Saugrobo Robertina auf Asuro-Basis

[mausi_mick]

Hab meinen Saugroboter Prototypen fertig. Ist für glatte Böden (Parkett, Laminat, Fliesen, Linoleum etc. ) ausgelegt mit folgenden
Randbedingungen:
Bauform : rund, 2 angetriebene Räder, ein Stützrad
Durchmesser < 17 cm
Höhe < 10 cm
Gewicht < 900 g
Lärm (Antrieb + Lüfter/Sauger ) leise (kleiner 50 dBa ?)
Saugobjekte: Haare, Wollmäuse, kleine Blätter
Betriebszeit : > 1h
Hab Ihn auf CU-Platine montiert, eigene Antriebsentwicklung mit Keilriemen. Eigen H-Brücke mit Mosfet's (besser als im Asuro, extrem kleine Verluste, ohne 4081, für max. 14V 3A ausgelegt.
Sensoren: CNY70 an Encoderscheiben, Distanzsensor IS471F (an Pollswitch)
Akku: 10 x AA (2100mAh NiMh) an Unterseite gelötet.
Prozessor: ATMega8(l) 8 Mhz
Programmierung : C, Auro-Lib 2.70 rc3

Fährt sich mit aktuellem Programm nicht fest, einzige Probleme sind manchmal die Metallschienen zwischen den Räumen und ein Blumenständer mit querliegenden ca 0,5 mm dicken Eisenstangen.
Hab vorne einen IS471F zum Abbremsen, wird hinten auch noch einen
einbauen.

Probleme hab ich zur Zeit mit der Programmierung, da ich meinen original Asuro-Ic zerschossen habe und die Updates z.Z. nicht über IR flashen kann.
Die Encoder Randbedingungen sind bei mir anders, da die Encoderescheiben direckt auf dne Antriebrädern sind. Bei einer max Geschwindigkeit von ca 0,6 m /sec und ca 4cm Raddurchmesser muss
die Encoder Routine etwas länger anbleiben, um überhaupt schwarz / weiss
Wechsel mitzubekommen.

Anbei noch ein paar Bilder

[Jon]

Wo sind die Bilder?? *such*

jon

[mausi_mick]

Waren wohl zu gross, vielleicht geht es jetzt

[MartinFunk]

Hi mausi_mick,

echt cooler Bot, aus was man alles nen Bot bauen kann.
Wie lange halten die akkus?
Und was ist das für ein lüfter?

MfG Martin

[Jon]

Sieht recht ordentlich aus, nach meinem Geschmack aber zu viele Kabel.


Wie lange halten die akkus?
steht oben: <1h


Und was ist das für ein lüfter?
Meinst du jetzt was für eine Typenbezeichnung, oder für was der da ist?

jon

[MartinFunk]

Nein ich meine wo er den her hatt.

MfG Martin

[mausi_mick]

Die Verkabelung ist noch sehr proto, werd ich aber noch verbessern / bündeln müssen, auch kommen die Sensoren CNY70 vermutlich nach oben.
Die Lüfterauswahl ist ein Problem, es kommt beim Sauger weniger auf die geförderte Luftmenge (M3 / h) als vielmehr auf den Druck / S(au)og an.
Achial-Lüfter kann man da eigentlich vergessen, eigentlich bringen nur radi(k)al Lüfter die Pascals zusammen( siehe auch : Reinigungsrobotor selbstgebaut/ Heinz W. Katzenmeier). Die sind selten , gross und teuer und häufig erst ab 24V betreibbar. Neben einigen preiwerten Angeboten von Pollin
- die Lüfter sind relativ groß , laut und fressen viel Strom - fielen mir zwei Radial-Lüfter von Ebm-Pabst auf, von denen ich den größeren (76 x 76 x 27)
bei RS Components gewählt habe.
Leider nicht billig: 19,57 € + 5,50 Versand + MwSt. 5,50 =29,84€.
(Bestellnr: 4684652 Bezeichnung CCCN 84145940).
Daten dazu gibt's im Netz.
Er ist vergleichsweise leise bei 5W (12)V Verbrauch.
Vor die Saugöffnung hab ich ein Gitter geklebt, auf dems ich einen Filter aus einer Atemmaske fixiert habe.
Ein Hepa-Filter kann man bei 5W elektrisch vergessen, ist aber auch nicht nötig.
Als Antriebsmotoren verwende ich 2 Motörchen aus Kassettenlaufwerken (ca 2 cm Durchmesser bei 1 cm Höhe...

[Asurokiller]

Schöner Bot saugt der auch Schrauben?

[mausi_mick]

Schrauben ? Ein Saugschrauber oder Schraubsauger ?

Dafür ist er - siehe Spezifikation anfangs - nicht ausgelegt.
Er saugt im Wesentlichen Haare, Wollmäuse, kleine schmale Blätter (ca 3cm x 0,5cm) und andere feste/gasförmige Gegenstände mit geringem spez. Gewicht und grosser Oberfläche.
Die gasförmigen entweichen leider? unbehindert durchs Filter.
Katzenstreu mag er z.B. nicht. Blumenerde eher die torfige Art, falls sie trocken ist, Zigarettenasche/Kippen mag er nicht - er ist Nichtraucher und
weigert sich bei der neuen Rechtslage , sich damit zu belasten.
Ein Saugtest mit diversen Gegenständen eines Normhaushaltes ist in Vorbereitung ?
Ein Vergleichstest mit Artgenossen roboterischer / huminider (ich meine nicht die feuchten) ist noch nicht ausgeschrieben.

Eigentlich sollte man erstmal mit seiner Saugleistung zufrieden sein -
er kämpft mit 5W elektr. Saugleistung (Wirkungsgrad vermutlich nicht bei 90% sondern eher unter 50%) gegen 1500W oder mehr eines "normalen" Saugers, der zudem meist noch Bürsten hat.
Man kann sie zwar leicht erhöhen, indem man am Filter spart, aber es scheint mir nicht sinnvoll, den gesaugten Dreck - der ja meist eine gewisse Bodenhaftung hatte - wieder hinten auszublasen und in für uns atembarere Höhen zu transportieren.

Aber es ist ja erst der Prototyp ...

[Goldstein]

Hey! Sieht ja echt kuhl aus dein Bot!

Hast du vlt auch noch ein Video?
Achja...Was hat das ganze alles in allem so ungefähr gekostet?

[mausi_mick]

Video hab ich ( noch ) nicht.

zu den Kosten:

Pabst-Radiallüfter (incl.Porto) ca 30 € (RS-Components)
Akku's 10x2100mAh AA (ich glaube von Lidl: 4 Stück für 2 oder 3 € ?) ca 10 € ?
Cu-Platine 4 €
Atmel Atmega8 ca 2 €
H-Brücke : 2 x 7 € (pro Brücke 4 Endst.Fets , und 7 BSS123/BSS89 und 9R) ca 15 € (die Endstufen-Fet's (BSP... im SOT223) von Bürklin.
Sauteure Schnurrollen von Conrad (ca 8€ für 20Cent Artikel) und 2 Laufräder ca 15 €
Sensoeren 2 x IS471F (vorne bereits in Aktion) und hinten(geplant) (hängen an Pollswitch()) und 2 x CNY70 (für Radsensoren/Encoder) ca 10 €
2 x Motoeren (Antrieb von Casttengerät) ausgebaut ca 1 €
Schaltnetzteil ( 12V->8V) für Antrieb ca 2 €
Stabilisierung Asuro 5V ca 2 €
Quarz, Dioden, Widerstände, Schalter, Kleinteile ca 10 €
Zeit (viel) ? €

Summe ca 100 €

Eine grobe Skizze der Verschaltung ist in Arbeit (vermutlich nur handschriftlich (eingescannt)

[Superhirn]

hey cooler bot ich wollte meienn auch schon öfters umbauen. wie ist das mit der leistung? ich mein einrichtiger staubsauger hat schon ein paar watt mehr (1500W). denn ich muss mein zimmer mittlerweile selbst saugen :(

wie oft musst du den staubsaugersack... wechseln? ist ja nicht groß.

schonmal an eine lade station gedacht? nach dem autodrom prinzip könnte er selbst in so eine station finden (ohne den stecker zu suchen) und dann aufladen bis er voll ist. du könntest das ganze dann vollautomatisch regeln das er dann zb alle 24h saugt.

[mausi_mick]

Zu dem Leistungsverhältnis 5W zu >= 1500W von Robertina zu "normalen" Saugern hab ich mich bereits mehrfach geäussert. Aber mit der ca 7cm x 1cm im Vergleich zum "normalen" Staubsauger kleinen Saugöffnung fängt er schon einiges an Staub , Haaren etc..
Der Saugbehälter - eine Seifenschale - hat etwa die Abmessungen von
ca 6cm x 10cm x 4cm (bxlxh). Wenn Robertina täglich / nächtlich saugen würde, reicht das Volumen vermutlich für die ca 1h Betriebszeit. (Anmerkung: bisher hatte ich ihn nur immer maximal 30 min im Einsatz , weil ich dann - ist halt Testbetrieb - entweder geprüft habe (Motortemperatur , Sau(g)ergebnis, Encoderscheiben etc.) oder das Fahrprogramm modifiziert habe). Der Lüfter zieht ca 0,4A, die Motoren zusammen max. 1 A, ich hab aber den "effektiven" Strom (besser die entnommenen mAh) während der Fahrt noch nicht gemessen.
Ein häufiges Leeren ist sinnvoll - kennt man auch bei "normalen" Saugern,
da der Staub das Filter verstopft und die Saugleistung - wie im richtigen Leben - abnimmt.
Eine Füllgraderkennung wäre schön - vielleicht über Lichtschranken oder über die Lüfterdrehzahl , die vermutlich bei "Verstopfung" runtergeht.
Auch eine Schmutzerkennung - wie beim Rommba FloorVac - wäre irgenwie zu entwickeln, der Roomba wechselt dann zu einem Intensivprogramm . Ich weiss aber nicht wie er das macht - vermutlich über IR-Sensoren und Reflexionsgrad. aber er irrt sich auch manchmal und versucht Löcher ins Parkett zu fräsen/saugen, obwohl überhaupt keine Verschmutzung vorlag.
Wegen der automatischen Ladung hab ich mir auch bereits Gedanken gemacht - mein gekaufter Roomba FloorVac hat unten nur zwei Kontaktscheiben - so würde ich das wohl auch lösen (mit einer Schutz(Schottky)-Diode, damit der Akku nicht kurzgeschlossen wird, falls die Kontakte mal auf einer Metallschiene- die wir z.B. zwischen den Räumen haben - auflaufen).
Mehr Probleme macht da schon das Anfahren der Ladestation - unter Autodrom Prinzip hab ich im Netz nicht viel gefunden und von meinen Schulkenntnissen weiss ich nur das auto(s) selbst bedeutet und dromos was mit luafen zu tun hat - aber das hilft mir nicht wirklich.
Ich müsste vermutlich irgendwas mit IR oder US machen, wobei mir US wegen der Katzen - die das wohl mitbekommen - unsympatischer ist.
Aber bis dahin ist noch ein weiter Weg, da man beim Nachladen auch gleich den Staubbehälter leeren (absaugen) müsste.

[mausi_mick]

Video gelöscht, neuere Videos in YOUTUBE

[MartinFunk]

Wie navigiert der? Auf dem video sieht das aus wie wenn er immer auf der stelle fahren würde.

[Jon]

Wie navigiert der? Auf dem video sieht das aus wie wenn er immer auf der stelle fahren würde.
Auf einer Stelle würde ich jetzt nicht sagen, aber er dreht sich irgendwie nur im Kreis.

Kannst du nochmal ein Video mit Ton machen? Mich würde mal interessieren, was für Geräusche er macht.

jon

[mausi_mick]

Ich hab etwas Probleme mit den Videos, da sie zu gross (> 400K) und
vom Server abgelehnt werden.

Zur Fahrweise : Er fährt nicht im Kreis , sondern einer Spirale, um möglichst lückenlos die Fläche zu bearbeiten.
Stösst er auf ein Hindernis, so hält er kurz an, fährt etwas zurück und rotiert etwas um die eigene Achse MotorDir (FWD,RWD) und umgekehrt, um dann wieder mit der Spirale fortzufahren.

Ich hab aber mehrere Programme im Test/Arbeit die auch z.B. etwas mehr
zickzack fahren oder grössere gerade Strecken fahren.


Die Hinderniserkennung geht einmal über die Encoderscheiben, wenn die Räder stehen (sie drehen meist nicht durch) oder zur Zeit vorne über den Distanzsnesor IS471F, den ich - wegen der relativ schnellen Vorwärtsbewegung - auf ca 10cm eingestellt habe.

Der Ton war glaube ich an, aber er fährt fast geräuschlos Dank (Über)Untersetzung mit Keilriemen anstelle Zahnrädern und dem rcht leisen
ebmpabts Lüfter RL 48 19/12 (ist mit 5,7 Bel spezifiziert).

[Reeper]

Fantastisch, was man alles aus allem machen kann :-)
Wie schwer ist denn der Kleine?

Gut gelungen =D>

Gruß
Stefan

[mausi_mick]

Leer 808 Pond ( Gramm ),
voll vermutlich einige millis mehr - keine Ahnung -
was wiegen 1000 Haare ?

Von der Masse von 808 g entfallen 250 g auf die 10 AA-Zellen (Mignon)
(ohne Befestigung). vermutlich ca 250 g auf die beiden Antriebseinheiten
(Motor, H-Brücke, Untersetzung und Halterung). der Rest geht auf die Basisplatine, die MP-Platine, den DC-DC-Wandler für die Motoren, die 5V-Versorgung
für CPU und Sensoren, die Sesoren/Micro-Schalter(4-Stück sind noch verbaut aber ohne Funktion) , den Staubbehälter incl Saugrohr, die Stossstange (Alu-Blech mit Blumentopf-Verkleidung) , die Schaumgummi-Stossabsorbierer ... .

Hier hab ich parallel noch einen Versuch mit Li-Ionen bzw. Lipo
am Laufen (2300mAh Handy). die vom Gewicht her etwa zu einer Halbierung führen.
Aber auch vom Design und den Abmessungen sind sie interessant, ich hoffe von ca 16/17cm Durchmesser auf 14 cm zu kommen.

Auch werde ich dabei wohl einen Frontantrieb realisieren, wobei das Stützrad nicht mehr im Bereich der Ansaugöffnung liegt.

Hab aber noch keine Erfahrung mit den Lipos bezüglich
Laufzeit (Belastung ca 600mA), Laden, Lebensdauer etc.

Gruß
Kalle

[Bluesmash]

Ich mache mir gerade auch ein paar gedanken über einen Saugbot. Könnte man sich nicht einen kleinen zyklon basteln wie er im dyson oder wie der heist (sauger ohne filter) benutzt wird? ich denke da so an die grösse einer halben 1.5l flasche... hat da jemand schon versuche gemacht?

gruss bluesmash

[Felix.]

problem ist dann wohl nur die höhe. unter nen schrank etc käme er dann nich mehr runter. ne lösung wär nen großer basisbot mit akkus und ein kleiner saugbot der den schlauch auch unter schränke etc fahren kann.

[mausi_mick]

kann ich nur bestätigen, da beim Zyklon prizipiell wohl immer eine relativ lange Kammer , die senkrecht stehen sollte , benötigt wird .
Geht z.B mit einer Plastkflasche (1/1,5L).
Meine Erfahrungen mit der Saugleistung waren auch nicht sehr positiv.
Auch hat der Zyklon bei kleinen Partikeln wohl Probleme, sodass man ganz
ohne Filter nicht auskommt.

[Bluesmash]

hmm ja die höhe ist schon nicht optimal... und wie währe es mit einem wasserfilter?

gruss bluesmash

[mausi_mick]

Ich hab bisher noch keine praktische Erfahrung, aber vermutlich benötigt man dann einen extrem saugstarken (Radial-Lüfter).
Geht vermutlich nur am 230V Netz (Kabeltrommel ?) oder an einem 24V LKW
-Akku.

Es ist halt immer - gerade bei diesen kleinen Saugleistungen unter 20 W -
ein Kompromis - wie im wahren Leben :
Wenn man zu gut filtert, kommt hinten nichts raus - und auch nichts in den Staubbehälter.
Hepa-Filter kann man vergessen - ist aber auch wegen der geringen Saugleistung nicht nötig.
Allerdings sollte man schon etwas machen, mehr als bei den meisten Handsau(g)e(r)n, wo der gesaugte Dreck zum großen Teil gleich hinten wieder rausfliegt.

[sigo]

Hepa-Filter kann man vergessen - ist aber auch wegen der geringen Saugleistung nicht nötig.
Allerdings sollte man schon etwas machen, mehr als bei den meisten Handsau(g)e(r)n, wo der gesaugte Dreck zum großen Teil gleich hinten wieder rausfliegt.

Hallo Mausi_mick,

warum kann man Hepa-Filter vergessen? Es kommt doch nur auf die Größe des Hepafilters an, oder?

Ein Hepa-Filter stellt zwar in einem 1500W-Staubsauger ein ordentliches Hindernis, sprich Druckabfall dar.
Aber wenn man ein komplettes Staubsaugerhepafilter für einen 5W-Saugroboter nehmen würde, wäre das doch wahrscheinlich möglich, da ja eine sehr große Fläche und ein relativ kleiner Volumenstrom pro Flächeneinheit zur Verfügung steht, oder?

Das Hepa-Filter wäre dann natürlich das größte Teil.
Aber wenn man den Bot gleich im Format des Hepafilters bauen würde, könnte der die obere Abdeckung der Staubkammer sein.

Irre ich mich?

Sigo

[mausi_mick]

bisher habe ich nur mit Hepa-Filtern für 1800W
Staubsauger Erfahrung, und was die Saugleistung angeht er negative.

Ob es Hepafilter für kleinere Leistungen (5W-10W) gibt, weiss ich nicht.
Anmerkungen zu Druckverlusten gibts unter www.phth1.de/comedes/faq.php
und www.emw.de/druckversionen_produkte/pdf/rs_alu_rahmen.pdf .

Man muss aber berücksichtigen, dass der verwendete Lüfter maximal (bei ca
5 mxmxm/h) 120 Pa Saugleistung hat.

Das von mir z.Z. verwandte Filter aus einer Atemschutzmaske scheint
mir zwar nicht otimal , aber ausreichend zu sein. Die Lüfterräder verstauben nicht, was bei anderen bei mir getesteten Filtern ( z.B. Papiertaschentücher) der Fall war.

Ein Problem ist noch das Säubern des Filters , da sich der Staub und die Haare etwas in den Filter hineinsaugen. Ein Tuch oder ein poröses Paperblatt (z,B. ungebrauchtes Toilettenpapier) vor dem Filter müsste die grobe Säuberung vereinfachen, Eine Wäsche oder ein Wechsel ist vermutlich nach 10 Einsätzen zu empfehlen.

PS: das im Black & Decker V2401 verwandte Doppelfilter VF30 scheint kein Hepa zu sein, auch ist da die Saugleistung zum Teil mit (unglaublichen 1000W)
angegeben , und das aus einem 2,4V Akku (400 A ?). Vermutlich eher 10W (4A) bzw, 100W (40A scheint mir aber trotzdem etwas hoch) bei einer Betriebszeit von 8 min.

[sigo]

bisher habe ich nur mit Hepa-Filtern für 1800W
Staubsauger Erfahrung, und was die Saugleistung angeht er negative.




Aha, danke für deinen ausführlichen Erfahrungsbericht.
Hast du denn den GANZEN 1800W-Filter genommen?
Der dürfte ja kaum auf deinen kleinen Bot passen.
Oder nur ein kleines Stück davon?

Sigo

[mausi_mick]

Ich hab den Hepa-Filter nur am 1800W Staubsauger verwandt, bin aber - da
wohl der Motor etwas Hitze-Probleme hatte - nach ca 15 min schaltete
die Thermosicherung ihn aus- - und die Saugleistung doch geringer war - auf den Standardfilter gewechselt.

Auf Robertina hab ich nur verschiedene Filter-Tücher, z.B. aus der Dunstabzugshaube oder Feinfilter aus dem grossen Staubsauger eingesetzt, wobei das mit dem Filter der Atemschutzmaske wohl recht gut geht.
Durch Vorlage eines (halben) Blatts Toilettenpapier (z.Z. 3-lagig)erleichtert sich die Entleerung, da der eigentliche Filter nicht mehr mit den Haaren, Wollmäusen und Staub verfilzt.
Als Behälter benutze ich eine Seifendose mit 10cm mal 6cm mal 3,5cm
Volumen, der Filter ist oben im Deckel angebracht und nimmt nur ca 2-3mm Bauhöhe weg. Die Ansaugöffnung ist vorne quer in den Boden eingefräst/sägt mit ca 6cm x 1,2cm . Der Lüfter ist auf den hinteren Teil des Seifendosendeckels geklebt.
An der Austrittsöffnung des Lüfters ist ein mit einem ca 45 Grad nach oben
gebogenen Leitblech angebracht, um die ausgeblasen Luft vom Boden fern zu halten. Sonst könnte der noch am am Boden liegende Staub vor dem Aufsaugen hoch gewirbelt werden. Das ist bei Geradeausfahrt kein Problem, da er das Zeug dann vorher aufsaugen sollte, aber bei Kurven oder in Ecken kann das problematisch sein.

[AlphaRay]

Ich frage mich gerade wie das Filtern bei z.B. dem Kärcher Roboter funktioniert der sich alleine an der Station entleert....oder muss hier der Mensch doch ab und zu eingreifen?

Ich habe vor einen Saubroboter zu bauen der selbständig zur Station zum Laden und Entleeren fährt...weshalb ein Wartungsfreier Permanentfilter sehr interessant wäre....

Würde evtl. ein Metallfilter wie die von "Teeli" (nehme ich zum Tee und sogar Kaffeekochen) nicht reichen welcher beim entleeren an der Station vom Roboter ausgeklopft wird (niederfrequente Vibrationen?)...?

[robo.fr]

Hallo Mick,

Dein Staubsauger sieht ganz gut aus.
Was mich bei den Robotersaugern immer wundert: Es fehlt immer eine Kehrwalze.
Bei den älteren Staubsaugermodellen von Vorwerk war am Saugkopf immer eine Kehrwalze zum lösen des Drecks. Ich denke bei Laminatböden könnte das sehr effektiv sein.

Du könntest das Video auf Youtube speichern, da ist genügend Platz.

Gruß,
robo

[mausi_mick]

Hallo robo,

mit den Walzen - da kommen Erinerungen auf !
Hab in grauer Vorzeit (um 1967-1969) Praktika bei Vorwerk absolviert und
hatte dabei auch einen Vormittag lang eine Saugbürste mit Walzen zu testen:

1. Definierte Menge Teststaub (Mischung aus Haaren, Kippen, Staub etc.) aufsaugen,
2. Ergebnis (Dauer, Reinigungsgüte, Verschmutzung der Bürste, des Antriebs) etc. festhalten.
3. Gehe nach 1. (damals waren goto) noch erlaubt.

Wie ich aus dieser Schleife rausgekommen bin , weiss ich nicht mehr ...

Hat wohl dazu beigetragen , dass ich Nichtraucher geblieben bin.

Funktionieren tut das wohl - bei 2 gegenläufigen Walzen und guter elektrischer und mechanischer Ausführung - siehe z.B. bei Roomba IRobot- - sehr gut.

Ich habe aber den Aufwand gescheut, auch wird der Roboter vermutlich um einiges grösser und schwerer (z.B. der Akku vom Roomba (770 g/Pond) wiegt fast so viel wie Robertina (820g/Pond)).
Auch muss man die Bürste regelmässig reinigen, da sich Haare in den Walzen und der Antriebsmimik verfangen.
Aber es ist vielleicht einen Versuch wert, zumindest wenn man die Haare
kurz hält oder die Anzahl reduziert (z,B. Glatze (ich arbeite darauf hin) oder Haarnetz bei Frau / Freundin).

Vielen Dank auch für den Tip mit den Videos, wird aber noch was dauern:
Robertina hat z.Zt. Probleme mit einer H-Brücke, ich will auch noch den vorderen IR-Sensor (ISF471) , der mit ca 50mA betrieben wird, gegen den SFH5110-36 von der Asuro-IR-Schnittstelle und zwei IR-Leds( z.B. LD274-3) tauschen, die bei ca 20mA eine grössere Reichweite ermöglichen
,die zudem noch über PWM steuerbar ist.

Die Software ist/war mittlerweile recht gut und schnell, mit zufallsgesteuerten Fahrzeiten, Geschwindigkeit. Die beiden IR-Sensoren in Kombination mit den Rad-Encodern , die bei mir aber nur den Stillstand der Räder erkennen sollen, falls die IR-Sensoren z.B. an schwarzen Hindernissen versagen, reagieren schnell und zuverlässig.

Auch das Gehäuse muss noch überarbeitet werden, mein jetziger Favorit
ist ein verstärkter Kunststoffblumentopf (die meist braunen Dinger ,die man beim Blumenkauf mitbekommt und dann schnell entsorgt), der elastischer auf Stösse gegen Hindernisse reagiert und durch seine Kegelform nicht zum Kippen neigt .
Auch vom Gewicht ideal, nur die Optik ...

[mausi_mick]

Hallo robo,

Robertina fährt wieder (schnell), hatte wohl (mindestens)einen FET in der H-Brücke erwischt. Hab die zwei Platinen nochmal neu gemacht mit 3A Fet's.

In Youtube hab ich zwei AVI-Dateien a 15

[mausi_mick]

Hallo robo,

Robertina fährt wieder (schnell), hatte wohl (mindestens) einen FET in der H-Brücke erwischt. Hab die zwei Platinchen (ca. 2,5x2,7cm mit ingsgesamt 11 FET's) nochmal neu gemacht mit 3A-5A FET's in der Endstufe.

In Youtube hab ich zwei AVI-Dateien a 15sec reingestellt (unter
Saugroboter Robertina (User: mausimick)).
Ich weiss nur nicht , ob auch andere sie sehen können oder ob man/ich sie
vorher freigeben muss...

[robo.fr]

Hallo mick,


In Youtube hab ich zwei AVI-Dateien a 15sec reingestellt (unter
Saugroboter Robertina (User: mausimick)).

Robertina !! das Stichwort sollte man in Youtube mal eingeben, was man da alles zu sehen bekommt ... :-$

Unter Saugroboer findet sich dieses (http://www.youtube.com/watch?v=uu8PmXyIoqw), was aber auch nicht Dein Saugobot ist, oder ?

Der fahrende Telefonkasten (http://www.youtube.com/watch?v=eSw6C7arfj8&NR=1)ist ganz nett.

[mausi_mick]

Hast recht, man sollte schon Saugroboter Robertina eingeben.

Mein Roboter ist wesentlich schneller als der unter Deinem Link.
Mittlerweile ist meiner aber in Youtube zu sehen.
Das dauert wohl immer ein paar (8) Stunden, bis die Videos in Youtube aktiv sind.

Schön ist auch die Sequenz mit der desintersessierten / schlafenden ? Katze (Nala) auf dem Sessel.

[robo.fr]

Uhh, auf dem Video (http://www.youtube.com/watch?v=GMjUDLh3CqY) flitzt der ja durch die Gegend wie
Speedy_Gonzales (http://de.wikipedia.org/wiki/Speedy_Gonzales).

[mausi_mick]

Robertina hat einige Änderungen erfahren:
- Die auffälligste : ein neues Gehäuse in fast optimaler Form aus schlagfestem
Kunststoff (Makrolon ? irgendeine passende Schale vermutlich vom ELCH)
- Einen neuen Staubbehälter anstelle der Seifendose( Schublade aus Pertinax ) mit integriertem Staubfilter, der sich nach hinten zur Entleerung herausziehen lässt.
- SFH5110-36 an der Front mit zwei IR-Leds links und rechts( mit Schrumpfschlauch optisch abgeschirmt), der Vorwiderstand an PIN17 wurde auf ca 160 Ohm reduziert, da an den beiden IR-Leds jetzt ca 2,2V abfallen.
- neues Fahrprogramm , das schnell auf den IR-Sensor vorne und die beiden Radencoder (die hier nur den Stillstand erkennen müssen und dann eine Drehrichtungsänderung veranlassen) reagiert. Die Taster hab ich alle entfernt, da sie mich etwas genervt haben , ich brauch - aus welchem Grund auch immer - nur einen Taster zum Starten ( vielleicht im Boot-Programm?).
Der SFH5500-36 vorne hat sich super bewährt, ich erreiche mit den beiden Dioden bei unter ca 20mA maximal 80 cm Abstand, minimal (per PWM)
etwa 4cm, mit der Änderung der PWM während der Fahrt bin ich noch am experimentieren. Auch funktioniert die IR-PC-Schnittstelle mit den beiden
Dioden super (vorher ca 5cm Abstand, jetzt über 20cm) .

Da meine LidlAkkus (nach über 100 Ladungen ) allmählich etwas schwächeln (Ladung reicht nur noch für ca 40 min), hab ich auch mal erste Versuche zur Ansteuerung einer Ladestation gemacht:
Zwei Baken , unterschiedlich kodiert (MC145026) links und rechts von der Ladestation, ein IR-Empfänger (TSOPXXX-56) mit MC145027 zum Decodieren auf dem Roboter. Hat auch die Baken aus ca 3m erkannt und
reagiert (Fahrtrichtung geändert) hat aber die zweite dann nur gefunden, wenn der Abstand unter ca 60 cm lag, vermutlich weil (die Dioden und ) der Sensor zu sehr vom Blickwinkel eingeschränkt war.
Werde die Versuche fortsetzen, aber vermutlich mit nur einer Bake und zwei TSOPxxx-56 auf dem Roboter, die durch eine Trenn-"wand" ein separates Blickfeld haben.

An Robertina werde ich wohl hardwaremässig nicht mehr viel ändern,
ich bin eigentlich sehr zufrieden und habe meinen iRobot erst mal eingemottet, da er wesentlich nerviger im Betrieb und problematisch vom Laden her ist ( er muss ständig am Ladeteil hängen, sonst ist er nach ca 1 Woche leer und muss dann Stundenlang wieder aufgeladen werden).

Softwaremässig lässt sich noch einiges machen - gerade mit den über PWM beeinflussbaren IR-Sensoren.

Eine modifizierte Robertina hab ich in Planung, die Akkus kommen auf eine separate Platine, durch Quereinbau erwarte ich eine etwas bessere Bodenfreiheit (z.Z. ein Problem bei Bodenschwellen zwischen dem Parkett- und dem Nassbereichen (Fliesen), wo Robertina von dem gefliesten nicht aufs Parkett zurueckkommt .
Auch werd ich die Encoderscheiben, die bei mir direkt auf den Rädern angebracht sind, wieder - wie beim Asuro - auf das mittlere Rad legen, da
sie dort besser vor Verschmutzung und Beschädigung geschützt werden können.

Ein paar Bilder füg ich noch an, Videos (AVI) werd ich wohl bei YOUTUBE
reinstellen.

[NXTbotFreak]

Der Roboter sieht gut aus, vielleicht noch ein par zu viel Kabel, aber sonst Respekt absulut perfekt ;-).