab arbeite ich auch gerade an ner Bilderkennung vielleicht kannste dich ja mal per PM melden wenn ich dir paar Fragen stellen darf.

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=19615

Hab den alten Thread mal wieder ausgegraben. Mittlerweile würde ich sowas komplett anders machen, da ich inzwischen einige interessante Vorlesungen belegt hatte, die mir dazu einiges an neuem Wissen gebracht haben. Die Tracking-Methode die ich benutzt hatte ist ziemlich ineffizient. Ich habe letzte Woche in der Uni noch an einem Algorithmus gearbeitet, mit dem das Tracken echt super funktioniert. Der sogenannte Meanshift-Algorithmus.

[BeautyofBaud]

Thx ... wäre nett wenn du mir das per PM nochmal genauer schildern könntest... falls du Zeit hast.... Ich werd wohl noch etwa 4 Jahre warten dürfen bis die mich Regelmässig in die Uni lassen.... *g*
Bin ja froh wenn ich im folgenden Jahr Mittlere bekomm und dann n in 3-4 Jahren n anständiges Abi hab (10-15 punkte in einigen "Kernfächern" wäre bestimmt nicht hindernlich fürn Studium - also muss ich doch mal irgendwan lernen)...
Im Klartext:
Ich bin Schüler und hab leider nicht die Möglichkeit zu solchen Vorlesungen zu gehen :(.

naja so long and thx 4 all the fish
greEtz Baud

[Goblin]

wäre nett wenn du mir ein paar konkrete fragen stellen könntest, die ich nur beantworten brauche. hab nämlich gerad nicht so viel zeit. packe für den urlaub. bin allerdings den ganzen tag quasi am rechner.

[BeautyofBaud]

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=32843

=) da hab ich alles zusammengefasst

Mir gehts hauptsächlich drum wie ich ambesten Anfang... im Forum / Wissensbereich hab ich mir alles Angeguckt nur wo findet man gute Tutorials (möglichst auf Deutsch)... Also Ansteuerrung, Algorithmik, (Umsetzung @ Code / Hardware?).

Will dich auch nicht weiter aufhalten beim packen.... Ich werd erstmal anständige Hardware besorgen (siehe mein Topic) von daher hat das ganze noch bissel Zeit.

Thx und greEtz
Baud

[Goblin]

naja da bleibt mir eingentlich nur die frage nach linux zu beantworten: wir proggen in der uni unter linux mit c++. was deinen palm angeht: keinen schimmer. was algorithmen angeht: wenn du weißt, wie die dinger heißen, findest du bei google papers dazu. linienerkennung sollte nicht so schwierig sein.

[BeautyofBaud]

K thx... C++ damit kann ich was anfangen (while(true)... ich liebe es xD)... wegen Linux... es ging mir eher um die Packages und wegen der Ansteuerrung @USB + nem USB Switch undso... Das mit der Algorithmik ist auch schon das Prob... ich hab bisher keine Seite gefunden (bis auf die Sachen hier im Roboternetz) die man als Tutorial "nutzen" könnte... Irgendwie scheint mir das so, als würde darum n großes Geheimnis gemacht werden.
(Wenns ok ist werd ich mal irgendwan versuchen Alles was ich so gefragt / gequatscht hab in diesem Forum, zu diesem Thema in meinem Topic zusammen zufassen)

Thx und greEtz Baud

[Goblin]

kannst du keinen usb->rs232-adapter benutzen?

[uffi]

Hallo allerseits,

hier ein Link, wo jemand mit einem PIR Sensor einen Roboter auf Basis Lego mindstorms aufgebaut hat, der einen Chihuahua verfolgt, inklusive C-Code:

http://www.extremenxt.com/pyro.htm

Ich habe es selbst ausprobiert, mit ein paar Verbesserungen im Code funktioniert es auch mit einem Lego Mindstorms NXT Roboter.

Ich arbeite gerade an einer Web-Page zu dem Thema, die ich in ca. 2 Wochen online stellen will.

uffi

Nachtrag (2.11.07): hier nun meine Pages, die jetzt online sind:

http://home.arcor.de/uffmann/NEXTSensor.html

http://home.arcor.de/uffmann/SensorNXT.html

Verfolgung von Personen mit Code zum Downloaden in NXC:
http://home.arcor.de/uffmann/SensorNXT4.html

http://home.arcor.de/uffmann/SensorNXT-Dateien/Buchse_top_m.jpg

http://home.arcor.de/uffmann/SensorNXT-Dateien/mount_front_s.jpg

PIR = Pyroelektrischer Infrarot Sensor