Mein 1. Roboter

[homedom]

Hallo,
Ich plane zur Zeit einen kleinen Roboter. Ich hätte gerne einen Kettenantrieb, deswegen hab ich mir bei Ebay ein kleinen Panzer bestellt. Der ist heute angekommen und ich muss sagen, für meinen Verwendungszweck ist der fast zu klein. Ich hatte eigentlich einen Rasenmäher zu bauen, aber das kleine Teil kann nirgends das Messer halten. Naja, ich hatte mir überlegt ob ich den Rasenmäher dann als Art Anhänger mach, natürlich müsste ich dazu dem Panzer stärkere Motoren spendieren. Nächste Idee ist, den Kettenantrieb vom Panzer abzubauen und auf ein eigenes Chassis zu bauen, aber ob es das wert ist, zumal der Kettenantrieb und die Kettenräder aus Plastik sind. Der Roboter soll außerdem vorne eine kleine Greifzange bekommen und diese soll er, wie bei modernen Müllabfuhren, nach hinten bewegen können um den Gegenstand abzustellen/fallen zu lassen. Das Kanonenrohr soll durch eine Kamera ersetzt werden. Die Elektronik im inneren muss ich mir noch anschauen, bin grad dabei den Akku zu laden um zu sehen was der Kettenantrieb schafft. Das ist der Panzer:
http://cgi.ebay.de/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem&item=320140913015
Das Chassis is 32x14x7cm, also deutlich zu klein für einen Rasenmäher. Ich hoff Ihr habt da Ideen und könnt mir helfen.

gruß, homedom

[HannoHupmann]

Hallo Homedom

Ich weis nicht wieviel Erfahrung du schon mit Roboter hast, aber aus deinem Beitrag lese ich, dass du dir viel vorgenommen hast. Daher wuerde ich dir dringend raten, es Modular anzugehen. D.h. eins nach dem Anderen und als erstes wuerde ich versuchen mit einem Microcontroller die Motoren zu steuern und danach erst zusaetze wie Kamera etc planen.

[homedom]

Hallo,
also von Robotern selbst hab ich noch nich allzuviel Ahnung, aber in Sachen Elektronik gehts eigentlich ganz gut, liegt vlt auch daran, dass ich gerne neues lerne. Ich hab gerade mein MovingHead fertig (s. Thread hier) und dort habe ich 2 Schrittmotoren und 5LEDs(PWM) angesteuert. Also ich hoffe die Motoransteuerung sollte nicht das Problem sein. Mein größeres Problem ist die Größe des Panzers, aber ich habe mir auch überlegt ihn rechts/links zu erweitern und da die Messer anzubringen. Ein kleines Problem gilt es aber als erstes zu lösen, den Panzer vom Oberteil zu trennen, irgendwie klemmt es ein bisschen, aber ich werd das schon hinbekommen...
gruß, homedom

Edit:
Ich glaub für den Rasenmähroboter werd ich wohl n eigenes Chassis bauen müssen, auf Rasen fährt er zwar vorwärts, aber drehen.. mh, nur in kleinen Schritten... Das Problem ist, dass die Kette runterspringt.

[homedom]

So, ich muss leider einsehen, dass es mit dem Chassis nix wird, darum Planänderung, ein Roboter der in unserm Haus rumfährt und ein Putztuch hinter sich herzieht, wenn er irgendwo gegenstößt dreht setzt er zurück und fährt in eine andere Richtung weiter. Das sollte doch zu schaffen sein oder?

gruß homedom

[zumgwadrad]

Hi,
ja das ist doch machbar was du vorhast! Einfach ein paar Mikroschalter als Kollisionssensoren! Nen Atmega zur Motorsteuerung und um auf Kollision zu reagieren! Dann brauchst du nur noch ne Routine wie er nach dem Zusammenprall mit dem hinderniss reagiert und fertig!!
Und wenn das läuft kann man ja anfangen des zu erweitern! Also ne verfahr Strucktur um den Raum in kurzer Zeit überall zu putzen und villeicht auf kollisionsfrei Sensoren umrüsten, dann knallts nicht immer so!
Viel Erfolg und immer schön eins nach dem andren

[ehenkes]

auf kollisionsfrei Sensoren umrüsten
Hier siehst Du ein Beispiel für eine IR-Abstandsmessung mit einer IR-LED SFH 485 und einem IR-Fototransistor SFH 300 FA: http://nibo.editthis.info/wiki/IR-Controller
Davon kann man 5 (Nibo http://nibo.editthis.info/wiki/Hardware#Oberseite) oder 6 (Khepera http://wwwcs.uni-paderborn.de/cs/ag-domik-static/visualisierung/vis-vl-ss98/projekte/gruppe23/gifs/khepera.gif) Systeme im vorderen Bereich anordnen, um ein Raumgefühl zu erhalten.

[scales]

also ich hab den gleichen panzer gekauft wie du, am anfang konnte der nichtmal auf teppich auf der stelle drehen, aber dann hab ich bei conrad motoren gekauft die genau die gleiche form haben wie die alten.
(weis nicht mehr welche das waren, irgendwelche von Igarashi für 12V)

Jetzt rattert das Getriebe zwar manchmal, aber ich denk das liegt vorallem dadran dass ich nen 4 Kg Bleigel-Akku drauf hab.
Und sonst gibts für den Panzer bei Ebay auch Metall Getriebe mit denen das noch besser gehen sollte.

Auf Gras hab ichs noch nicht probiert, aber ich denk das könnt klappen, vorallem wenn du nen leichteren Akku hast wie ich